tokoya さんのじゃま日記で CASIO l'agenda のモニタ募集を知り、じゃま日記で落選を知る。ううむ、残念。
その tokoya さんの WonderWitch 記事が楽しめる PC プログラミング 誌を読む。オモムロに PET2001 の写真が目に入る。何故か心臓がチクっとした。家に帰って PET2001 のリンクを探す。やはり MZ 関係のページにインターセプトされる。ビルディング・ホッパーやおとりアタッカーやメモ殺人の画面に、泣く。ガンダムは知らなかったなー、やってみたかったなー。嗚呼パーコン喫茶。
フレッツ ADSL の 8M タイプ申し込みが始まったようだ。もう SO-NET は何も言ってこないから、こっちにしよう。申し込み可能なのは来年の1月10日か。あと1ヶ月強なんて、あっという間だな。
i-doroid なるムックを見かけた。要は、その、あの、3DCGや等身大人形ネタ中心のH雑誌なのだが、表紙を見ると、どう見ても uCsimm と思しき基板のついた工作物が掲載されている。恥を忍んでそこだけ見てみる。Linux によるネットワークでの人工性器制御、だそうだ。なんてゆーのかな、ゲームラボでも見られない、そのあまりの展開に、魂を抜かれた。これが21世紀なんだ。
ゲーテは若い頃に「不機嫌は怠惰の一種です」と書いたそうな。なるほど。不機嫌な顔をしていると楽だもんなあ。まあ、誰かに「リモコンコード」と言われてスクリーンが解除されるのに怯えながらだけど。ここ最近本を読んでいないなあ。ちょっと読みたくなってきたなあ。定番の安吾に走るか?
そして今夜もトレQで遊ぶ。まずは直進性の確保から取り組む。最終的には、一定間隔で片側のモータだけ PWM 指令値を +1 することで、より直進に近い形に持っていった。ボールを見失った後の探索方向など若干修正し、まあ、割とイイ感じでボールを追うようになった。現在のソースはこんな感じだ。そろそろ独立ページを立ち上げてみるか。それにしても電池がすぐ無くなるなあ。
いよいよ DoCoMo の 633S が発表になったり、コレガの CF 無線 LAN カードが発表されたり、無線環境にも本腰入れたくなってきたねえ。まずは Init だけ実装できたミニマムスタックを動かすところかなあ。プラットフォームはどうしよう?H8?OAKS16?とりあえず Win32 か?
なにぃ!Palm m100 が 4,900円だと!分解くんの血が騒ぐ。16MHz の 68K と LCD に、出せるか?やるか?
一昨日のすべりピンのおかげで多少は走行性が改善されたが、もう一押しが欲しい。そこで Treva の向きを今までと上下逆にし、コネクタをデジQ本体に固定するようにしてみた。これで多少は重心が後ろに移動するはず。そして CPU 基板をピンヘッダと抵抗リード線の切端を使ってデジQ基板に固定。結局トレQはこんな姿になった。Treva の位置が高くなったので、ちょっと今までとは違う印象になった。
これで走行性はマアマア許せる範囲に収まった。ボール発見後の回転速度を遅くして、ボールを突付かせると、なかなか面白い。あとは向きをどう制御するかだよな。しかし、これで懸案の一つは片付いた。納得のいくボール追跡を仕込んだら、仕込み途中の白黒オブジェクト認識に突入しよう!その前に A4 用紙にコースをプリントしたいねえ。
しかしコンナコトやってて良いのだろうか?当初の目標設定から外れていないか?まあ、これも修行の一つだよな。いつのまにか画像で遊んでいる自分がいることを考えると、感慨深い。ぱ研のある仙台には足を向けて寝られないなあ。
3端子を使わない作戦のために、ツェナーダイオードを仕込んできた。が、今日はホントのホントに限界だ。日付が変わる前に、寝よう。
と思っていたが、よしむらさんの開発状況を読んで目が覚める。I-O DATA の RS-232C 無線トランシーバ WNA-RS の基板写真が掲載されている!H8S に Spartan ですか。無線に関係なく遊んでみたいなあ。
またまた SO-NET のメールサーバが調子悪し。一体どうしたんだ?と思ってここを見たら、メールサーバの停止が予定されていた事が判明。安心した。
OpenBT のログを参考にしたミニマム実装は、通勤時間に細々と継続中。とりあえず初期化の目処は立った。Inquiry の送信くらいは見通し明るいな。問題は外部からの接続要求のところか。その前に、モジュールの通信速度を 115.2Kbps から落とさないと、マイコンでのテストにはキツイぜ。
C8051F300 の紹介ページを作りたくなった。これ以外にも EZ-USB とかを撮像素子と同じように紹介してみたいのだけどねえ。こーゆーのって、一度枠組みができるとサクサク進むんだけどねえ。
トレQは思い切って Treva 配置の見直しを行ってみよう!もう1枚基板を作って1号機を改修するか?それとも2号機に手をつけるか?ともかく認識も楽しいけど、まずはマトモに走れる安定した走行系の確保だよな。それはステッパ台車の時に理解したつもりだったんだけどねえ。
消費電力も出来るものなら何とかしたいねえ。今のままだと、ちょっと実験するだけで、すぐに電圧が低下してしまうですよ。次の基板では3端子を積まずに LED で降圧させるか?電流値は大丈夫か?Treva の消費電力は?ぱ研の調査結果だと 10mA 程度のようだから、何とかなるかもしれないな。しかし充電電圧は、やっぱり 5V だよな。すぐに電池が熱くなってくれる。3V のアダプタを接続したら、いつまで待っても熱くならなかったからなあ。
中断している栄モータ関係も再会したいねえ。CAD で書くんだ!と考えていたのだが、そろそろ目的と手段の優先度を見直すことにしよう。どのみちトレQもオープンループだ。フィードバックの方法で悩むのは時間が勿体無いぜ。
ロボットアームへのドライブ感も復活してきた。逆運動学は楽しんだので、今度はハンド製作で楽しみたい。グリップ部のマイクロスイッチによる I/O ポートの刺激を受けてみたいなあ。
去年の今頃に比べると、ようやく体がロボットになってきたように感じる。以前は刺激を受けても、作業の敷居が高くて結局何も始められなかったからなあ。いや、今回のも、始めるまでは兜の緒だな。
しかし人に見せるだけとはいえ、実際にモノを作って参加すると、色々なことが分かって楽しい。これでちゃんと競技に参加したら、ものすごい情報量が押し寄せてくるんだろう。これを確実に受け止め、整理をして、対策を取るための計画に落とせることが、成功するカギだろう。まずは気が付いたことをどう記録するかだな。簡単に、確実に、というのはナカナカ難しいねえ。こーゆー時はチームの力が発揮されるんだろうなあ。
情報の鮮度というものは恐ろしい。Web 等から情報を取得していると、実際に初めて現物を見た時でも今までとは受ける感慨が少なくなってきたように思う。HOAP-1 なんてその1つかもしれないなあ。去年の ROBODEX2000 や夢テクが感慨深かったのは、ASIMO や SDR-3X が発表されて、一番気持ちが励磁されているその瞬間に開催されたこと、Web 等からでは知ることが出来ない老若男女のテンション間近で感じられたこと、その辺にあるんじゃないかなあ?これからの企業の広報は大変だねえ。周到な準備をしながら、それでいて旬な時まで隠蔽する、それが成功した時に初めて大きなインパクトが与えられるんじゃないか?そんなことを昨日感じた。
今月からインタフェース誌の表紙が変わったんだねえ。リスタートちゃんサイコー!Nios の解説をかみしめながら読みたいものだ。
SO-NET のメールサーバの調子が悪いようだ。困った。メールの返信が出来ないよぉ。
やっぱり平日は邪念が多いから、ここの記述も増えるなあイカンナア。寝不足で体調も下降ギミだし。このページの更新が終わったら、作業をせずに、寝よう。
と書いて素直に寝るのなら、体調で苦労する事は無いのだろう。今日仕込んできたすべりピンをカグスベールの代わりに取り付けた。前方の車高を高くする事で、後輪の摩擦を高めようという安易な作戦を考えたのだが、多少は動きが改善した。
その過程で思わぬ展開に。PWM Duty 比 3/8 のパワーでもテニスボールを押して前に転がす事が出来た。ふーん、ちゃんとトルクが伝達できれば、結構な力が出る訳ね。あとは電池の持続力か。いっそ重り代わりに電池を2個並列に搭載してみるか?
とりあえず家に帰ったあと、充電用コネクタを再度取り付けて、ケーブルを短くしてみた。この2号機はこんな感じの車体だ。基板上で手配線ボンディングされているのが、このページでサイサン書いている C8051F300 だ。奥に見える3端子レギュレータと比較すると、改めてその小ささが良く分かる。
しかし多くの問題が現地で理解できた。まずは昨日も書いた重心の問題。やはりこの位置に Treva を置くのは不正解だな。デバッガ接続用と充電用のコネクタの上に Treva を載せるのが良さそうだが、自作基板の固定方法がまだ決まっていない。ここをどうクリアするかだな。
何より問題はソフトだねえ。まあ昨日の午前2時過ぎに、初めて自立動作するのを見た訳だから仕方ないけど、ちゃんとボールに向かわせるには、あんな state 数では駄目だねえ。一度止まってもいいから、ちゃんと追いかけるようにしたい。明日の通勤時間の作業に割り込ませようぜ。
しかし昨日は、もう2度と C8051F300 にはハンダ付けしたくない!と思った瞬間もあったが、喉元過ぎれば熱さを忘れる。もう1台のデジQ台車にも基板を付けたくなってきた。
とにかく今日感じたのは、もう少し地に足をつけて作業を進めよう!ということかなあ。猛省。
玉川高島屋の冊子に書いてあった俵万智の文を読む。「心のなかのサンタさんが、一瞬、白黒になって、消えた。」泣く。俵万智も本を読んで泣くって新聞に書いていたよなあ。一昨年の 10/28 にマネして書いたっけ。
明日の知能ロボコンに向けて、多くの人が寝られない夜を過ごしている事だろう、という想像をトリガにして、デジQ作業を進める。新たなデジQを分解。CPU と赤外線モジュールを外す。勝手が分かっているので、基板や電池を外す必要は無い。C8051F300 評価ボードと接続して、モータを回して動作を確認。
制御用の基板を新調する。今度は基板のサイズをデジQ基板と同じ程度にする。充電用とデバッガ接続用のコネクタが基板の半分くらい占めた。そしていよいよ CPU の取り付け。以前快調にハンダ付けしておいたものを基板に取り付けようとしたのだが、やはり UEW が外れてしまった。仕方が無いので CPU を基板に固定し、そこに UEW をハンダ付けしていく作戦に変更。やはり、この1ヶ月で随分経験値が上がったように感じる。何とかハンダ付け完了。無事動作した。
勢いで台車に CPU 基板と Treva を載せ、動かしてみた。前の方が重くて車輪が空転する。後ろに重しを載せて、何とか動くようになった。動きはかなりヘボヘボだが、まあいいだろう。これはあくまで前座だ。目指すは白黒オブジェクトだ。
とりあえず、明日はヘボヘボデジQを持参しよう。
睡眠不足のツケが廻ってきたようだ。今日は、寝よう。
掲示板への鷲見さんの書込みで、再びポポペでの Squeak 熱が高まる。Message Pad をイジリたくなった。ううむ。
今夜もカミさんマシンと戯れる。かつては拡張ボードを抜き差ししたり、ジャンパを変えたりするのが楽しかった。最近はどうよ?まあ、対象が別のものにシフトしているだけかもな。試行錯誤の無限ループ。
TASKING って三菱 M16C 用の統合環境や RTOS を出しているんだねえ。いや、別に OAKS16 で困っているわけじゃないんだけど、そーゆー選択肢もあるのか、と。ちょっと Demo 版でも落としてみるか?
Linux 搭載 Zaurus SL-5000D のページを見つける。カーネルソースはまだ落とせないが、クロスコンパイル環境は落とせるようになっている。え?StrongARM だって?Zaurus って SH3 じゃなかったっけ?筐体は同じでも内部基板はベツモノなの?SL-5000D 急に光り輝く。シロートでも入手できるのか?内部ハード仕様の公開も予定されているようだ。これまた今後の展開が非常に楽しみだ。
と書いていたら、ここで Pre-Order 出来る事を知る。とりあえず登録だけしてみるか。
昨日から OpenBT のログを参考にした、ミニマム初期化処理の実装を開始。やはりプロトコルスタックだけあって、OpenBT はコンカレントな処理を前提に作られているなあ。しかし今回実装するのは、あくまでミニマム環境だ。如何にメモリ確保領域を減らすか、如何にプラットフォーム非依存にするか、それが重要だ。これこそ、無謀なる挑戦だよなあ。
そして電車待ちの間などの時間は強化学習の学習。段々書いている事が飲み込めるようになってきて楽しい。今まで自分が分かっていなかったのは、状態空間をどのように分割するのかなんだろうなあ。とりあえず、自分が理解して頭の中に構築したものが正しいのかどうか、実際に試してみたくなった。まずは PC 上でのシミュレーションか。どうする?プロトコルスタック実装は中断するか?それとも先日ポケットポストペットにインストールした Dialect を使ってみるか?
そして今日家に帰ったら、ロボット学会誌が届いていた。おお!吉岡先生の論文が掲載されている。次号の特集は RoboCup か。升谷先生の OMNI 事例紹介が楽しみだ。おお!ERATO 古田さんが「ヒューマノイド・チャレンジへの取り組み(仮)」というタイトルで書くみたいだ。「(仮)」だからどうなるか分からないけど、早く読みたいものだねえ。
といった訳で、今日は夜の時間をカミさんマシンの再構築に充てる。デジQ台車作業は進めず。今週末が勝負だな。まずは何をやるべきなのかを自分の中で明確にするのが重要だ。
今週末はロボフェスタだ!とりあえず入場券を1枚持っている。土曜日のマイクロマウスと日曜日の知能ロボコンを見に行く予定なので、あと1枚入場券を買う必要がある。パシフィコ横浜といえば、去年の ROBODEX2000 の悪夢がよみがえる。前売り券を確実に GET して、朝から突入だ。
カミさん用マシンの HDD が突然死。どうも Win ドライバのあたりのクラスタが死亡した模様。ちょっとだけアガイタが、あきらめる事にする。明日新しい HDD を買ってこようかなあ。
M原さんのページがトリガになり、強化学習についての文献を読む。久しぶりに宮崎先生の LEGO ページにアクセスした。懐かしい。
iPod をサワった。イイネエ。あのクルクル入力デバイスはサイコーだ。反応速度もヨロシ。液晶画面もカッコイイ。日本語フォントだけは予想よりも....だったが、全体のバランスは、やはりヨイ。流石 Apple だねえ。とりあえず分解記事が出ないかなぁ、と思っていたが、やっぱりこーゆーページが見つかった。基板写真を見ると、TI の IEEE1394 チップ TSB43AA82 が見える。PP5002B-C と書いてあるチップは MP3 デコーダか?バーコードシールの下のチップが気になるキニナルなあ。
ふと 0.23mm のハンダ付けがしたくなる。先日収拾のつかなくなった基板から外した C8051F300 に UEW をハンダ付け。ハンダ付け自体は何時に無く快調に進んだ。しかし、デバッガと接続しようとしても、認識されなかった。あの時の作業で逝ってしまったか。授業代確定。それにしても今日は何をやってもうまく行かないなあ。天中殺。
現代用語の基礎知識 2002 の表紙を morph が飾っている。ヤルナア。一瞬「出版元って日経か?」と思ってしまった。
よしむらさんの開発状況を見ていると、やっぱり3次元 CAD をやりたくなるねえ。でも、可動部とかシミュレーションとか考えると、昔ベンキョウした OpenGL を引っ張り出そうかなあ?それにしても文体がパクられてチョッピリ嬉しいのは小市民の証。
ますぐちさんの日記でM原さんの Web ページを知る。紹介されていたニューラルネットワーク入門のページは参考になりそうだ。問題は、やりたい事をどのように「ナントカ問題」に変換するか、そこだよな。知恵熱。
ぱ研で M64270AG 用の基板設計が進んでいるようだ。最近は Treva でも大きく感じてきたので、次は M64270AG と思っていたのでタイムリ。毎回こーやって他力本願だから駄目なんだよなあ進歩しないんだよなあ。それにしてもここでも OLIMEX か。成松さんも OLIMEX に頼んでいるし、あの値段は衝撃を受けるよなあヤッパリ。どちらも今後の展開が非常に楽しみだ。
通勤電車内で C8051F300 のデータシートをちゃんと読む。pin の割り当てを決める Crossbar の設定方法をようやく理解。間違っていたのは Crossbar Enable の bit を 0 にしてしまっていた事、P0MODIN の該当 bit を 1 にしないと Analog In に設定されてしまう事、この2点だった。落ち着いてちゃんと読んでいれば、ナンテコト無い事なのに。猛省。
しかし 5m のモジュラーケーブルはやりすぎだった。モータ制御は問題無かったが、Treva の data / clock 線にはキツイ長さだったようだ。1.5m の3芯シールド線を使っても駄目だった。まあ常識的に考えればアタリマエか。10cm のより線で確認したところ、デジQ台車上の Treva でちゃんと画像を取得できた。まあデジQバッテリと昇圧回路と3端子の組み合わせでも Treva が動く事が確認できただけでも、今日のところは良しとしよう。もう一度確認しよう、キモチのよい状態で明日に移行することが大事だ。
と書いたのだが、結局クロック出力だけ確認。やはり出ていなかった。ということは I/O 設定に問題ありか?ここの所を結局理解していないんだよな。C8051F300 を極めるための最初の関門か?
佐藤琢磨はマカオを制したのか。スゴイなあ。コレはホンモノかもしれないなあ。来年が楽しみだなあ。
今週の疲労がピークに。冬道楽でトドメを刺される。久しぶりの2ケタ時間睡眠を達成。
いや、素直に OpenBlockSS 使うほうが少々値段が高くてもイイことは重々承知しているんだけどね。体が言うことキカナイんだよねえ。
最近再び SONY の PocketStation で遊びたいなあ、と思うようになった。無線通信デバイスの普及によって PocketStation が本来持っているコンセプトが実現できるようになってきたのではと、つくづく思う。やっぱり赤外線では、当時の現実解であっても実用性の閾値を超えられなかったように感じる。カタイ話はさておき、あのハードの持つポテンシャルを全然使っていなかった自分がいる。もっと色々と遊べるんじゃないか?まずは分解からか?
結局どの話も分解に帰結する所が、我ながらイカレテルなあと思う。
そして今日の夜も作業を行なう。10m の4芯モジュラーケーブルを半分に切り、2本使ってデジQ台車と C8051F300 評価ボードをつなげる。先日作成した PWM 制御プログラムを使って低速で動かす。とりあえず、動く。モータ制御は OK のようだ。フローリングの床だと、やはりタイヤが滑るねえ。まあ、ここまでは良かった。
Treva でのテニスボール認識結果を見ようとしたが、どうも Treva からの信号を正しく受け取っていないようだ。単体動作時から Port の bit 位置を変えたのが要因かなあ?II/O の初期化もイマイチ自信ないし。今日はとりあえず、寝よう。明日 osziFox を使って信号を見てみようぜ。
まてよ、死蔵している Palm Top PC 110 というのはどうだ?真剣に、アリかもしれないなあ。まずは分解からか?狭ピッチへのハンダ付けも怖くなくなってきたし。
12日に Newton 的なネタを書いたけど、GNUton のことをすっかり忘れていたですよ。まあ、現時点でも、あまり進んでいないように見えるんだけど。しかし改めて MessagePad 130 の仕様を見てみるとスゴイねえ。20MHz ARM 610 に 320x240 LCD に 8MB ROM に 2.5MB RAM ですよ。LCD のサイズとか PCMCIA スロットとか除けば、CLIE PEG-N750C で充分なんじゃないか?大事なのは器だけじゃなくて中味だ。もちろん Palm OS とは方向性が違うのは分かるんだけど、でも、ねえ。米国の文献では研究成果の実装例として Palm が使われていることが多いから、内々ではスゴイのが動いていたりしているのかねえ?
ELISshop のメールでオムロンが仕様記述型アナログアレイを販売していることを初めて知る。これは Anadigm の FPAA のようだ。要は FPGA のようにアナログ回路を LSI の中に書き込めるデバイスのようだ。スゴイなあ。結構色々な要素を組み合わせる事が出来るみたいね。Lattice の ispPAC のようにパラメータ変更中心よりも自由度が高そうだ。スゴイなあ。サンプルチップが2個で 7,000円ですか。テストボードは高いけど、これならギリギリだなあ。ううむ。
週アスを読んで阿部ちゃんページの存在を知る。ここでも毎日更新かあ。如何に楽に毎日更新するかだよな、これからの課題は。
人に与えられている時間は有限だ。取捨選択にこそ、その人の持ち味が現れると思っている。さて振返って自分の取捨選択は、どうよ?
とりあえず OpenBT ログで外部からの Inquiry の流れについては見えてきた。ということで、再び電車内で認識遊びに勤しむ。いよいよ懸案の白黒オブジェクト問題に突入だ。サクっと考えた案で、とりあえず実装。今まで撮った画像の中から、ラインが見えているものを取り出して認識させてみた。256byte RAM でも何とかなるかもしれないなあ。
しかしここからがムツカシイ。今度は認識と台車の身体性の結合度が高い。PC で認識だけデバッグして、いきなり台車に仕込むやり方は、今度はムツカシイかもしれない。C8051F300 の利点は I/O が少ない事だ!スタンドアローンは先送りして、統合台車を先に作ってしまおう。そして評価ボードと台車を長いケーブルでつないでしまおう。これでバリバリデバッグしてから、スタンドアローン化だ。
ということで、まずは Treva 用 4pin コネクタの入手。前回よりもきれいに分解する事が出来たが、コネクタが白いプラ板から剥がれにくかった。何とかコネクタを分離し、収拾のつかない基板から C8051F300 を外し、デジQ台車に取り付けて結線。こんな形になった。明日はこれに長いケーブルをつなげようぜ。
しかし、自分が書いた文章を音声合成で聴いて感じるのは、文字を見て受ける感覚と、音声で聴いて受ける感覚では違うということだ。何と言うのかな、客観性が出るというか、自分を別の角度から、もう一度見直せるというのかな、そんな感じ。前から構築したいと考えていた、自分を慰めるアプリケーションが実現できるような、そんな予感。
昨日やろうと思っていた形態素解析遊びを敢行する。とりあえず京大の JUMAN Win バイナリ版を落としてみる。なるほど Cygwin を使ってコンパイルしたのね。試しにこのページを Copy & Paste して作ったテキストファイルを与えてみた。ちゃんと名詞とか動詞とか副詞とか分類してくれるねえ。これを素材にして、色々と遊べそうだねえ。
昨日書いた Web サービスへのアクセス方法というのは、HTTP クライアントの作成方法ってゆー言葉が適切なのね。検索して、このページに置いてあるようなサンプルコードを、いくつか入手できた。これをベースにしていけば、やりたい事はやれそうだ。
とは言っても遊ぶ時間をどこで確保するかが問題だ。家ではハンダ付けとか電車内では出来ない事を優先させたいし、その電車内は今 OpenBT 学習が佳境に入っているからなあ。何とか Inquiry だけでも流れをつかんで、早く実装するところまで持っていきたいぜ。
一昨日新たにハンダ付けした C8051F300 の動作確認をする。Serial Adaptor からの信号線と 3.3V を MCU に接続し、デバッガを起動。ROM への書込みも成功した。やはり落ち着いてハンダ付けすれば 0.23mm とはいえ怖くないな。調子に乗って収拾のつかない基板の動作確認も行なってみたが、やはり駄目だった。授業料と思うか、それとも何とかサルベージするか、ちょっと悩む。
明日はユニバーサル基板を切って、もう一度実装に挑戦だ。いよいよスタンドアローンな世界に突入だ。
まずは自分でやってみよう。Voizi Lab! でユーザ登録を行なう。おお!4MByte まで自分のデータが持てるですか。とりあえず .vxml ファイルに11日の陰気な記述を書き込む。サーバに転送。0088-36-8840 に電話して、ユーザ ID とパスワードをボタン入力。「3.3V」「些細」以外は、ちゃんと読み上げてくれる。スゴイっす。とゆーか、マジっすか、コレ?
あまりにスゴイんで、気が触れて公開してしまった。公開 ID の 50666 を入力すれば、誰でもどこでも聴けるようになった。コレ、例えば自動でアップロードとか出来たりすると、モノスゴイことになるんじゃないか?VoiceXML で色々と記述すれば、ユーザとのインタラクションも楽しめるようだし。マジっすか、コレ?
今日は形態素解析ツールとかで遊ぼうかと思っていたが、大脱線してしまった。どっちにしても VB や VC++ からお手軽に検索エンジンなどの Web サービスにアクセスする方法が知りたい。そーゆーのが OCX とかで提供されているとサイコーなのだが。他力本願。それとも真面目に httpd とお話しようかなあ?
寝不足か、カルシウム不足か、些細な事で気持ちが荒くなる。もうすこしクレバーに仕事が進められると良いのだが。
ふと帰り道で、下を向いている自分に気がつく。そうだ AIBO じゃないんだよ自分は。倫理委員会も無いんだよ。上を向こう。そして深呼吸。空気が美味しい。
そして初めて Came なるソフトのことを知る。これを使うと最近入手した SANYO DSC-V100 のデータをシリアルで吸い出せるのか?しかしこの辺のデジカメが SPARClite を使っていたとは知らなかったなあ。OS は何を使っているのだろうか?
Aristar の Dialect という開発環境のことを知る。Standard 版は個人使用ではフリーのようだ。このページではポケットポストペット用アプリの開発という切り口で情報が載っている。ソースを見ると、ちょっと面白そう。セルフ開発出来て、しかも Win アプリも作れるのがイイねえ。ってポケットポストペットに REBOL 入れっぱなしの状態で何書いてんだ。
その、あの、現代版 Newton テイストなアプリって無いもんかねえ?要は手書きしたものをオブジェクトとして認識してイロイロ処理する、という類のモノなんだけど。もちろん Draw ソフトじゃなくて、ね。Palm アプリで無いのかなあソーユーノ。海外のイカレタソフトを探すと出てくるのかなあ?PalmFan の 10月5日のひとりごとを見て「そうだ!その通りだ!」と思ったです。
世間に期待をしても始まらない。見つからないなら、作ってみるか。1年ぶりに Palm 開発の血が騒ぐ。まずい、非常にマズイ。こーゆーことを繰り返しているので、系統だった成果が得られないんだよなあ。とりあえず、今は通勤時間は OpenBT 作業中だからなあ。
昨日からの 0.23mm ハンダ付けについてまとめてみよう。まず昨日の作業のおさらいから。デジQに合う大きさにユニバーサル基板を切り、ここに両面テープで C8051F300 を固定。ポリウレタン線(UEW)を 0.23mm 幅の MCU 電極に半田付け。片側のハンダ付けは問題なく完了した。しかし、ここで UEW を固定するためにホットボンドを使ったのが敗因だった。反対側のハンダ付けの作業がしにくくなり、結局収拾のつかない状態になってしまった。デジQ本体の方は必要な線を基板から出して準備万端だったのに。
そこで今日は作戦を変更。基板に C8051F300 を取り付ける前に UEW の結線をしてしまうことにする。端子に予備ハンダをして、まっすぐに伸ばした UEW を MCU 端子に付けていく。拡大鏡は使わずに自分の目で見て付けた方が良いようだ。片側が完了した状態でも固定はしない。すかさず反対側に移行する。他の作業を行なう前に、集中力が持続する間に、とっとと終わらせてしまう。そして反対側も無事終了。中央の GND 端子を最後にハンダ付けしたのも正解だった。こうして11本のハンダ付けが完了した。素晴らしい。
というわけで、今日はここで寝ることにしよう。確認作業は明日だ。キモチのよい状態で明日に移行するのが、1日キモチよく過ごすコツのようだ。
CIRCUIT CELLAR が届いた。明日楽しく読んでみよう。
そして懸案の 0.23mm ハンダ付けに挑戦。やはり気が遠くなるくらい小さい。集中力で片側5ピン分は UEW で外に取り出せた。すかさずホットボンドで固定する。しかし集中力はここまでだった。もう片方も残り2本くらいで、どうにもうまくいかない。挙句の果てには既に付いているところも怪しくなる。今日はとりあえず中断だ。寝よう。それにしても、やはり修行が必要だなあ。
今日も疲労感が残っていたのに、昼間爆睡してしまったのに、今日も寝不足か。明日の生産性はあるんだろうか?
昨晩久しぶりに種ともこを聴く。今日になってボディーブローのように効いてきた。些細な新聞記事で、泣く。
気持ちを切り替えて作業を進める。画像認識の方は目処が立ったので、次は PWM のデバッグだ。とりあえず充電をしないと先に進まない。エイヤっと 5V 電源をつなげる。抵抗を挟んでいるとはいえ電池が熱くなる。1〜2分充電して作業再開。これを繰り返して、とりあえず8段階 PWM でトルクが可変になった。
もはや単体で動かすための環境は整った。3.3V 用の3端子を搭載する関係上、基板を別に搭載する作戦に変更。とりあえず基板を切ってみた。モータ固定用のネジをそのまま使って固定しようと画策したが、どうもムツカシイ。どうせ専用台車だ。ホットボンドで固定してしまおうか?この辺の経験値が足りないんだよなあ。
家族で出かける。疲労。爆睡。しかし何とか夜中の作業は進められた。これでキモチよく明日を迎えられそうだ。
ということで、いよいよハンダ付けだ。しかしその前に電源周りの考察。2本直列充電器は東芝から売っている事が分かったのだが、急速でないので電流が 150mA 程度だった。ヤッパリ駄目だ。電池に直列に付いている金皮抵抗に期待して AC アダプタ直付けをやってみようか。
そしてもう一つ電源周りの考察。C8051F300 は内部に基準電圧を持っていて、これを下回ると Reset がかかる。やっぱり 2.4V での動作は期待できないな。そうなると昇圧したところから3端子で 3.3V に落とすか?それともダイオード2本直列で電圧を落とすか?場所の問題もあるし、悩ましい。
わずかではあるが、今日は久しぶりに認められたような気がした。今年に入ってから、今ひとつハッタリの効かない自分が展開されていたので、ちょっとだけ嬉しい。もっとも C8051F300 の作業がうまくいっているのもいい気分を促進させているのだが。一昨日認識がうまく行ってなかった時はツラカッタからなあ。
MP3 Player の中味を谷村有美から渡辺美里に切り替える。イケイケなフェーズに突入だ。
とりあえず今日は作業をあまり進めず、気持ちの良いまま寝ることにしよう。大事なのは睡眠だ。
Altera の ARM ベース Excalibur はどうなんだろう?Excalibur Development Kit は、まだ Nios ベースのものしか無いし。まあ 10月に発表されたばかりだからなあ。
おかげで uClinux を Nios に移植した Linux Development Kit のことを知ることが出来た。$2499 だし Online Order 出来ないしアマチュア相手にはしてないけど。しかしこれって公開されているのかねえ?Excalibur 環境があれば、誰でも動かせるの?つーか GPL どうよ?
Circuit Cellar の Design Logic 2001 の結果を知る。AVR 部門のトップは AVR への Bluetooth Stack 実装だよ。やるなあソース公開して欲しいなあ。最初これを見た時にはこのページの作者と思ったけど、違うようだね。どっちにしろ、とにかくソース公開希望だ。
月刊ディスプレイを読む。「しゃべるタッチディスプレイの開発」筆者の上広氏って、あのマイクロマウスで有名な上広氏?ユニタックって尾道の会社で福山にも近いしなあ。
昨日の認識不具合問題。C8051F300 にて取得した画像ファイルを PC 上で認識させたが、それなりに認識できている。射影データも PC に転送して確認。これも問題無かった。どうも配列以外の普通のローカル変数にも idata を付けないとマズかったようだ。ようやくテニスボール認識が出来るようになった。画像取り込みと認識に要する時間は 150〜200ms 程度。これなら使えそうだ。
しかし結局テニスボール認識をやってしまったな。野望は白黒オブジェクトが対象なんだけどなあ。その前にハンダ付けという関門が待っている。気合を入れて臨もう。
なるほど、人は成長する程打たれ強くならないといけないんだろうなあ。打たれるということは、有り難いことなんだよなあ。「叱られるうちが花」という言葉もあるし。
昨晩も C8051F300 と戯れる。認識処理部を見直して配列を削減。何とか 256 バイトに収まるように変更した。しかし上手く内蔵 RAM にアクセス出来ない。8051 はこの辺がヤヤコシイんだよなあ。0x80〜0xFF は内部 RAM と SFR がオーバラップしているので、配列の宣言に idata を付けて indirect accessing となるようにして事なきを得た。そういえば EZ-USB の時には全部 XDATA 領域の RAM で動かしていたからなあ。
しかしそれでも認識結果に問題あり。画像自体がちゃんと取得できていない。やはり 24.5MHz では速すぎたようだ。クロック出力部分の最適化を削除して、画像はちゃんと取得できた。しかしまだ認識結果に問題あり。どうも H8 の時の閾値では、2値化がうまくいかないようだ。クロック周期が変わったからか?それとも Treva の個体差か?
とりあえず画像を10枚取得した。明日の通勤時間に閾値の見直しを行なおう。もうちょっとサクサク進むと思ったんだけどなあ。まあ C8051F300 の経験値も上がったし、ヨシとしようぜ。
デジQに搭載されている CPU って何なのか、分解した時から気になっていた。今日 CPU に刻印されているTのマークは東芝製だということに気が付いた。そういえばひろつくさんの解体ページでも TMP47C443M3F91 が使われていると書いてあったなあ。201M と刻印されているので SOP16 の TMP47C201M だと思われる。この写真の時は PIC で作っていたようだが、量産時には東芝の 4bit CPU でマスク ROM 化したという訳ね。
というわけでデータシートを見てみる。CR 発信回路やリセット周りも予想通り。でも、分かってしまうと、ちょっとサビシイなぁ。イジリヨウが無いもんなあ。デジQで遊んでいる人には ID 変更という道があるけど。
rfPIC のことを初めて知る。PIC12C509 に 3〜400MHz RF で必要なコンポーネントを内蔵させたもののようだ。外付け部品はどのくらい必要なんだろうか?データシートのサンプル回路を見ると、ループアンテナ直結のようだ。スゴイなあ。これで OTP じゃなかったらサイコーなんだがなあ。
しかし Microchip は dsPIC とか楽しいデバイスをバンバン出してくるねえ。アーキテクチャ的には AVR が好きなんだけど、再び PIC 界に戻るか?Cygnal が頑張ってくれるのでもイイけど、きっと無いな両方とも。
行きの電車では作業もせず爆睡。どうも眠気が取れない。今日のような曇った空の朝はキケンだ。そして帰りは心を入れ替えて OpenBT の吐き出したログを読む。まずは PEGA-BT700 とのやり取りを、大枠で分類した。一度自前のプロトコルスタックを実装してみるか?Inquiry くらいまでなら何とかなるかも。
ふと空を見上げると、雲が下層と上層で反対に動いていた。立体感。しかも下層の雲は場所によって向きが違う。あの雲の一部が自分のいる銀河かもと、ときどき思う。
なんだか昨日から、空気が冬になったように感じる。もうすぐ年末か。この1年で自分は何が成長したんだろうか?
ふと思った。手持ちのデジQは ID が4だった。基板上にチップ抵抗が未実装なパターンがいくつかあった。この実装が ID 決定に関与しているのか?そういえば気にしていなかったがここに書いている0オーム抵抗 R8 とかも関与しているのか?
さて C8051F300 のポートは8本だ。モータ制御に4本使って、残りを手持ちの撮像素子につなげる。何につなげるか?大きさから言えば M64270AG が良いのだが、4本だと苦しいなあ。500ksps の A/D コンバータの威力が発揮出来る M64282FP も魅力的なのだが、やはり4本はキツイなあ。順当に Treva かなあ?でもちょっとサイズが大きいんだよなあ。Treva ですら大きく感じるというところがデジQの恐ろしさだな。
まあ、大きさの事は忘れて作業を進めよう。先月 23 日に入手したモックアップを破壊して4端子コネクタを取得。これを C8051F300 につなげ、H8 用のソースをそのまま持ってきて、サクっと画像を取り込んだ。一度環境を用意していると、ハンダ付け含めて1時間で画像取得出来るのは非常に嬉しいというか何と言うか。問題は認識処理だな。ボール認識では射影データのみとはいえ 256byte RAM にはキツイ配列を用意していたからねえ。まあ、今度はボールじゃないし、新しい認識アルゴリズムを楽しく検討しよう。
今日はなんだか雪でも降りそうな感じだった。もうすぐ冬が来る。
とりあえず CF 無線 LAN カードは 14,800円が相場となりそうだな。定価で買うならヨドバシで売るまで待とう。あの小型アンテナの志向性がどこまで使えるのか、報告が上がるのを待つとするか。問題は、待てるのか、だ。
デジQを使った台車の問題点は、充電環境をどうするかだな。ニッケル水素2本直列用の充電器が簡単に手に入れば、流用できるのだが。その為だけにスタータセットを買うのもナニだし。おお!デジプロポ単体販売もしているのね。これかなあ?それとも当初の予定通り、コネクタを交換して AC アダプタ直結かなあ?
デバッグ用メッセージを全て出力状態で OpenBT を再コンパイル。PC と一通りの通信を行なってログを記録。コイツを見ながら、明日は作業の続きを行なう事にしよう。そろそろミニマムで応答を楽しみたいなあ。
夕方寝る。変な夢ばかり見る。とりあえず明日は PWM でも実装してみよう。
まずはデバッグ環境を整えよう。C8051F300 評価ボードの I/O とデジQを接続し、モータを回してみた。やはりモータトルクは弱いねえ。ギヤのちょっとしたバリでも噛みあわせが悪くなって回転ムラが出るし。まあ、とりあえず 3mm 四方と 5mm 四方デバイス搭載への道が開けたな。
しかしこんな事やってるから、先に進まないんだよなあ。
PC Watch に小型デジカメ Che-ez!SPYZ の分解写真が掲載されている。USB 接続ということで予想されることだが STMicroelectronics の STV0680B-001 が使われているようだ。この辺のデバイスも何時か遊んでみたいものだ。
むむむ、とうとう秋葉原では待望のメルコ CF 無線 LAN カードが販売され始めたようだ。ちょちょ、ちょっと待ってくれ。まだ HCI から L2CAP にも進めてないというのに。
町田 SOFMAP では定価の 14,800円。と思ったら Planex GW-CF110 も販売を開始していた。14,799円。むう、いつのまに。
そして予定通り CF Air H" CFE-02 も発売開始していた。7,800円。旧日通工のアンテナ技術は世界を制覇するのか?