2006年8月の陰気な男でいいですか?
06/08/31
06/08/30
いよいよ UWB 製品が国内でも販売されるのか。PC Watch のワイ・イー・データ製 UWB HUB 記事を見て軽くコーフンする。しかしコーフンしたのは UWB ではなくて久しぶりにワイ・イー・データという社名を見たからかもな。YE DATA と言えば間違いなく YD-274 だよな。あの回転開始時のバチーンという音が懐かしい懐かしい。またしても懐パソページで楽しい時間を堪能してしまった。イカン。
果たしてオレは両面テープでペタペタ作る非可逆な工作というものに親和性があるのだろうか?ロボット王国で関東上陸を果たしたプチロボにそれを突きつけられた。ヤバイよヤバイよ。物欲に勝つのだ。オレは青いケースに全てをぶつけるのだ。後は手を動かすだけなのだ。
06/08/29
歩行における重心の重要性を改めて認識。3日前に不発だった足裏の滑り止めを外す。試しに滑り止めが無い基板のままの状態で旋回させてみる。正直挙動に変化が見られなかった。とゆーことは片足が滑るのは足裏の状態ではなく重心の置き方が左右で違うということなのか?ちょっとだけ試してみたが、良く分からず。浅草ギ研の4点感圧センサが初めて欲しくなった。すぐ物欲に走ってしまうな。ダメだな。でも足裏に組み込むのではなく純粋な測定装置として考えれば安いかな。重心位置を確認しながら角度をビシっと決めたいな。
AVR Studio 4 SDK との格闘は続く。Simulator 実行中のレジスタ変化で Plugin を呼び出したい。AVREVENT_TARGET_MEMORY_CHANGED イベントを HandleEvent() で受けとめたい。しかしどうすればいいのか全く分からない。ヘルプファイルの Message Format に記載されている xml データは呼び出された時に渡される引数なのか?それともあらかじめ対象のメモリ空間を指定するためのものか?GetSetup() の String に追加してみても挙動は変わらず。ああサンプルソースがもっと欲しいヘタレな自分が顔を出す。
という訳で色々検索していて今更ながら AVR Python Compiler の存在に気が付く。Python の P の字も分からない自分には全く縁の無い話だが、しかしスゴイな。AVR って一体何なのだ?それはともかく AVR Studio 4 SDK については他人に頼るのは止めよう。自分自身で道を切り開こう。それしかないのだ。
06/08/28
クダラナイことが頭をよぎった。SH マイコンについて知らない人に Super H フォーラムについて口頭で話をしようとすると、変なフォーラムだと誤解されるんじゃないかと思った。スーパーエッチだもんな。良く考えるとスゴイ名前だよな。
AVR Dragon が欲しい。Digi-Key で買おうとすると発送は 2006/10/25 だと言われてしまう。そんな遠い先の欲望は制御出来ない。という訳で Google する。どうやら All Americal で買えるようだ。ヤバイ。果たして送料は 3rd Day Air の $ 21.10 で収まるのだろうか?ヤバイ。今の自分がやるべきことを思い出そう。物欲ではないハズだ。
06/08/27
06/08/26
久しぶりに4軸ロボットと戯れる。片足がちょっと滑り気味なので、色々な滑り止めを貼り付けて試してみる。結局は今までのが一番良かったという結論に達した。これも経験値を獲得するためだと思おう。しかしそろそろ上半身を作ってみようかな。上半身で滑りを補償出来たらカッコいいよな。最近生活も滑り気味だからな。
06/08/25
一昨日光が見えたのは白昼夢だったのか。今日も AVR Studio 4 SDK と戯れる。どうも Simulator 実行中に定周期で発行されるようなイベントは無さそうだ。真面目にメモリ変化をイベントとして受けるしかないのか。まあそれでも十分だよな。何より Plugin の持つ Window を AVR Studio 内に組み込むことが出来る、その1点だけでも十分だよな。まあでもついリアルタイムな Simulation 結果の表示を夢見ちゃうんだよな。
何気に Altavista で検索していたらこんなページを見つけてしまった。これは自動翻訳では無い。明らかに人の手が入っている。マジっすか。驚愕衝撃。日本語自体がヒドいページなのに、これは有難い。しかし英語になるとフォントの影響か何だかカッコいいな。でも人の力を借りずに自ら作れるようになりたいな。
06/08/24
06/08/23
これは楽しいオモチャを手に入れた。昨日に続いて AVR Studio 4 SDK と戯れる。Example の1つ MyPlugin を VC++ のデバッガで動かしてみる。実行環境として AvrStudio.exe を指定し、デバッグ開始と共に AVR Studio が立ち上がるようにする。探索開始だ。
まずは HandleEvent() から攻めてみる。AVR Studio の動きと引数の関係を見てみる。ヘルプファイルには記載されていないイベントも飛んでくるようだ。Simulator 実行中に定周期で発行されるイベントがヘルプファイルに書かれていなくてガックシ来ていたが、これは光が見えてきた。行けるかもしれない。
それにしても VC++ と AVR Studio を両方動かしながら探索していると時間が経つのを忘れてしまう。これまで夢の環境だった HAPSIM は不要になりそうな勢いだな。やっぱりこれこそ夢にまで見た環境だ。
06/08/22
やっぱりこれは夢にまで見た環境だ。昨日届いた AVR Studio 4 SDK をインストール。この手の開発環境にありがちな、インストールが終了してどこから手を出していいのかサッパリ分からずそのままフェードアウト状態になるかと思ったが、流石は Atmel だ。違った。インストール後は一瞬戸惑ったが AVR Studio のインストール先に AVR Studio SDK なるディレクトリが出来ているのを確認。その下の bin ディレクトリを見たら Toolkit.chm があった。これがヘルプファイルか。
中味を見る。Getting Started を参考にする。まず Plugin Wizard を使って Plugin 用 VC++ プロジェクトを生成。インクルードファイルのディレクトリ先を追加するだけで、ビルドも出来るようになった。ナイスなのは Plugin Manager を使わなくてもビルドするだけで Plugin が AVR Studio に登録されてメニューから呼び出せるようになっていること。この辺の連携具合が心地よい。
Example も2つ用意されている。そのうち1つを別ディレクトリに複製し、プロジェクトを開きビルド。何事も無く完了。余計なことで悩まなくても済むのがイイ。これで Plugin からシミュレータのレジスタ値を取得する雛形は手に入れた。あとはこのソースを下敷きにしてヘルプファイルと格闘だな。少しずつ書かれている内容を理解していこう。これは楽しいオモチャを手に入れたな。
猫のテブクロを MP3 に変換。これを聴きながら九州を1人旅したのはもう15年以上前のことなのか。佐賀の街で見上げた夜空の記憶の先にあるのは、果たして今の自分なのだろうか?
06/08/21
Atmel からメールが届く。Norway へ送った AirMail が無事届いたようだ。あとはアレだ。早く AVR Dragon を手に入れたいな。debugWire を堪能したいな。そして Simulator を拡張して4軸ロボットを仮想空間上で動かしたいな。去年やりたくて実現できなかった開発手法を今年こそモノにしたいな。
06/08/20
短い時間ではあるが久しぶりに4軸ロボットと戯れる。今日はその場旋回(MPEG1動画)を試してみる。意外とその場で回ってくれるもんだな。短い時間ではあるが楽しいな。
06/08/19
まかさ今日も疲れちゃったとか書くことになるとは夢にも思わなかった。明日はゆっくりしよう。月曜日に備えよう。
06/08/18
06/08/17
何だか疲れちゃったな。アルコール消毒もしたし、今日は寝るか。
06/08/16
魂を入れる作業に時間を使おう。4軸ロボットのマイコンを換装する前に、もっと RC サーボを動かしてみる。RC サーボ制御用パルスの生成を 8bit タイマから 16bit タイマに変更し、分解能を上げてみる。それが理由なのかよく分からないが RC サーボのプルプルがピタリと治まった。これはいいぞ。
続いて歩行の動きを見直してみる。動画で見るとイマイチ分からないが従来よりも更にスムーズな動き(MPEG1動画)となった。もっと速く歩かせたいのだが、これ以上速くすると歩行時のブレが出てきてイマイチな動きになってしまう。しかし試行錯誤という名の探索活動は楽しい。4自由度とはいえ、時間軸を含めると無限の可能性が横たわっているように感じる。これだこれなんだ。
06/08/15
似合わないことをしてみる。以前から気になっていた梶田さんの本を買って読む。やっぱり自分には敷居が高かった。でも読んでいて思った。数式ではなく直感的にインタプリタばりの試行錯誤感を持って行列で与えられる各種パラメータを手のひらの上で転がすようなことが実現出来れば、かつての BASIC に相当する何かが出来るんじゃないか、そんな気がした。その1つの解が MATLAB なのかもしれないが、もっと、こう、数式やデータ構造から解放された 3D CAD のような環境との融合をイメージしてしまう。オレも Woz の整数 BASIC を生み出したい。
06/08/14
どうも最近は情報だけじゃなくてデータシートを見る力も無くなっている。昇圧のテストを行うため LM2577T-ADJ を引っ張り出して単4ニッ水2本をつなげてみる。しかし出力端子が 2.5V のまま。オカシイ発振していないと思いデータシートをよく見直してみたら最低入力電圧は 3.5V だった。まあ4本の時には威力を発揮してくれることだろう。しかしナショセミの Web ページにある WEBENCH はスゴイな。まだ登録していないから結果は見ていないけど、長年夢見ていた OnDemand Application Note が現実のものになったということか。スゴイな。夢見ているだけじゃダメだな。形にしないとな。
MZ 野郎なので X68K には余り感慨は無いのだが、最近見かける「X6800 あります」という店頭 POP を見ると一瞬ドキッとする。これは Intel Core 2 Extreme プロセッサのことなんだと気がついた後にふと思う。MC6800 ベースの X6800 とゆーのも悪くないなと。当時 Z-80 野郎だった自分は 68系コンプレックスがあったけど、いつの間にか払拭されたかな。まだ Mac コンプレックス PIC コンプレックスは残っているけど。沢山のコンプレックスから解放されたいな。
06/08/13
どうも最近は情報に疎くなっている。今更ながら AVR Dragon の存在を知る。コイツを使えば AVR JTAGICE mkII が無くても debugWIRE 経由でのデバッグが安価に行えるのか。値段は幾らなんだろう?早速 Digi-Key で検索。$49 ですか。これは手頃だな。今日の時点で在庫が無いのが残念だ。また定期的にチェックするアイテムが増えたな。
といった訳で AVR Dragon の情報を漁るため Atmel サイトを眺めていたら驚愕衝撃。夢にまで見た AVR Studio 4 SDK なんてゆーものがあるですよ。早速 Registration を行った。そうか Norway まで License Agreement を返送するか FAX する必要があるのか。うーん。敷居は高いが、欲望も高い。うーん。やっぱり郵送かなあ。
そして脈絡無く NEC エレクトロニクスの Web ページを訪れる。Try! All Flash キャンペーンが行われていることを知る。所謂コンテストではなく、投稿作品紹介キャンペーンなのか。それはそれとして MINICUBE2 って店頭販売している所は無いのかなあ。以前なら迷わず FIRST POINT に GO だったんだけどなあ。
06/08/12
06/08/11
06/08/10
倒れこむように帰宅。毎年来年は近場で済ませようと思うのだが、それでも毎年飛行機に乗ってしまうのは、人間が忘却というナイスな力を持っているからなのだろうか?
06/08/09
台風はこちらの方には来なかった。飛行機も思ったより揺れなかった。しかしこの暑さはインドアマイコン野郎にはヒジョーにキビシーな。それとも思ったより消耗したまま旅行に突入したからなのか?
06/08/08
早くもマイコンを換装したくなってきた。4軸ロボットで Roppo のような横歩きをさせたくて処理を追加していたら AVR に書き込めなくなった。よく見たら AT90S2313 の Flash 領域 2Kbyte を超えていた。どうしようかな。マイコンを換装するなら基板サイズも変えたいな。電池ボックスも背面に縦置したいな。ああ早く 14pin AVR の ATtiny84 が Digi-Key や Mouser 経由で買えるようになればなあ。
今日は家族で出かける予定。台風が心配だ。
06/08/07
思いがけず書店で金縛り状態になる。DIGITAL RETRO の邦訳版がトランスワールドジャパンより出版されていることを知る。この本は背面写真の DIN コネクタや D-SUB コネクタを見てウットリするためのものなので、昨年原書を手にした自分には邦訳版は不要だが、しかし 3000冊限定という帯に一瞬我を忘れそうになった。邦訳版ならではのコンテンツが無かったのが救いだな。あの淡々とした雰囲気で国産 8bit パーコンを並べられたら金縛りじゃ済まないな。ああこのカッコよさを自分の作るモノにも反映させたい。
06/08/06
今日も4軸ロボットと戯れる。重心を移動して片足で立つ時に、反対側の足で支えてみる。なるほど揺れが抑えられるな。揺れが収まるまでの時間待ちを減らして少しだけスムーズに歩かせて(MPEG1動画)みる。最初の一歩で向きが少し変わっちゃうな。思い通りの方向に動かすのは難しいな。でも楽しいな。
06/08/05
06/08/04
形が出来たら歩かせてみたくなる。浅草ギ研の AT-WALKER ページで公開されている前進歩行プログラムを AT90S2313 用に変更。まず AVR Studio のシミュレータで RC サーボ用パルスが出力されているかを確認。最初些細なレジスタ設定値のミスでパルスが出ていないことが分かったが、修正してパルス幅も正しいことを確認。やっぱりシミュレータって便利だな。
続いて実機確認。RC サーボが4個とも動かせることは分かったが、流石にパラメータそのままでは何をどう動かしているのか全然分からない。やっぱり自分で1から動きを仕込もう。という訳でホームポジションの設定、重心移動、脚の振り出しを1つずつクリアし、ぎこちない動きではあるがようやく前に進む(MPEG1動画)ようになった。
作業を通じて、4自由度とはいえ創意工夫で様々な挙動を生み出せるような、そんな感じを受けた。これは楽しいな。昔の 8bit パーコンでゲームを作っていた時の試行錯誤感にも似ているな。これもCタイプ基板のおかげなのか?オレはCタイプ基板サイズじゃないと、単4電池じゃないと遊べない体になってしまったのか?
やっぱりドカンと来た。色んな人に迷惑をかけてしまった。来週家族に迷惑をかけないように週末は安静だな。
06/08/03
そろそろ魂を入れるマイコンを用意しよう。マイコンは何を使おうか?これを機会に HCS08 や MSP430 や 78K を使おうと一瞬思ったが、結局 AT-WALKER で ATmega32 を使っていることを言い訳に AVR を使うことにした。AVR の何を使おうか?なるべく小さく作りたいので 28pin は使いたくない。結局日和って設定すべきレジスタも少なくて UART も付いている AT90S2313 を使い4軸ロボットの制御基板を作成。オレはヘタレだ。
次は電源だ。最初は単4電池2本で昇圧とか考えていたが、こんなことを考えているから手が止まるのだと反省し、何も考えなくても済む単4電池を4本で攻めることにした。電池の搭載位置も悩んだが、これまた何も考えずに制御基板の上に重ねて取り付けてみた。とりあえずこれで動かしてみよう。ああやっぱりCタイプ基板サイズは気持ちが落ち着くな。安心のサイズだな。
今日も疲れちゃったな。体がイタいな。明日以降ドカンと来るとマズいな。少し作業ペースも落としてみるか。
06/08/02
今日は疲れちゃったな。色々と書きたいことはあるけど、とりあえずここまでにしよう。ああ無駄に散財したいな。時計とか単なる散財じゃなくて MacBook とか自分にとってホントに無駄な散財をしたいな。今ヒジョーにヤバイ状態だな。
06/08/01
つい昔のことを思い出してしまうダメな自分がいる。広瀬香美を連日堪能しているとスキーに行きたくなるトキメキを感じたくなる。身の程を知ろう。今の自分にジャストフィットの楽しみもあるさ。
今の自分にジャストフィットするのは青色の RC サーボケースと銀色のアルミ板。という訳で RC サーボと戯れる。サーボホルダにサーボホーンをネジ止めし、秋月片面ガラエポを半分に切った足裏をネジ止めして、浅草ギ研の AT-WALKER のような4軸2足歩行形態を作ってみた。2本の足をどこで固定するのか悩んだが、強度よりも足の長さの見てくれを優先し、上面片側だけガラエポ基板で固定してみた。以外と強度も確保出来た。あとはこれが思い通りに動くかどうかだ。ちょっと自分を信じてみたくなったな。
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