ロボットレース

２００１年のマイクロマウスの大会はロボフェスタ２００１というもようしの中で行われました。その関係か最近は別の日に行っていたロボットレースもマイクロマウスと同じ日に行われました。以前はこの競技にでていたので、見ていて懐かしいというかまたやりたくなりました。それでとりあえずは以前作ったロボットなどの紹介のページをつくりました。
２００２年の大会を見て新しいボロットレーサーを作ることにしました。某氏に焚き付けられたのが原因です。今回はH8を使うつもりです。
２００３年の大会も終わり、なんとか形だけは出場できました。
２００４年の大会は小型ロボットで出場しました。
２００５年の大会は引き続き小型ロボットを改良して望みました。予選での完走を果たしました。
２００６年の大会は昨年の小型ロボットを改良して望みました。残念ながら完走はなりませんでした。
２００７年の大会は昨年の小型ロボットのハードはのままでソフトの改善のみで望みました。予選での完走を果たしました。

最初のレースロボット

これはＣＰＵを使わないタイプのものです。センサにCDSを使用したものです。CDSセンサのみをつかって完走したロボットはこれだけではないかと勝手に思っています。（だれか他の例を知っていたら教えてください）その後ルールが変わってゴール後一度停止しなくてはならなくなったので、このような単純なつくりでは完走できなくなりました。ＣＰＵを使わないとだめというわけでは無いようですが、ロジック回路すらないこのようなタイプではもう無理だと思います。

２台目のレースロボット

PIC16C84というワンチップマイコンを使用したものです。ポート数が足りるというだけの理由でこの石を選んで作りはじめました。モータ制御がオープンループなので、あまり細かい制御はできないと分かっていましたが、それにしても速度が出ませんでした。やっぱりモータだけでサーボをかけないと細かい制御ができません。そして、細かい制御ができないと速度も出せません。最初に出場したときにどうして完走できなかったのか忘れてしまいました。

２度目は最初のカーブを曲がることができずにリタイヤしました。理由は前輪をつけたのですが、これを固定してしまったからです。自宅で試した時はちゃんと曲がったのですが、床の材質の違いのせいで曲がらなかったのです。

今までソリだったものを車輪にしたのは、走行距離を測るためでした。前輪をつけてそれにエンコーダをつけて車輪の回転数から走行距離を測るようしました。走行距離は測れたのですが、車輪のつけ方が悪くて曲がれませんでした。

その後またマウスを作り始めてレースロボットの作成は止まっています。次作はモータにサーボをかけてもう少し速度がでるものを作りたいです。

３台目のレースロボット　(更新2003/12/22)

H8をCPUに使用して、サーボモータを使ったレースロボットを作成して、２００３年の大会に参加しました。その製作記です。

４台目のレースロボット　(更新2004/11/24)

おもちゃ屋でデジＱという超小型の赤外線コントロールの無線操縦の車を特価で売っているのを見つけてそれをベースに作成しました。

５台目のレースロボット　(更新2006/10/22)

更新が１年近く遅れてしまいましたが、昨年のデジＱを使ったものを改良して予選の完走を果たしました。

６台目のレースロボット　(更新2008/9/3)

昨年のデジＱを使ったものを改良して予選突破を目指したのですが、残念ながら予選完走もなりませんでした。ただ、電力消費については大幅に改良することはできました。

2007年はハードウエアはそのままで走行ソフトの改善のみで望みました。なんとか予選では完走することが出来ました。結果は３分のタイムぎりぎりで、完走したロボットのなかでは一番タイムが遅かったです。

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