異常設計事業部では1999年から かわさきロボット競技大会 への参加を継続して来ましたが、2008年はマシン未完成のため参加を見送りました。 今年は残念な結果とはなりましたが、みなさん2009年のラグオ電工にご期待下さい。
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マークがついているのが今回の更新です。
(第15回かわさきロボット競技大会参加予定マシン)
(第14回かわさきロボット競技大会参加マシン)
また、スタート台からリングの外を通って入場する斜めスタートを実施しました。
対戦成績は2戦2敗の予選落ちだったのですが、 インプレスのRobot Watchに記事が載りました。
(第13回かわさきロボット競技大会参加マシン)
マシンはおおよそ所定の動作を示しましたが、2戦2敗の予選落ちとなりました。
(第1回国際火星ローバーコンテストRCリミテッド部門優勝マシン)
(第12回かわさきロボット競技大会参加マシン)
大会では残念ながら1勝2敗の予選落ちとなりました。
(第11回かわさきロボット競技大会特別戦出場マシン)
ルール改正に対応するため「らぴすらずりIXx」のアーム部分を改良、
ギアボックス制限が外れたことから脚機構は1軸推進として軽量化し、
「プロペラ推力による相手の押し出し」という発想の有効性を
実証するために二年連続の本選出場を目指しました。
予選敗退という結果となりミッションサクセス条件を達成する事は できませんでしたが、特別戦に出場して 「しろやぎ04」号と かわロボJr用審判パンダの協力を得て、 プロペラ推力による相手の押し出しを デモンストレーションすることができました。
(第10回かわさきロボット競技大会ベスト16・ユニーク賞受賞マシン)
プロペラの推力で相手を押すという発想を実証するために、
「らぴすらずりIX」の足機構に強化したアームを搭載。
アームの推力にはドイツ製のダクテッドファンとDCブラシレスモータ、
足機構の駆動には飛行機用のアンプを利用、
さらにボディにはカーボンファイバー、
マシンロゴはプロペラをイメージさせるものと、
電動ラジコン飛行機の技術を全面的に導入しました。
パイロットZさんの勇敢な操縦もあって予選では2000年大会の準優勝マシン 「女王様」を撃破、 本選ベスト16に入賞しユニーク賞を受賞しました。
「らぴすらずりIII」以降3年ぶりの完全新作マシン。
高速に展開する2本のアームで相手を挟み込み、
三本目のアームには180mm径プロペラと380モータを二つ搭載。
プロペラの推力で相手を押すという、まったく新しい発想を実現しましたが、
大会ではプロペラの推力不足とアームの跳ね返りという不具合で2戦2敗。
有効性を実証することはできませんでした。
2001年8月上旬から9月15日の大会までの短期間のうちに
「確実に出場できて、今まで誰もやったことがなくて、面白いマシンを作る」
というコンセプトに基づいて作られました。
短期間での完成を可能とするために「らぴすらずりIII」の足回りを再び再利用し、
そこに「代替保守的アーム」を組み合わせる事としました。
戦績は4戦1勝2敗1不戦勝の一次予選敗退ですが、代替保守的アームと粘着足先の有効性の検証と、
格闘戦の経験を得ることが出来ました。
(第7回かわさきロボット競技大会ベスト32・ユニーク賞受賞マシン) MAY2000-
また、機構部分は改装されて「しりこん・あいりす」で再利用されました。
(第6回かわさきロボット競技大会特別戦参加マシン)
「らぴすらずり」で採用したのと同等の展開長2000mmのアームを搭載しながら、
同時にチェビシェフリンクを足機構に利用して200mm/sの走行速度を実現。
ロングレンジアームによる遠隔地攻撃と高い機動性を両立させた画期的マシン。
特別戦に出場し、フィールドに作られたタイプAの丘の登頂に成功、 また4台同時参加のバトルロイヤルで1位になるなど、縦横無尽の活躍を見せました。 また足回りは「らぴすらずりVI」「保守的らぴすらずり」で再利用され、 短期間でのアイデアの検証のための有効なプラットフォームになりました。
マシンの全長350mm、全幅250mm、重量3500gというシビアな制限のある中で、
展開長2000mm弱のアームを持ち、
試合のスタート直後からフィールドの反対側にいる相手マシンを攻撃できる、
かわさきロボット競技大会史上初めての「展開型」ロボットです。
さまざまな反響を呼びましたが、 試合では予選の敗者復活戦で防衛大学校滝田先生作の「ＹＴメカ」に敗れ、 本選には出場できませんでした。
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この方式は既に
「A3
近年のかわさきマシンには必要不可欠ともいえる
「車体上下方向移動零化足先(VMC,Vertical Motion Canceller)」を正確に導出する方法について追求し、
その計算を実行するスクリプトを開発しました。
このスクリプトは「らぴすらずりIX」の足先を設計する時に使用され、
正確な車体上下方向移動零化足先(VMC)曲線を与えることが実証されました。
ナカウエ重工提案のチェビシェフリンクの配置方法「ミラーチェビシェフ2」をさらに再検討、
僅か3層のリンクの中にチェビシェフリンク二つを組み入れました。
この「ミラーチェビシェフ2リンクIIIcバージョン」は、
「らぴすらずりIII」「らぴすらずりIV」「しりこん・ちっぷ」「はっぴーかめかめ」「不倶戴天」
の足機構として採用され、コンパクトで安定した足機構であることが実証されました。
また第8回大会以降ではロボット技研関係者以外で初めて、 「しろやぎ」シリーズの足機構としても採用されました。
4節リンクのパラメータからリンクの動きを自動的に計算し、
同時にパラメータを変更しながらデータを集めていくMatlabスクリプト。
「らぴすらずり」の攻撃用巨大アームのパラメータ決定に使用しました。
