BLDC モータへの憧憬。秋月で Seeed Studio の Brushless Motor Shield が販売されていることを知る。1年前に楽しませて(YouTube)もらった P-NUCLEO-IHM001 の代わりになるかもと思いモータドライバ TB6605FTG を調査。同じく1年前に動かした TI DRV11873 よりはマイコンとの親和性が高そうだが、このモータドライバも PWM による速度制御用だった。オレが BLDC モータに期待するのは DC モータのような定速回転とステッピングモータのようなステップ角動作の両立なんだよな。BLDC モータをモノに出来る日は来るのだろうか。手を動かす先にしか未来は無い。地道に精進しようぜ。

RISC-V への憧憬。シンガポールより M5StickV が到着。早速開封して USB Type-C ケーブルを接続。心地よい Ding 音と共にロゴマークが表示され顔認識スクリプトが動き始めた。噂通り画面更新は滑らか。想像よりも画面の色味がイイ。早速顔認識を試してみようと思い気が付いた。自分の顔を認識しようとすると LCD 画面が見られなくなるんだな。M5StickV はボッチ体質にはキビしいデバイスだな。気を取り直して最新のガントリー型ミニペンプロッタにカメラを向けてみる。するとペン上下部の上側が顔として認識された。確かに顔のように見えるな。TeraTerm を立ち上げてシリアルポートに接続すると MaixPy のメッセージが表示される。これはイロイロと楽しめそうだ。まずは MaixPy_scripts ページのスクリプトを見ていこうぜ。

社会復帰を直動機構がアシストする。日本パルスモーターさんの tweet を見て試作アクチュエータ HLR25 を知る。HLR25 の動画(YouTube)を見る。これは面白い。動画(YouTube)を見ると2つの直動型ステッピングモータを組合せて送りねじの回転を打ち消したりスルーさせたりしているように見える。と思ったら動作については熊谷先生が既に解説をされていた。そして改めてサザエさんデモ動画を見て思う。直動型ステッピングモータをモノにするには送りねじに対象物を固定する術が必要だな。特に HLR25 のように回転を伴うと安直にリニアガイドと併用という訳にも行かないよな。パイプを2つ組合せたスライダが似合いそうだな。そして Pick & Place 装置で使われている安価な中空軸ステッピングモータも一度使ってみたくなってきた。それはそれとして2つのアクチュエータを組合せて所望の動作を実現するという所にグッとくる。オレも2つの直動機構を組合せて任意の XY 座標を指し示すことに時間を投入しているからな。もっと妄想力が欲しい。

虎にはなりたくない。いつもの平林さんの tweet がトリガとなり自分の6年前の記述を読み返す。今のオレは「他人が見てもワクワクするようなものを作って自分がワクワク出来」ているのだろうか。否。刺激をトリガにしてフラットスクエア型ミニペンプロッタを形にしたような活動は出来ているが持続力が足りないんだよな。ジャンプが足りない。脱皮が必要だ。

社会復帰。いつものコントローラ基板の部品を集結し短い時間だがハンダの煙を吸う。コントローラ基板3枚を完成させるためには半固定抵抗と DRV8830 モータドライバモジュールが足りないな。次の週末は秋月に行けるとイイな。

今日も水平と垂直を繰り返す日になる。明日からはいつもの自分に戻れるとイイな。

今日もビシッとは程遠い日。明日の自分に期待しよう。

諸行無常。発注していた Arduino Nano 互換中華ボードが届く。動作確認のため PC に接続して Blink example を書き込もうとしたが失敗。今までの Arduino Nano 互換中華ボードはプロセッサ設定 ATmega328P (Old Bootloader) で書き込み可能だったが今日届いたボードは Old Bootloader では無くプロセッサ設定 ATmega328P で書き込み可能なものだった。事前に書き込まれているファームウェアのバージョンが上がったということか。ああ今日のオレはビシッとから程遠かった。明日は垂直な時間が増えるとイイな。

twitter から懐パソ刺激を受ける日。平林さんの tweet の「芸夢狂人さん」や「七味十枯子さん」という記述を見て朝の通勤電車の中で甘酸っぱくなる。I/O 81年11月号の芸夢狂人さんの「国家試験のためマイコンとお別れ」という記述に衝撃を受けた当時の青き自分を想い出す。続いて紅茶羊羹さんの reply tweet を見て MZ-80K2 野郎だった過去の熱き自分を想い出す。HAL研純正では無くロータス PCG ボードユーザだった自分ではあるが、あの頃は「チコソシ イハキク」のキャラが PCG で化ける姿に無限の可能性を感じていたよな。そして yasuho68k さんの retweet 経由で BEEP さんの tweet を見て MZ-80B がリアオープンだったことを今更ながら知る。今のオレは自分の作る筐体にヒンジを仕込むことが出来るのだろうか。去年の10月に MDF 板で可動筐体を実験したのが最後だよな。妄想を膨らませる力を養おう。

今日もビシッと。ガントリー型ミニペンプロッタの改良版組立てを続ける。9日10日に用意したコントローラ基板とケーブルを使ってペンプロッタの形になった。4月末に衝動的に形にしたガントリー型ミニペンプロッタよりテーブル下の隙間を狭くしたので高さも抑え気味になった。早速いつものヒルベルト曲線を描画。今回のガントリー型ミニペンプロッタは安心して見ていられる安定性があるな。続いて MFT2019 バッジを描画。曲線には弱いんだな。そして黒1色の描画結果を見ていたら何だか味気なく感じてきた。2色描画を見た後の自分は後戻り出来ない所に来てしまったのだろうか。そろそろ節を曲げて次に進むタイミングなのかもな。明日もビシッと。

次に向かって。先月末に Fablab Setagaya at IID で切断した MDF 板の組立てを開始。今回は4月末に衝動的に形にしたガントリー型ミニペンプロッタの改良版を形にしてみる。4月はアリモノパーツを現物合せで無理やりペンプロッタに仕立てたが今回は MDF 板でビシッと形にしてみよう。明日もビシッと。

再来月の予定を考える。いつもの yasuho68k さんの retweet 経由で GAME Watch さんの tweet を見る。GAME Watch の記事で「あそぶ！ゲーム展ステージ1：デジタルゲームの夜明け」が川口駅前のメディアセブンで開催されていることを知る。「あそぶ！ゲーム展ステージ1」は4年前に SKIP シティで開催された時に楽しかったのでもう一度訪れてみようかな。川口なのでゲームレジェンド開催時に訪れるのがベストだが次回のゲームレジェンド31は新会場の東京流通センターで開催なんだよな。とゆーか 9/22 はゲームレジェンド31と技術書典7の開催が重なっているのか。久方ぶりに東京流通センターを訪れるのを楽しみにしていたんだけどウカツだったな。覆水盆に返らず。自分の選んだ道に向かってベストを尽くそう。

次に向かって。今日は短い時間だがケーブルを作成する。少しずつでも前に進んでいこう。明日も前向きに誠実に。

次に向かって。今日はハンダの煙を吸っていつものコントローラ基板にパーツを取り付ける。Arduino Nano 互換中華ボードの手持ちが少ないので今完成形に持ち込めるのは2セットだ。まずはコイツを有効に活かそう。残された時間は少なくなってきたのだ。

ペンを変えてみよう。昨年9月よりペンプロッタのボールペンは金属ケースの替芯を使っている。最初はゲルインクの PILOT LHRF-20C4-B を、その後油性だが安価な PILOT BRFS-10EF0B を使用している。今回2色対応フラットスクエア型ペンプロッタのペンの色を変えてみるということで ZEBRA ESB-0.5 の青を投入。黒と交換し MFT2019 バッジをプロット。黒と赤よりは Maker Faire っぽい感じになるな。ベクトルデータは同じでもプロットする色によって雰囲気は変わる。オレのペンプロッタはまだ進化の余地がありそうだな。

その Maker Faire Tokyo 2019 の出展者情報が公開されたことを知る。出展者情報を1つ1つ見ているだけで時間があっという間に過ぎていく。オレもいつものペンプロッタ展示から少しでも進化出来るように残り1か月をビシッと過ごそうぜ。

未来に向かって。昨日形になった2色対応フラットスクエア型ペンプロッタの動作を確認。まずはいつものヒルベルト曲線を黒で描画。これまで以上にエッジが甘いがとりあえず描画出来ることを確認。続いて赤色でヒルベルト曲線を描画。結果は更にイマイチだが色が変わるだけで印象も変わるんだな。そして MFT2019 バッジを赤で描画。日付を黒で描画したためか入国スタンプみたいになったな。ベクトルデータの描画も確認できたので2色の重ね合わせを行ってみる。MFT2019 バッジを2つの画像に分解。それぞれを赤と黒で描画してみた。元が赤と水色なので黒になるとちょっと違う雰囲気になるな。とりあえずこれでフラットスクエア型ペンプロッタが3台形になった。SKN さんの発泡スチロールカッター TinyFablica5 からの刺激のお蔭で新しいスタイルのペンプロッタが形になり2色対応まで実現することが出来た。非常に有難い。来月頭に向けて休まず手を動かし続けよう。

未来に向かって。次のペンプロッタを形にするためにペン上下部を作成。今回はペン2本を並べたタンデムペン上下部で2色描画に対応。正方形スタイルのテーブル XY 駆動部の上に載せてペンプロッタの形になった。早速動作確認。しかしイマイチ挙動がおかしい。等間隔で線を引くと可動範囲の端の赤線の位置が飛んでしまう。今回中華スライド抵抗を使ったのが原因かと思い、ALPS 製スライド抵抗に交換。すると黒線も赤線も等間隔で線が引けるようになった。今回の緑色中華スライド抵抗も端のリニアリティがイマイチだったか。安価に入手できるので常用したかったんだけどな。これに懲りず新しいパーツを試し続けていこう。明日も未来に向かって。

刺激を大事に。知ロボ参戦時代に大変お世話になっていたもやねのロボット三昧を久方ぶりに訪れる。永らく更新をされていなかったが4月から再開されていることを今更ながら知る。PIC32MZ をマスタ RX220 をスレーブにして制御システムを作られているようだ。MPLAB Harmony framework を使われている所は自分が到達できなかったという観点でマブしく見えるな。そして先月の記事で紹介されている高速ペンプロッタ動画(YouTube)に刺激を受ける。BLDC モータでXY直動機構を高速に動かしている。駆動方式がイマイチ分からなかったが High speed servo motor demo(YouTube)を見ると細いワイヤで動かしているように見える。この速い動きはシビれるな。オレ BLDC モータを使っても直動機構の定常運転しか出来なかった(YouTube)からな。今のオレにはやり残していることが沢山ある。休まず手を動かし続けよう。

未来に向かって。次のペンプロッタを形にするために MDF 板を組み立てる。先月24日に動作確認した M4x100mm 送りねじ直結型モータを片軸に投入。もう片軸は1個だけ残っていた M4x55mm 送りねじ直結型 3V 300rpm モータを投入。テーブル短辺側を伸ばしたので正方形に近いスタイルになった。妄想を形にするために明日も時間を投入しよう。

またしても理性が試される。秋月電子通商で AVR-IoT WG 開発ボードが販売開始となったことを今更ながら知る。去年の10月に AVR-IoT WG Development Board を始めて知った時には布団の中で手が勝手に動いて microchipDIRECT で PLACE YOUR ORDER ボタンを押す寸前まで進んでしまった。そして先月 microchipDIRECT が送料無料となった時にも AVR-IoT が真っ先に頭に浮かんだんだよな。やはりオレは「箱開けたら30秒でクラウド接続」という秒速アウトプットを体験したいのかもしれない。そして Microchip の傘下となり内蔵周辺も変化してきたとは言えヤッパリ AVR は無線 LAN や USB ホストや USB バスモニタで楽しませてもらった思い出深きマイコンなんだよな。イカン。またいつもの過去回想に逃げてしまった。明日は未来に向かって生きようぜ。

今日も地道に。先週土曜日に Fablab Setagaya at IID で切断した MDF 板を組み立てる。今回は片軸で中華スライド抵抗を投入。レバーの長さが 15mm であることを失念し無理やり 10mm に切断。使えるパーツを増やしていこう。

今日も地味に。イロイロとキビシイが短い時間でも手を動かす。という訳で今日はケーブルを作成。明日も地味でも前に進もう。今月は何とか暗黒面から逃げきれるとイイな。

次に向かって。今日は Arduino Nano 互換ボードの ISP コネクタに取り付ける RC サーボアダプタを作成。早速動作を確認。これでいつものモータコントローラ基板で2個の RC サーボを動かせるようになった。今月はイロイロとキビシイ展開が予想されるが少しずつでも前に進もう。明日も前向きに。

kyosuke@da2.so-net.ne.jp