子供も自分も体調低下。体調の低下は精神にも響く。いつものように夢りんりん丸のエンディングとちびまる子ちゃんのエンディングで泣く。とりあえず今日は情報収集のみで寝よう。なんか月の終わりは毎回こんな感じだな。
ホテルにて更新。今日は久しぶりに飲んだ、酔った。明日は刺激を受けよう。これからの活動につなげよう。
そして今夜も RC サーボと戯れる。そろそろマイコンで遊びたくなったなあ。
昨夜このページを Upload した後 OLIMEX より po form が届いた。イロイロ記入して早朝に海外 FAX 送信。夕方 FAX が届いたとのメールが届いた。いよいよ OLIMEX デビューだ。とりあえず失敗してもヨシとしよう。
そして今夜も RC サーボと戯れる。特に前に進むことは無いが、この時間の蓄積はきっと役に立つだろう。それを信じよう。
その基板発注だが、今夜は OLIMEX の Tsvetan 氏に何度も怒られながら ZIP ファイルを送り続ける。とりあえずこれで OK が出るといいなあ。
平行してサーボホルダと戯れる。ベアリングを仕込み、3個直列で動かす。そろそろ C8051F310 とかで真面目に動かしてみるか。
自分のキューに負けそうになる。自尊心に押しつぶされそうになる。全ては自分の内部の力だ。誰のセイでも無いのだ。
楽譜が書けるソフトを探す。Finale NotePad for Win を使ってみる。おお!楽譜の上に音符がサクサク置ける!置く場所に応じて音符の形も自動的に変わる!そのまま再生も出来る!そうか、今はココまで来ているのか。楽譜という条件があるからこそ出来るのかもしれないが、プログラミングツールやデバッガもここまでお手軽だと良いのに。最初に詳細な設計をしてから曲を作るよりも、楽器でメロディを奏でながら作りたいよな。Smalltalk という声が聞こえてきそうだが。
EAGLE との戯れが続く。とりあえず例の感光基板並みのブツは EAGLE でも描くことが出来た。幸い 19日の ExpressPCB への発注は失敗していた。まずはコイツで OLIMEX デビューだ。
と書いて3時間程爆睡。その後サルベージされて現在に至る。やりたいことは書きたいことは山ほどあるが、2回目の睡眠開始時刻までは限られている。集中しよう。
ChaN さんの電子工作掲示板への軽石さんの書き込みで、なひたふ新聞の画像信号の豆知識を訪れる。まだ咀嚼出来ていないが、如何に自分が無駄なコードを書いていたのかを痛感する。以前 yacc さんから頂いたご助言通りだよな。ここ最近 Cyclone との戯れは中断しているけど、そろそろ再開かな。
もう一度 EAGLE にチャレンジする。ExpressPCB のおかげで少しだけ敷居が低くなった。
と書いたものの結局拘束条件で寝られず。いつもの時間になってようやく拘束条件が解除された。まずは国際ロボット展について書いてみよう。
ぜひ現物をナマで見たかったアクトロイドだが、想像していたよりも違和感を感じなかった。目を動かす時には瞬きをさせる、目を動かした後に顔の向きを変える、大きな動作では顔の向きから変える、こんなソフトウェアで随分人らしく見えるんだなあ。チラッと目が合うと 500ms 程度はドキッとする。あと首の角度だけでもある程度の表情が付けられるのも良く分かった。物理モデルが全てではない、ソフトウェアでも勝利出来る、そんなことを改めて感じた。
確かに手や体を動かすと違和感を感じる。手先などの自由度の少なさがモロに感じ取れてしまう。あと口だよな。あれでニコッとされたらどう感じるか体験したかったなあ。声も口元から出して欲しかったな。足元から聞こえるのは興ざめだった。リセット時に顔を隠していたが、一度だけチラッと見えた。人間の目や瞼には拘束条件があるのだということを痛感した。
EPSON の uFR を見て思った。自分は空を自由に飛ばせたいのではなく、3次元空間の任意のポジショニングを制御したいのだということに気が付いた。そういえばロボットアームを作った時にも、逆運動学でアーム先の空間座標を与えて遊んだよな。結局自分の実現したいことというのは、何もかも自分の思い通りにしたいという我侭な性格と直結しているんだな。
それにしても普段見る機会の無い産業用ロボットを沢山見られたのは非常に刺激になった。Jin さんのように CNC 機を作りたいと初めて思った。思わず majosoft's hobby site の各ページをブラウズしまくってしまった。
帰路パナソニックセンターにも足を運んだ。短時間ではあるが森永さんにダイジェストで色々と解説をして頂いた。贅沢な時間。そして井谷氏を生で拝見してフラッシュバック。筑波博の第1回世界大会で黒いベスト姿の井谷氏が宣誓している姿は今も忘れられない。あの頃の自分は今の自分の中にあるのか?それとも何処かに置き忘れた谷川俊太郎状態なのか?
そして今夜も昨日 eMachineShop から届いた RC サーボホルダと戯れる。サーボ取り付け用の穴は結局追加工で 3mm 穴に広げた。そして2個つなげて動かしてみる。アルミ板を 1mm 厚にした為なのか、何というか安定感が感じられた。ああ今後が楽しみだ。
うーん。Digi-Key の AVR Butterfly の在庫が無くなっている!そろそろ発注と思っていたのだが、うーん。コリャ神の思し召しだと思うことにしよう。マイナスをプラスに変えよう。自分で作るくらいの意気込みを持とう。
昨日不発だった RTA-FoUSB-MON と OAKS8 の接続について。今月号の DesignWave 誌を見て解決。TxD/RxD だけじゃなくて SCLK/BUSY も必要なのね。クロック同期シリアルを使っているのね。ということは、あと CNVss をつなげるだけで OK なのか?どうか?
という訳で今日は OAKS8 と戯れたり、久しぶりに AVR と戯れようと思っていた。しかし想定外の事態が発生。先月驚愕衝撃した eMachineShop から荷物が届いた。予定より随分早い到着に驚く。精度的には若干期待値より小さかったが、そんなことは些細なことだ。こんな図面からこんな 3D イメージを経てこんなものに至るだけで十分素晴らしい。何といっても夜中に何の加工音も出さずに手に入るのが今の自分の境遇には有難い。
という訳で早速 HB サーボを取り付けてみた。サーボの取り付け穴位置がちょっと失敗したな。しかしこの大きさは魅力的だ。FUTABA S3101 と比べてみると一目瞭然だ。そして久しぶりに RC サーボ制御用 USB-IO を引っ張り出して PC からサーボを動かす。ヤバイ。今日はここまでにしておこう。ここからは明日からのお楽しみにしないと確実に体が持たない。明日は ERF なのだ。二重反転や人工女優が待っているのだ。
一昨日の Quartus II Simulation 結果を吟味する。まだ LCD の非表示期間処理に問題がありそうだ。やっぱり非表示期間の RGB 信号は全て L に落としておく必要がありそうだ。Verilog も LCD もムツカシイなあ。とりあえず原因が見えてきたから先に進んで見るか?テストパターンの表示が目的じゃないんだぜ。
昨日の ExpressPCB を反省する。もう少し考えてからボタンを押せば良かったんじゃないか?あんな感光基板でも出来そうなもの単体だけじゃ勿体無いんじゃないか?でも CAD の図面がリアルとどうつながるのかを今すぐ体験したかったんだよな。2回仕事で飲んだと思えばいいよな。
ああ ChaN さんの電光掲示ファンに衝撃を受ける。動画による情報公開と、その中味の両方に衝撃を受ける。最近の自分の切れ味の無さを痛感する。勇気を出そうぜ。ジャンプしようぜ。
という活動を通じて AVR Freaks の中の AVR Butterfly 紹介ページを見る。"little" movie clip に大きな刺激を受けた。そうか、ロボットじゃなくても動画の威力は絶大なんだよな。こういったミニ動画をサクっと残せる環境を整えるか?
さらに Algorithm Builder が目に留まり、思わずインストールしてみる。驚愕衝撃。正直言ってちゃんと理解出来ている訳ではないが、プログラムをフロー形式でテキストかつグラフィカルに記述、AVR の内蔵周辺レジスタをダイアログベースでお手軽に設定可能、シミュレータでグラフィカルにステップ実行可能、そしてそのまま実チップへ書込み可能、という感じのツールだよなコレは。す、すげえ。最新版やベータ版はここから落とせるようだ。マイコン野郎が Watch すべき国はドイツとロシアなのか?
先月の eMachineShop ショックを基板発注に活かせないか考える。EAGLE との戯れの停滞、そして OLIMEX に至らないのは自分の中に何か壁があるのだろう。壁を越えるために今までの正面突破からアプローチを変えてみよう。OLIMEX の束縛を、価格の安さとグリーンレジストの魅力を捨ててみよう。ExpressPCB から CAD ソフトをダウンロードし C8051F310 用の変換基板を描いてみる。アッサリ描けた。サクッとボタンを押した。何事も経験だ。
と書いて一度は布団に潜り込んだが、再び活動再開。HC08 用の CodeWarrior Special Edition をダウンロードしたり Quartus II で Simulation を行う。まあ今日の時間はアブク銭のようなものだ。結果が出なくても良しとしよう。
espy さんの日記を通じて国土画像情報(カラー空中写真)を訪れる。かなりの時間を吸い取られる。航空写真はサイコーだ。去年の今頃も同じことを書いているけど、箱庭感覚を刺激されるなあ。
そうか、出てしまったのか。先月ビビっと来たけど、やっぱり二重反転だよなあ。あと電源ワイヤードも同じか。あの日はコーフンしてアサミに直行して小型プロペラを物色したよなあ。まあそれなりのメーカが手を出したらチョチョイのチョイなんだよな。でもいいじゃん何も出来ないシロートが夢を見たってさ。まあ自分では出来もしないことでショックを受けても詮無いことだ。土曜日に現物を見て見ようぜ。
今夜は Verilog-HDL の Simulation に時間を投入する。不具合の発見の勘所がつかめない。マイコンと違って歩みが遅いなあ。辛抱だ。そのうちサクサク Verilog-HDL と戯れられる日が来るはずなのだ。その日が来るのを信じるのだ。
今更かもしれないが C8051F330P の存在を知る。何故 F330 なのだろうか。これが F320 とか F120 の DIP 版だったら即ボタンを押すのだが。勿論ピン数が減ったらプロトタイピング用にならないのは充分承知しているのだが。だか。
久しぶりに PALMisLIFE を訪れる。おお!Harry 先生が SONY Ericsson Bluetooth ミニカーを手に入れられたようだ。貴重な情報を間違いなく受け止める為、念のため EXCITE で中日翻訳する。そうか、SerialPort Profile を搭載していて AT コマンドで初期化するのか。スゴイ。
一昨日入手した OAKS8 を動かしてみる。おお!デバッガでダウンロードしたファームが、デバッガ無しでもそのまま動いたよ!今までの OAKS16 や OAKS16-MINI ではフラッシュライタでファームやモニタプログラムをその都度書き込んでいたからなあ。移動ロボットのデバッグではデバッグ用のシリアルケーブルをつないだり外したり繰り返すからなあ。いや素晴らしい。これだよこれ待ってたんだよ。
早速8月の野望を実現するために 57600bps UART 通信のテストを行なう。まず拡張ボードに DSUB9P コネクタとジャンパ3本を取り付けて UART0 を PC と接続可能にした。次に6月に OAKS16-MINI で動かした bluemelt から UART 関連ソースを持ってくる。UART レジスタは M16C/Tiny と殆ど変わらないのでサクっとUART ループバックプログラムが出来た。
勢いに乗って Ericsson Bluetooth モジュールと接続する基板を作成。お決まりの bluemelt による Bluetooth ループバックプログラムを作成。問題なく SerialPort Profile で接続出来た。これで UART が 2本で RAM が 1KB なマイコンで bluemelt を動かせる環境を手に入れた。Cygnal が UART 2本で小ピン数なマイコンを出してくれていれば良かったのだが、ここまでの道のりは長かった。ああマイコンって楽しいなあ。
昼間はお香に燻され、夜は千住金属の煙に燻される。そして川本真琴をエンドレスで聴く。今高校生や大学生の頃に戻ったとしても自分は何か違ったチョイスをしていたのだろうか?一人身の夜は感傷的になる。
と書いたものの、少しだけ前に進んでみることにする。作業の準備が要らない Simulation だけ行い、LCD 制御信号が期待通りのものか確認する。しかし伏兵が現る。Quartus II のライセンスが無いと怒られる。そうか NIC を Realtec から Intel に替えたからだよな。そういえば WindowsXP にもアクティベーションで「大幅にマシン構成が変わった」と言われたよな。世界は MAC アドレスに支配されているということか?
やっぱり Simulation は重要だ。見えてなかったものが色々と見えてくる。ああ自由にどこでも Simulation で波形を確認できる術を身につけねば。
ここ数日は川本真琴に傾倒。彼女は歌う。神様は何も禁止なんかしていない、と。全ての束縛は自分の中にある。どうやったらそこから自分を解放できるのだろうか?Simulation を重ねることは解放に至る道なのか?
しかし XPort のカスタムファームウェア開発について調査を進める。来年までは情報が公開されないとの話を今日聞いた。しかし XPort の中味はソフトウェアの観点では DSTni-LX と外付 Flash だけだ。要は DSTni-LX の内蔵シリアルポートを制御する方法が分かれば 256KB RAM 搭載の 48MHz x86 マイコンユニットとして使えることになる。早速 Google に頼る。あっさり DSTni-LX Data Book が見つかる。あとは Reset ベクタとかその辺の開発環境構築方法か。先人達の V25 情報を参考にしてみるか。
今日は掲示板を使ってリアルタイム更新風な記述を行ってみた。森永さんのページでもそう感じたけど、これはこれで楽しいかもしれない。しかしリアルタイムに他の Web ページをリンクするのは面倒だ。やっぱりレポートとか開発状況のリアルタイムな更新が似合うな。そうなると静止画や動画をサクっと Web ページにアップロードできる環境が欲しいなあ。クレイドル付でマクロ機能がナイスなデジカメを探すかなあ。
DIP パッケージといえばMC68HC908JB が気になる。そして Web には掲載されていないが Z8 Encore! の Z8F0811 20pin DIP 版も気になる。賞与、の2文字が頭を掠める。ホントか?必要なのは金ではなく時間ではないのか?今の自分には時間賞与は無いぜ。身の程を知ろうぜ。
そして夜は昨日に引き続き、液晶にテストパターンを表示させ、C8051F221 からの値書込みでパターンを変化させて遊ぶ。まだまだ挙動を理解していない点も多いが、次のステージに進もう。先は長いのだ。
しかし RGB 入力の LCD に表示させるのも難しいな。入力端子にコンデンサが直列で入っているので、直流成分を長く引っ張れない。水平非表示区間で値を変化させる必要がある。ムツカシイ。しかし楽しい。
といった状況を記録に残すのは難しい。静止画では限界がある。やっぱり動画をサクッと残せる環境を構築したいなあ。今なら MPEG4 かなあ。でも多くの環境で再生可能という観点では MPEG1 だよなあ。そうなると MotionJPEG で録画して MPEG1 に変換するというのが画質的にはイイのかなあ。でも一寸面倒だなあ。と D-Snap SV-AS10 の為の理論武装をしようとしたが、チト苦しいな。もう少し検討を続けよう。
マイコン妄想が炸裂する。Digi-Key で検索を繰り返す。Z8encore や HC08Q といった DIP パッケージのマイコン達が、DIPmodul-164 や XPort といった SRAM 搭載マイコンモジュール群が、頭の中を駆け巡る。ダメだ、今は Verilog フェーズなのだ。体は一つなのだ。体調だってイマイチなのだ。余裕は無いのだ。
またまた性懲りも無く eMachineShop の Order Status を取り寄せる。11/27 の日付の表記が Sch Delivery から Estimated Delivery に変わった。予定から確定に変わったということか。ああ早く出来ないかなあ。妄想ばかりが膨らむんだよなあ。
と書いて今日は終了する予定だったが、思いがけず柑橘類が体に効いた。作業を進める。
一昨日は前から同期が取れていないように思ってしまった。しかし6日は縦縞パターン表示をする前に横縞パターンを表示させていた。同期が取れていないはずは無い。という訳でソースを丹念に見る。分からない。何気なく Top level のシンボル結線図を見る。単純なミスに気が付く。CSYNC のピンアサインが行われていなかった。アサインを行い動作を確認。問題無い。何だ、それだけのことだったのか。
Walkint Lint’s Diary を読むとソフトウェア開発への妄想が膨らむ。シンボル結線図のようにソフトウェアを作れると良いのに。しかし思う。結線図で表現出来るのはスタティックな関係だと。確かに UML でも状態遷移図を必要とするよな。ということは、ダイナミックな変化を記号化、図示化出来れば良いという事か?良質のアニメーション生成エディタがその具現化に一番近いのか?やっぱり一度は Flash MX をモノにするべきなのか?それとも 3D 物理シミュレータなのか?
あとさー、一番困るのは状態に一つ一つ名前をつけることなんだよねー。相手は概念の世界なんだよ。自然言語でズバっと一意に特定できるような名前なんて付けられないよ。uITRON を使って割込みドリブンの状態遷移から開放されるということは、つまり、そーゆーことなのか。確かに wai_tsk() と wai_tsk() で囲まれた間に名前なんて無いもんな。他人と共有できる文字列を探す時間よりも、そこで行われることを共有したいよな。ソフトウェアのフーリエ変換に一歩近づいた気がした。
サザエさんスペシャルを見る。サザエさんの赤ちゃんから女学生時代へのモーフィングに衝撃を受ける。スゴイ。これが 21世紀のサザエさんなのか。
テクノプレスの JavaCC -コンパイラ・コンパイラ for Java- を見かける。何故か発火する。これで lex / yacc コンプレックスから脱却できるか?
昨日の Wataru's memo コンプリートのおかげで Elektor Electronics を知る。表紙の窓付き PIC 基板写真に引かれて、つい Trial Subscription に手を出す。ズバリ広告が楽しみだ。
今週も終わった。昼間はやるだけやった。という訳で今夜も Quartus II と戯れる。昨夜の単一 Verilog ソースを CSYNC 生成 module と RGB パターン出力 module に分割する。そして昨夜のソースでは同期が取れていないことが判明。縦縞パターンだと分からないんだな。それにしても試行錯誤の連続。しかしそれがヒジョーに楽しいなあ。訳も分からず MZ-80K2 と戯れていた頃のことを思い出す。
Slashdot Japan でも紹介されているが SOFTBANK Publishing から「 Linux から目覚めるぼくらのゲームボーイ!」が出版されることを知る。UNIX USER 誌の西田さんの連載記事とオプティマイズの ブートケーブル USB と開発環境込みの 1CD Linux のセットなのか。スゴイ。価格を見てドキッとしたが C8051F320 搭載のケーブルの値段を考えると順当だな。中古価格も下がってきたし、そろそろかなあ。深夜遅く「ドットが出たよ〜〜!」と雄叫びを上げてみるかなあ。それにしても Wataru's memo はキケンだ。刺激的な内容ばかり。一気にコンプリートしてしまった。
という訳で深夜遅く雄叫びを上げるためにグビっと飲んで Verilog-HDL と戯れる。若干の変更の末に yacc さんと同じようなテストパターンもどきを液晶画面に表示することが出来た。進捗は遅いが、ようやくここまで来た。次は他の module とどうつなげていくかだな。ああ FPGA 妄想は膨らむばかり。これが CPLD/FPGA デビューということなのか?
まだ来ることは無いと勝手に思っていた Circuit Cellar 誌が今日届いた。早速読む。今更ながら OOPic の存在を知る。そうか ROBOT STORE でも扱っているのか。Virtual Circuit という考え方が面白い。しかし各 Object のアイコンが、アイコンとしてしか使われていないように見えるが本当か?もしそうだとしたら勿体無いよなあ。何となく Labview 的に結線したくなるよなあ。やっぱり妄想なのかなあ。ま、もう一寸情報を収集するか。
何となく泣きたくなった。書店で川上弘美のゆっくりさよならをとなえるを手に取った。おしまいの5行だけ見て涙が流れた。オレって便利なカラダしているよな。
平日の夜。谷村有美から久宝留理子にシフト。グビっと飲まずに気合を入れて Quartus II と戯れる。チマチマ作業を続けていた同期信号生成にケリをつけるため えるむの NTSC ビデオ信号タイミング規格(RS-170A)概要を参照しながら state の設計を行い Verilog-HDL に落とす。何度かの Compilation の結果 Simulation では望みどおりの出力信号を得た。明日は久しぶりにハンダ付けを行おう。
それにしても紙に波形やら何やらを書き散らしたおかげで state 設計を短時間で終了できた。イキナリ Verilog-HDL に向かっていた時にはコウは行かなかった。紙に書いて何かを整理するという行為は電子化が難しいものなのか?一体何が違うんだ?フリーフォーマットか、それとも解像度か?
とはいえ今日も満身創痍。とりあえず頭を使わず過去の成果を Web に残す作業に勤しもう。谷村有美を聞きながら。