また今まではチーム内で自作していたモータドライバも、 今回は実行委員会が支給して来るものをそのまま利用することで 製作にかかる時間を減らしました。 自作のモータドライバは軽量でカスタマイズも効くのですが、 デバッグにかかる時間がバカにならないこと、 今回の「保守的らぴすらずり」は自由度が少なく、 支給モータドライバで十分制御できる事を考慮に入れた判断です。

選んだのは「ファランクス」と言うアイデアです。 これは2000年大会終了直後にMeister君と一緒に考えたアイデアで、 幅1m程度に展開したマシン前面に槍を多数備え、 そのまま前進して相手の機構に槍を突き刺し、押し出すと言うものです。

図3：「ファランクス」(オリジナルアイデア)

このアイデア実現のためには機動性が必要ではないため、 「らぴすらずりIII／VI」で使用した古い足回りでも十分であると考えました。 しかし、マシン全体を巨大に展開するのは機構が複雑になるので、 槍のみを斜めに展開することとしました。

また独自の展開機構は積まず、 マシンを前後させることでアームに振動を与えて展開することとして、 簡素化と軽量化を図りました。

図4：「ファランクス」(修正版)

この「ファランクス」は長さが1000mm近くあるため、 ほとんどのマシンに対してアウトレンジ攻撃ができ、 また展開した槍の範囲が同じく幅1000mm程度あるため、 相手マシンが側面に回ることがほぼ不可能となりました。 また、材料は軽量化と強度確保のためにカーボンファイバーと グラスファイバーを交互に使い、白黒の槍ぶすまがマシンの外見上の特徴となりました。

図5：新規製作部品数の比較

完成したマシンは以下のようなものになりました。

図6：保守的らぴすらずり(2001年9月14日撮影)

一方で、ファランクスが相手の機構に入った場合は、 容易に相手を行動不能に陥れることが可能であるとも判明しました。 また広い正面は相手に対して側面を突く戦略を取らせませんでした。 これらの試合では全て正面で相手と戦闘を行なっています。

図7：試合風景(第8回かわさきロボット競技大会)

しかし、当初の目的であった 「(1)確実に出場できて(2)今まで誰もやったことがなくて(3)面白いマシン」の製作と、 「(a)出場し(b)ファランクスの効果を検証し(c)格闘戦の経験を積む」事は十分に達成できました。 また(b)ファランクスはその後 「らぴすらずりIX」 「らぴすらずりIXx」でも 応用され、 「らぴすらずりIXx」のベスト16入賞の原動力ともなりました。

更に結果が未知数のアイデアの検証は、 既存のアイデアの再検証と異なり、 設計製作が非常に楽しいことも判明しました。

趣味のマシン製作においては作っていて楽しい事が重要です。 作っていて楽しいことが、 結果としてマシンの設計製作を早く進めることにつながるからで、 また早く完成したマシンはデバッグに時間を長くかけることができ、 結果として強いマシンとなるからです。

今までの勝利・理念最優先のマシン設計を改め、 マシン設計製作の速さと製作時の楽しさに着目して 強いマシンを作るアプローチを 「Faster, Cheaper, Yukaier(より速く、より安く、より愉快に)」 方式と名づけ、今後のマシン製作の指針としていきます。