2014年9月の陰気な男でいいですか?
14/09/30
14/09/29
過去に逃げ込む。イロイロとキビシイのでレトロ PC で癒されたい。MSX でも構わない、ということでスーパーポテトに足を運んだが MSX 機は姿を消していた。今日は全てを捨てて寝よう。
14/09/28
次のステージに。垂直な直動機構を作るためにはガイドが欠かせない。先月作ったプラ材三角棒を使った直動機構も悪くなかったが三角棒の固定がねじ切り必須な点がイマイチだった。という訳で今回はプラ材 5mm 角棒を使ってみる。角棒とテーブル基板の隙間をワッシャで調整してやや細身の直動機構が形になった。早速動かしてみた(YouTube)がモータと送りねじが直結で偏芯しても片持ちと角棒ガイドのおかげでスムーズに動いてくれる。テーブルを持ってもあらゆる方向のガタが少ない。これでZ軸の幅が広がりそうだな。少しずつ技を増やしていこう。
14/09/27
14/09/26
14/09/25
今日もロボットアームと戯れる。22日のハノイの塔プレイ(YouTube)はスライド抵抗で操作をした。やっぱり自動で動かしてみたい。という訳で完全決め打ち動作だがハノイの塔を自動でプレイ(YouTube)させてみた。とりあえず繰り返し動作させたが同じように動いてくれた。今のロボットアームはそのくらいの再現性は得られるということだな。今までこのサイズで動かせるアームを手にしていなかった自分にとっては前進したな。でもやっぱりフィードバックが欲しいよな。外部から与えられた値をどう活かすか。それがマイコンの醍醐味だよな。明日も楽しく前向きに。
14/09/24
毎日少しずつ。ロボットアームと戯れる。イカサマでもいい。まずは動いている姿を見たい。とりあえず形にはなりそうだ。明日もロボットアームの時間を持とう。でもフィードバックの無い世界はイマイチ楽しさが半減。そろそろ次のステージに進む時が来たのかな。
14/09/23
今日は突然力が入らなくなる。淡々と安定して手を動かせる自分でありたいのだが、現実は遠いな。明日は少しだけでも前に進みたいな。
14/09/22
14/09/21
刺激を次の活動に。先週 XYZ 軸を動かして思った。今のグリッパの取り付け方だと円筒座標系で指示する方がやりやすい。という訳でスライド抵抗により設定するパラメータを円筒座標に変更。先月末は持ち上げるだけだった単4充電池を横に移動させて(YouTube)みた。これならスムーズに対象物にアプローチ出来るな。もう少しマニュアル操作を楽しんでみるか。明日も誠実に前向きに。
14/09/20
14/09/19
楽しいマイコンの時間は続く。Y軸、Z軸と変化させてきたので残る X軸を±50mmの範囲で変えてみる。パラメータが増えてきて一発では正しく動かなかったが OLED の表示のおかげで直ぐに正しい角度計算が出来るようになった。そして実機で動作確認(YouTube)をしてみる。グリッパが重いため振動が激しくてイマイチだな。まあこれが今の自分の実力だ。まずは今のアームで出来る何かを確認していこう。明日は運よく当選した Pepper Tech Festival 2014 を楽しもう。夜はマイコンと戯れよう。
iPhone 6 を触ってみる。かなり板度合いが高まったな。ガラス面と側面のつなぎ目が感じられないだけでこんなに違うものなのか。でもオレはビッグウエーブに乗れそうにないな。今年は物欲はガマンの年だな。手を動かそう。
14/09/18
今日もマイコンとの戯れ。昨日はアーム基部からの水平距離を変化させた。今日は高さ方向の位置 0-65mm の範囲で変えてみる。アームの関節角度の計算は教科書の式を使わずに手帳に二等辺三角形を書いて式を組み立てた。アームの長さを2本同じにしたおかげで簡単だったな。そして OLED 画面で関節角度が正しく指定されるように修正した上で実機での動作確認(YouTube)を行った。帰宅後の短いマイコン時間の間にビシッと動かせるようになる、そこがイイ。次は旋回軸を動かそう。明日も楽しく前向きに。
14/09/17
今日もマイコンと戯れる。昨日はスライド抵抗でアームの関節角度を直接指定した。今日はアーム先端の位置を指定してみる。アーム基部からの距離を 30-100mm の範囲で変化させアームの関節角度を計算。OLED 画面で関節角度が正しく指定されていることを確認した上で実機での動作確認(YouTube)を行った。不安なく R/C サーボを動かせる、そこがイイ。OLED 上のアームの姿と実機の姿がシンクロする、そこがイイ。次は垂直移動だな。明日も楽しいマイコンの時間を堪能しよう。
14/09/16
マイコンとの戯れにスイッチ。4ch RC サーボコントローラ基板に取り付けた 128x64 OLED を活用してデバッグを楽しむ。Wikipedia のブレゼンハムのアルゴリズムに掲載されているコードを完パクして今まで実装していなかった draw line 関数をでっち上げる。そして2つのスライド抵抗で指定した角度でアームの動きを表示(YouTube)させてみた。実際の R/C サーボを動かす前にグラフィック表示で動作が確認できる、これだこれなんだ。次は簡単な水平移動をやってみるか。この瞬間を楽しむためにロボットアームを作ったんだよなオレは。
14/09/15
今日もロボットアームと戯れる。昨日の2台のアームに旋回軸を取り付けてみる。去年会得した基板密着スタイルのおかげでガタつきの少ない旋回軸が出来たな。横から見た姿はマアマア自分の望んだ形になっている。バッテリによる押さえが無くても自立できるように前脚を付けてみたがイマイチなので後で作り直しだな。結局9月の前半はこの2つのアームを作るために費やしてしまったのか。後半は楽しいマイコンとの戯れに注力だな。任意の位置にビシッと移動させよう。
14/09/14
14/09/13
新たな世界に向かって。Formula E の開幕戦を TV で見る。誰も見たことの無い世界を Live で見る緊張感と、北京の街並みの旅情感を堪能。INDYCAR でおなじみの Mouser のロゴがルノーの車体に付いているのが欧州と米国のモータスポーツの融合を感じられて近未来的だ。それはそれとして、ニックが生きていて本当にヨカッタよ。高橋徹や小河等の事故を思い出してしまったよ。2か月後のマレーシアが楽しみだな。
新たな世界に向かって。これまで自分が会いたい人の所に足を運ぶスタンスでやってきた。でも1度くらいは自分が待ってみてもイイんじゃないか。という訳で先月 Maker Faire Tokyo 2014 に出展を申し込んだのだが幸運なことに許可が出たようだ。今夜もピンバイスを握ろう。
14/09/12
14/09/11
イロイロとキビシイ。僅かな気力を振り絞ってピンバイスを握る。少しずつ進めて週末開花させられるとイイな。
14/09/10
14/09/09
14/09/08
月が見えない。明日まで開催の高橋智隆展を見る。日本橋高島屋に相応しい展示スタイルや見学者が新鮮でイイ。年表に書かれていた親の方針で超合金を買ってもらえず LEGO や工作に走ったというクダリに親近感が湧いた。今更ながら学研のワールドアイを見る。サイズや価格は残念だが現物を見て表示デバイスとしての可能性を感じた。枠が無い表示デバイスを見るとスクロールゲームを作りたくなるよな。ああ平林さんが作られた Pseudo Personal Cosmos(YouTube) も現物を見たら無限の可能性を感じるのだろうか。明日は復調するとイイな。
14/09/07
14/09/06
どうも力が入らない。それでも気力を振り絞ってピンバイスを握る。明日どこまで形に出来るかだな。今日はソコソコで寝るか。明日の自分を信じようぜ。
14/09/05
継続する力が足りない。昨日に引き続き小王旋子の奇幻世界を訪れる。今日は日本旅行シリーズを堪能。オレも久しぶりに日本橋共立や梅田ヨドバシに行きたくなってきた。自国の外のイベントや電気店や書店を訪れるのは万国共通の楽しさなんだな。今日のオレは誠実になれたのだろうか。
14/09/04
14/09/03
14/09/02
マイコンと戯れる前に。タミヤ FRP マルチ補強プレートを切断。一度形にしていると作業は楽になるな。しかしここで失速。平日は 1byte でも前にの精神で行こう。明日も誠実に。
14/09/01
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