左図2.1にマウスコントローラという操作用のダイアログボックスを示します。適切なモードを選択することで、直感的かつ軽快な操作が可能です。

　操作モードは、操作する対称によって大きく、「カメラ」「選択モデル」「ロボット手先」の３グループに分けられ、操作方法では「移動」「回転」の2種類とします。

操作モード

カメラ

　「カメラ移動」の操作モードを選択すると、画面上をクリック後、ドラッグ（押したまま）の状態で、

左ドラッグなら上下と左右方向に
右ドラッグなら奥行きと左右方向に

動かすと、ウインドウという画用紙を引っ張り動かすような感覚で、カメラ視点を操作できます。もちろんカメラ視線を動かすのも、右・左ボタンで、回転方法を選べます。

選択モデル

　選択モデルとは、ユーザーが画面上でクリック選択したすべての３D物体です。

　「選択モデル移動」 の操作モードを選択したのち、 PUMANのウインドウ上（図2.2参照）で 動かしたい３Ｄ物体にマウスカーソルを合わせてクリック選択して、

左ドラッグなら上下と左右方向に
右ドラッグなら奥行きと左右方向に

モデルを移動させることが可能です。つまり マウスで物体をつまんで動かすような操作感覚です。もちろんモデル回転も右・左ボタンで、回転方法を選べます。

ロボット手先

　さらに「ロボット手先移動」モードなら、ロボットの６つの回転軸を意識せず、 手先に表示される座標軸をつまんで動かすといった、手先位置決め （図2.3参照）を行うことができます。

　これにより、ダイレクトティーチング（直接教示方式）にも似た操作感覚で、直感的にそして容易に動作教示できるという特徴があります。

その他

マウスコントローラには、 ロボット、カメラ、選択モデルの操作モード指定の他に、 アニメーションの再生／中止ボタンがついています。

　他にも ロボットコントローラ、 モデルコントローラ といった見た目にわかりやすいコントロール専用ウインドウを提供しています。

３つのコントローラウインドウを参照

図2.3

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