地道に前に進もう。最近は毎日のように Jupyter Notebook を立ち上げて TensorFlow と戯れている。18日に書いたが損失/誤差関数を自分で設定出来るようになるために、最小二乗法の代わりに TensorFlow を使う練習を行っていた。Sci-pursuit の最小二乗法の意味と計算方法に載っている例題を学習データとして、y=1.1x-5.0 の傾きと切片を TensorFlow で導き出そうと自分なりのコードを書いていたがなかなか上手くいかない。そして今日ようやく思った通りの動きをしてくれた。tf.Variable() でパラメータ変数を定義する際に float32 を指定すれば OK だった。あまりの歩みの遅さに泣けてくるが、ホンの一寸でも前に進んでいると思って精進しよう。明日も地道に前向きに。

週末に向けて。土曜日に開催される mbed 祭りの参加登録時に LT への申し込みを行った。先着順なので LT の可否は分からないがスライド作成に着手。Mbed と戯れた時間はまだ短いので内容はユルユルだが経験値を上げることが大事だと信じよう。次の切断に向けた準備も進めたいな。

やっぱりオレはマイコンだ。書店で日経BP社の RISC-V原典を見かける。RISC-V は今の自分には縁遠い世界なのだが今話題の書籍なので手に取ってみる。パラパラっと見るつもりだったが第2章の RV32I 説明を見ていたらトリップ。時間の経過を忘れてしまう。引数や一時レジスタといった汎用レジスタの用途一覧を見ていたら AVR でアセンブラを楽しんでいた頃のことを想い出した。4年前にも熱血！アセンブラ入門の第2部「さまざまな CPU のアセンブラを見てみよう」で様々な CPU のアーキテクチャを愛でる姿にグッときたよな。音楽があらゆる音を楽しむ世界だとするならば、あらゆるマイコンを楽しむ世界もあるのだろうか。そんな世界を楽しみ続けたいな。

ヨワッタ体には産業用ロボットが効く。日曜日まで開催している World Robot Summit 2018 に足を運ぶ。Japan Robot Week が終了していたので展示会場には企業ブースが少ないと思っていたが、幸いなことに川崎重工もデンソーも FANUC も不二越も三菱電機も安川電機もブースでロボットアームを動かしていた。産業用ロボットは再来週に JIMTOF2018 で堪能する予定だが、人の少ない会場で間近に堪能できるとは思ってもいなかった。特に去年の国際ロボット展で衝撃を受けた安川電機の MotoMINI のデモを間近でゆっくり堪能できたのがヨカッタ。安川電機のブースでは写真も動画もOKだったのがサイコーに有難かったな。そして今回は DOBOT のブースで SCARA ロボット DOBOT M1 の現物を見られたのもヨカッタ。DOBOT M1 は業務用ということもあってアームを上下させる時の動作音が本格的だったな。やはりホンモノを沢山見ると妄想が膨らむ。ホンモノの魅力をオレの手のひらの上で形にしたいな。

今日は雑誌や書籍に刺激を受ける日。先月知った HackSpace 誌の Issue 12 と合せて The Book of Making volume 1 が発行されたことを知る。HackSpace 誌と同じく digital edition はフリーで提供されている所が素晴らしい。こういった製作集こそが今のベーマガなのかもしれないな。続いてフィンランドの Skrolli の facebook 投稿を見てレトロゲーム雑誌 Retro Rewind を知る。ドイツの Retro 誌と同じようにこれも実際に手元で読んでみたいよな。4年前に訪れたヘルシンキに再び足を運ぶ時にはビシッと手にしよう。そして技術評論社の新刊自作マニアのための小型モータ・パーフェクトブックを見る。何といっても最後は BLDC モータを FET ドライバで回す所が今風でイイ。ベクトル制御だとかムツカシイことを求めずに気軽に BLDC モータと戯れるのがオレの求める姿だが、それを書籍で実践しているのが素晴らしい。オレも自分の求める姿に向かって実践したいよな。明日は貴重な時間を有効に活かそう。

マイコンっぽいものが絡むと反応してしまう。APS さんの tweet を見て「FPGAをマイコンとして活用！？MAX 10 FPGAから不要なIPを引き算して使う！」を訪れる。Nios II かと思いページの下を見て 「FPGAのADCを活かしてみる」が目に留まる。MAX 10 FPGA は ADC ブロックを持っているのか。ムムムっと思い更に下の「使用した評価ボードの購入はこちら」をクリック。DK-DEV-10M50-A が 199USD であることを知り冷静な状態に戻る。今話題の Ultra96 も 249USD だし衝動買いゾーンには遠いよな。価格面だと MAX10-FB(FPGA)基板が良さげなんだけどな。でもそうすると4日に書いた QMTECH Artix-7 Core Board も視界に入るよな。物欲はイカン。今のテーマに注力しよう。

という訳で非常に短い時間だが Jupyter Notebook を立ち上げて TensorFlow と戯れる。勾配降下法を自分で活用できるくらいになりたいのだが、そのためには損失関数を自分で設定できる所に到達しないとダメなんだろうな。まだまだ道のりは遠いが少しずつ理解を深めよう。

今日も地道に。Jupyter Notebook を立ち上げて昨日イマイチだった matplotlib によるグラフ作成を行う。numpy の array() や append() を使って配列に値を格納し matplotlib の plot() を使ってグラフを出力。ようやく思ったようなグラフを作ることが出来た。Python が使えるということは、これらの拡張モジュールが使えるということなんだろうな。少しずつでも知らないことを自分のモノにしていこう。明日も地道に。

イマイチな時こそ地道に。今日も Jupyter Notebook を立ち上げて写経。昨日までは constant() や Variable() のパラメータで name を指定する必要性が分からなかったが、TensorBoard でグラフを表示させた時に name が活きることが分かった。そして matplotlib で変数の中味をプロットしてみる。今の自分ではフィーリングだけで簡単に使えるものでは無かった。matplotlib の探索だけでも十分楽しめそうだな。今更感と歩みの遅さで泣けてくるが、やらないよりマシだと思って精進しよう。明日も地味に地道に。

地道に手を動かそう。Jupyter Notebook を立ち上げて翔泳社の TensorFlow 開発入門を見ながら写経。行列演算が頭の中でスッと動かずに愕然とする。頭は使っていないと錆びてしまうよな。体調はボロボロだが明日も地道に手を動かそう。

早く遠くに行きたい。いつもの diphda さんの retweet 経由で誠品書店が日本に出店するという記事を見る。記事の中の「中国には1店舗」という記述を見て、昨年11月に蘇州を訪れた時に偶然立ち寄った誠品生活蘇州店が大陸唯一の店舗だったことを知る。誠品生活蘇州店は DFRobot の実店舗が入っていたのも楽しかったよな。大型書店は楽しい。この週末は深センの写真がネット上に沢山流れている。次に香港に行ったら香港の3店舗も再訪しようかな。それまでは地道に手を動かそうぜ。

オレは AVR で育った。Microchip の Press Release で AVR-IoT WG Development Board が販売されることを知る。8bit AVR と WiFi モジュールを搭載して Google Cloud IoT Core に接続できるボードなのか。搭載チップは AVR だが赤い基板中央の大きな M 文字と MikroElektronika の Click Boards 対応ピン配を見ると Microchip 感が満載だな。それでも AVR という文字は恐ろしい。気が付いたら布団の中で microchipDIRECT にアクセスし PLACE YOUR ORDER ボタンを押す寸前まで進んでしまっていた。今日は理性が打ち克ったが「箱開けたら30秒でクラウド接続」という秒速アウトプットを体験してみたかったのかもな。という訳で気を取り直して搭載している ATmega4808 のデータシートを見る。SRAM 6KB、内蔵 OSC 20MHz 動作、UART 3本、ピン配切替可能という所がグッとくる。28pin は SSOP しか無いのが残念だがこれの DIP パッケージが10年以上前にあったら Low Speed 専用イカサマ USB バスモニタ IKusbmon のキャプチャデータ量を増やせたんだけどな。過去を振り返っても仕方が無い。今ある環境を今有効に活かそう。

今日は理性との戦いが多い。CNXSoft の記事にて Libre Computer の AML-S805X-AC La Frite board が Kickstarter キャンペーンで 5USD スタートであることを知る。1GB 10USD の Early Small Order は既に終了し 512MB 5USD の Early Small Order 100個がリロードの度に減っていくのを見ると自分もついポチっとしたくなってしまう。死蔵している組込み Linux の数々を思い出し、送料込で 14USD 出すなら磁力の高い BLDC モータを買うべきだと考え、何とか踏みとどまることが出来た。しかし物欲というのは甘美なものだよな。あっという間に時間が吸い取られてしまう。ビシッと真っ直ぐ進める集中力が欲しいな。

程良いアウェー感を楽しもう。今月27日の土曜日に mbed 祭りが神谷町のウフル本社で開催されることを知り早速申し込む。mbed 祭りには去年の10月に初めて参加してかなり刺激を受けたので今年も楽しみだな。1年経った今も Mbed と戯れた時間は未だ少ないのだが思い立って LT への申し込みを行ってみた。先着順なので希望が叶うかは分からないが準備を進めよう。慣れないことをすることが大事だと信じよう。

自分にとって新しいことをやろう。昨日インストールした Anaconda で仮想環境を作成。Terminal を立ち上げて TensorFlow や matplotlib などのライブラリをインストール。Jupyter Notebook で TensorFlow を import してコードが動くことを確認。Jupyter Notebook を「管理者として実行」で動かさないと Permission エラーが出る所で少し難儀してしまった。歩みは遅いが仕方がない。明日も少しでも手を動かそう。

aliexpress で I2C A/D コンバータを検索していたら 16bit の ADS1115 搭載モジュールが 12bit の ADS1015 搭載モジュールと余り値段が変わらないことに気が付いた。PDF 版が公開された FlashAir Doujinshi 5の記事では ADS1015 を使用したが次は ADS1115 を使ってみようかな。やりたいことは沢山ある。後は知力体力が追いつけるかだな。時の運を味方に付けたい。

折角復調してきたのに今日は突然急降下。上昇させるためにレベッカの MOTOR DRIVE(YouTube) をヘビロテ。「やりたいこと 遠すぎるの」「現実はシビア」が今の自分にササる。今日は早めに水平になった方が良さげだな。手を動かし続けるためには健康な体が必要だ。

マイコンが絡むとコーフンしてしまう。昨日一昨日と uTensor や TensorFlow Lite for Microcontrollers について言及したが、そもそも自分は TensorFlow 自体を触っていない。これはイカン。という訳でまずは Anaconda のアンインストール&最新版インストールを行ってみる。しかし今日はここで終了。明日も少しだけでも前に進もう。

自分の知らない世界に触れたい。昨日の続きで uTensor について調べていたらソースコード解析職人さんの tweet に到達。Blue Pill で動かす TensorFlow Lite とはこの TensorFlow Lite for Microcontrollers だったのか。早速 README.md の Getting Started を見る。今の自分にはこれをサクッとつまみ食い出来るスキルは無さそうだな。オレも Docker で Linux 環境を立ち上げる時が来るのだろうか？18年前に uCsimm で uClinux と戯れていた時にはオレもサクッと Linux マシン上に開発環境を構築できていたんだけどな。立ち止まったら後退する。常に前に進んでいたいのだが。

3mm-4mmユニバーサルジョイントが到着したので一昨日のM4送りねじ1軸直動機構を作り直す。ゴムパイプをユニバーサルジョイントに代えギヤード DC モータを 250rpm から 300rpm に変更。送りねじの長さは丁度良いものが無いのでジュラコンスペーサで調整した。そして一昨日と同じく 250rpm M3送りネジ1軸直動機構と動きを比較してみる。300rpm モータと M4送りねじの組合せでようやく移動速度の改善が感じられた。軸径4mmに対応するギヤが用意できればミニペンプロッタをM4送りねじ化してみよう。地道な進化の積み重ねが次のステージに進む術だと信じよう。

自分の知らない世界を知りたい。いつものサのホームページの日々の気づきの「TensorFlow(lite)がBlue Pill(STM32F103)で動作する」という記述が目に留まる。早速 Google してみたが Blue Pill に関する情報は見つけられず。その代り uTensor の存在を今更ながら知る。学習済みのモデルを Mbed 環境上で動かせるようだ。但し RAM は 128KB 以上、Flash は 512KB 以上必要だと書いてある。64KB 空間で人生を全うしそうな自分にはリッチな環境だな。その前に今のオレは TensorFlow の何たるかを分かっていない。情報を集めて理解を深めようぜ。

今日は技術書典5で出展。いつもと変わり映えのしないオレンジ色のブースに多くの方に訪れて頂いた。今回は池袋ということもあるのか昨年10月の技術書典3よりもアウェー感を感じたが、今年5月の COMITIA124 には遠く及ばなかったな。これからも定期的にアウェー感を感じられるような新しい何かを行っていこう。

そして夜は一昨日 Fablab Setagaya at IID で切断した MDF 板を組み立てる。今回は上下が90度動く筐体を実験。Fablab で即興でデータを作ったのでイロイロとイマイチだが形にすることで理解が深まった。今月はもう1回切断できるとイイな。

社会復帰に向けて。昨日 Fablab Setagaya at IID で切断した MDF 板を組み立てる。これまで M3 ネジを送りねじにして直動機構を作ってきたが今回は M4 ネジを送りねじに使ってみる。程良い長さのM4ネジが無く発注している3mm-4mmユニバーサルジョイントも届いていないので不完全な状態だが1軸直動機構の形にした。早速 M3 ネジの1軸直動機構と動きを比較してみる。当然 M4 ネジの方が動きが速いが想定よりも速度差が少なく感じた。先月の300rpmモータ実験と同じく劇的な改善効果は無さそうだな。でも地道な進化の積み重ねが大きな変化を生むと信じようぜ。

ナケナシの力を振り絞って明日の技術書典5の準備を進める。幸い天候は良さそうだ。いつものようにオレンジ色のブースでマニアな方々と楽しい時間を過ごせるとイイな。

マイコンが気になる。aitendo の新着・再入荷欄でレッドトゥースモジュールを知る。単なる Bluetooth モジュールかと思いながら搭載チップのマニュアル(PDF)を何気なく見たら 32bit RISC CPU 搭載と書いてある。しかも内蔵周辺が Bluetooth だけでは無く UART や SPI や USB-OTG まで搭載していることを知りかなりコーフン。マニュアルにはピン配と電気特性とパッケージ情報しか載っていないので Google の海を泳いで CPU に関する情報を探索したが見つけられず。チップメーカの ZhuHai JieLi Technology を見ても有用な情報は得られなかった。このページで示されているディレクトリ構成の各フォルダやファイルを見てみたいんだけどな。マイコンが内蔵されているだけでコーフンするのは調子が良くなってきた証拠だな。毎日少しずつでもコーフンする時間を持ちたいな。

社会復帰に向けて。満身創痍だが1か月ぶりに Fablab Setagaya at IID で MDF 板を切断。明日は月曜日の技術書典5の準備と並行して MDF 板を組み立てよう。手を動かすことが日常に戻る術だと信じよう。

今週はボロボロだった。それでも月曜日は技術書典5が池袋で初開催される。有り難いことにサークル詳細ページをサークルチェックリストに入れて頂いている方が増えてきた。非英語圏の電子工作関連雑誌を紹介する同人誌「母国語で電子工作雑誌を楽しめるのはシアワセなことなんだね」はマニア度が高いので万人向けでは無いが多くの方に手に取って頂けることを祈ろう。全てのベースとなる健康な体でありたいのだが。

FPGA への憧憬再び。Arm の Xilinx FPGA への Cortex-M1/M3 IP コア無償提供範囲拡大を知り、IP コアが提供される Vivado Design Suite の対象チップを調べてしまう。Artix-7/Spartan-7 といった 7 Series が必要なのか。10年以上前に PicoBlaze で遊んた Spartan-3 Starter Kit で Cortex-M1 を動かす夢はアサッリ破れてしまったな。もし仮に動かすとしたら安価なボードとしては伝統の Digilent Arty S7-25T か。それともスリムな Cmod S7 か aliexpress で購入可能な QMTECH Artix-7 Core Board か。いづれにしても今の自分には縁なしだな。一瞬でも Verilog と戯れることの出来た13年前の自分には戻れないのか。あの時も手を動かすトリガは PicoBlaze だった。やっぱりオレにはマイコンだけが頼りだ。

今日も体が動かない。このまま週末を迎えることになるのか。

今日も低空飛行が続く。週末には何とか復調していたいのだが。

世界はゴー・ネクスト。いつもの diphda さんの tweet を見て Yahoo!ジオシティーズが来年3月末でサービス終了することを知る。20年以上前に GeoCities 上に「320x200同盟」という Web ページを作っていたことを想い出す。そしていつもの酔漢さんの tweet を見て DVI 情報広場を訪問。DVI の初期の頃のモロモロと共に独り言ページのテキスト日記にシビレる。自分の日記ページを毎日更新するようになって20年弱経つがその間 URL の変更も無くサービスを提供し続けてくれている ASAHIネットに感謝あるのみ。この URL へのリンクが切れる時はオレのネット生活の転換点になるのかもな。積み重ねた歴史は重要じゃない。今何をするかが大事だ。

と威勢よく書いたものの今日の自分は顔が濡れたアンパンマン状態。週末までには復調できるとイイのだが。

油断大敵。来週月曜日の技術書典5に向けてサークル紹介の頒布物の登録を完了。これで後は当日を迎えればOKと思っていたが技術書典ブログで見本誌事前提出の記事が公開された。昨年サークル参加した技術書典3では紙の見本誌提出だったが技術書典4から電子での提出に替わったのか。という訳で早速 PDF ファイルを登録。ああ技術書典3の時のような台風の影響が無いとイイんだけどな。天候だけはコントロール出来ない。せめて自分だけはコントロールしたいものだが。

kyosuke@da2.so-net.ne.jp