2020年6月の陰気な男でいいですか?
20/06/30
今の世界を生きよう。昨日は出荷状態のままで動かした HVPAK SLG47105 Demo Board SLG47105V-DMO だが、今日はツールを使ってコンフィグ変更してみる。まずは GreenPAK Designer Launcher を立ち上げて Demo projects から SLG47105V の project を選択し Run を押して Designer を立ち上げる。USB ケーブルで PC と Demo Board を接続。今日はモータ電圧を 12V に設定。出荷状態はこの project が書き込まれているので Write ボタンを押しても動きに変化は無かった。続いて少しコンフィグを変更しようとしたが経験値が浅すぎて難儀する。とりあえず Stepper Motor Coils Control の Clock selector の入力信号を OSC0 /64 から OSC0 /24 に変更し周波数を上げてみる。Write ボタンを押した後 Demo Board の Start/Stop ボタンを押すと昨日よりも速い速度でステッピングモータが回転した。Demo Project 以外を楽しもうと Application Notes にある AN-CM-295 Stepper Motor Driver から hvp ファイルをダウンロード。ファイルをダブルクリックして Designer を立ち上げると Write ボタンが出てこない。Debug ボタンを押して Change platform ボタンを押しても Demo Board は出てこない。やはり GreenPAK HV を自由にコンフィグ変更するには GreenPAK Advanced Development Board が必要になるということなのかな。先日の Webinar でも Designer の動作デモは Software Simulation 画面だったからな。慣れない環境はムツカシイけど刺激に満ちている。明日も前向きに。
今月は低迷が続いているが少しだけ前に進むことが出来た。序盤は Wio Terminal のイカサマ DXF ビューアでスプライン曲線と格闘。Wio Terminal で動いたコードを移植し M5Stack でもイカサマ HP-GL/DXF ビューアが動くようになった。中盤は中国の京東の書籍販売ページで中文技術書を購入。中国の大型書店に行けない今、今年に入って発行された中文技術書を手にすることが出来る術を得た。そして終盤は久方ぶりに Tinker board や Raspberry Pi に通電。更に Dialog の GreenPAK HV Demo Board を手にして新しい環境を楽しむことが出来た。来月も低迷が続きそうな予感がするが、10月の Maker Faire Tokyo 2020 への出展承認とオンサイト開催を祈りつつ準備を進めていこう。そして11月のおもしろ同人誌バザールを始めとした秋の同人誌即売会へのサークル参加に向けて、新刊の準備をビシッと進めようぜ。
20/06/29
油断すると直ぐに過去にトリップしてしまう。あいそくさんの tweet で aitendo にて FDD コントローラが販売となったことを知る。型番を知りたくて aitendo の商品ページにジャンプ。MB8877A という文字を見て思わずトリップ。CRTC の MB89322 もそうだが、この頃の富士通の他社互換 40pin DIP LSI には引き付けられる何かがあったよな。という訳で自分が高校生の頃愛読していたプロセッサ誌を久方ぶりに引っ張り出して暫しトリップ。FDC はマイコンバスにモータ制御に磁気データ読み書きとバリエーション豊かな機能がワンチップに収まっている所がシビれるよな。そしてモニタ表示回路がTTLで構成されていた MZ-80K2 を愛用していた自分にとって、CRTC は反目と憧憬の対象だったよな。過去回想はイカン。今を生きよう。
今を生きる。GreenPAK でお馴染みの Dialog Semiconductor よりモータ制御用の HV PAK SLG47105 がリリースされている。そして量産チップに先立ち出荷されている HVPAK SLG47105 Demo Board SLG47105V-DMO が自分の所にも到着した。最近届くものは日本海を渡ってくるものばかりだが、久方ぶりに太平洋を渡ってきた荷物を手にしたな。まずはスタンドアローンで動かす。LED は基板の裏面にあるので光量が強くても大丈夫なのがナイス。DC モータには渦巻模様の円盤が取り付けられていて回転方向が良く分かるのがナイス。そして Dialog と刻印された円盤が取り付けられたステッピングモータを回す。モータは只回ってるのを見るだけでも楽しいよな。新しい環境にも触れる機会を増やしていこうぜ。
哀しいニュースが届く。マルツ京都寺町店が 7/19 に閉店することを知る。寺町店は何だか個人商店みたいな雰囲気があって好きだったんだよな。最後にマルツ京都寺町店を訪れたのは昨年5月の Maker Faire Kyoto 2019 の帰りに立ち寄った時だよな。Maker Faire Kyoto 2020 がオンサイト開催されていたら今年も訪れていたはずだったんだけどな。覆水盆に返らず。今の世界を生きよう。
20/06/28
今日も地道に。昨日分かった Seeeduino XIAO ペンプロッタコントローラで A/D 値が MAX/MIN にならない問題を調べる。今日の時点では原因が分からなかったので仕方なく A/D 値の有効範囲を狭める。ペンプロッタの描画領域が若干狭くなるが仕方が無い。早速 Wio Terminal を接続して DXF ファイルをプロット。これで 3.3V で接続可能なコントローラを複数持つことが出来るようになった。Wio Terminal と M5Stack を介して HP-GL ファイルや DXF ファイルを複数台でプロットする環境が用意できそうだな。明日も前向きに。
20/06/27
発掘あるある大事典。昨日は地層の奥底から Raspberry Pi 3 Model B を引っ張り出したが、今日は更にその下の地層から Raspberry Pi 2 Model B を発掘。オレはイロイロと無駄ばかりしているんだな。そして Tinker board と Raspberry Pi を比較して気が付いた。Tinker board の HDMI コネクタの方が少し基板の外側に出ている。そのため OSOYOO 3.5 HDMI LCD の HDMI コネクタとの間にずれが生じ、コネクタが奥まで刺さらないのが映らない原因なのか。昨日今日でホンの少しだけ Raspberry Pi の経験値を増やすことが出来た。PC の横に置いて YouTube を視聴するガジェットとして利用したいのだが、まだ道のりは遠いな。引退した SONY VAIO type P や VAIO X を横に置く方が結局楽なのかな。諦めずに悩み続けよう。
今日こそ地道に。先日ペンプロッタコントローラ用 Seeeduino XIAO 基板にパーツをハンダ付けしてもう1枚増やした。この基板でペンプロッタを動かすとモータが回りっぱなしになる時がある。どうも描画領域の端まで動かす時に不具合が生じているようだ。という訳でマニュアル操作可能なスライド抵抗を取り付けて A/D 値をシリアルモニタで確認。最小値が0にならないことが分かった。しかも基板毎に個体差がある。念のため ATmega328P で同様に確認してみたが、こちらは0になってくれる。ということは少し描画領域を狭めてマージンを取らないとダメだということか。今日はここで終了。シリアル経由で値を見るのは、YouTube とはまた違う楽しさがあるよな。明日も地道に。
20/06/26
死蔵しているものを有効に活かそう。3年間家で温存していた OSOYOO 3.5 HDMI LCD と Raspberry Pi 3 Model B を地層の奥底から引っ張りだす。Raspberry Pi と LCD を HDMI アダプタ基板を使って接続。OSOYOO のインストールガイドを見ながらドライバインストール済の Ubuntu を MicroSD に書き込む。タッチペンの動作も含めて無事動くことを確認できた。次にこの OSOYOO 3.5 HDMI LCD を Tinker board に接続してみる。しかし No Signal となり LCD に表示が出ない。Tinker board と LCD を HDMI ケーブルで接続すると画面が表示されるので、アダプタ基板が悪さをしているのだろうか。とりあえず今日はここで終了。目的があるとオレも Raspberry Pi を通電出来るんだな。ああ今日はは地に足をつけられなかった。明日こそは。
20/06/25
twitter の情報で自分の詮無い欲望が励起される。数日前に Sim0000 さんの tweet を見て、aitendo にて送料無料キャンペーンが不定期に行われることを知った。そして今日 ina_ani さんの tweet を見て、aitendo の送料無料キャンペーンが既に開催されていたことを知る。今の自分には aitendo への発注は縁遠い話ではあるが、aitendo には未だに CoCoNet液晶工房時代のそこはかとないワクワク感があるよな。続いてインプレスグループの tweet にて「TANG PriMERで始めるFPGA&Verilog入門」が電子書籍とオンデマンド印刷で出版されることを知る。FPGA をモノに出来ていない自分には未だ縁遠い書籍ではあるが、オンデマンド印刷版を手元に置きたくなるよな。そしていつもの森秀樹さんの retweet 経由でナムチャンさんの tweet を見る。板金の価格を見るとかなり引き込まれる。個人事業主でも無い今の自分にとってミスミ meviy は縁遠いサービスではあるが、金属の世界に足を踏み入れるには世の中のサービスの力を借りるのが一番良さげだよな。17年前に eMachineShop で専用 CAD から板金加工をオンライン発注し、米国から現物が届いた時には時代の進化を感じてかなりコーフンしたよな。あの頃は100USD超えでも勢いでサクッと発注出来たのだが今の自分にはそんな力は無い。やはり今は Alibaba での見積依頼にトライする時代なのだろうか。ああ明日は地に足をつけたいな。
20/06/24
今日は Tinker board に接続する LCD モニタを調べる。速度と価格を両立させるとしたらパラレルの DPI 接続が良さげだな。少し画面が小さいが Pimoroni の HyperPixel 4.0 はどうだろうか。千石電商で Non-Touch 版が税込5,093円というのは自分にとってギリギリだな。今の自分の活動を加速させるためにどんな環境が良いのか考えていこう。
20/06/23
鉄は熱いうちに。せっかく同人誌の神様が降臨してきたので、次の新刊に向けて作業を開始。もしこの勢いが続くのならば、9月に開催予定の COMITIA133 も視野に入りそうだな。サークル参加申込開始は7/1(水)なのでそれまでの間どれだけ進められるかで決めよう。恒久施設になるとの噂もあるが、青海展示棟が建っている間に一度はサークル参加してみたい。今月はイマイチな状態が続いているが、地道に前に進めていこう。
20/06/22
オンラインでもイベントを楽しみたい。パリピ般若さんの retweet で東大山中研の『DiaLog きづく、つづる、つながる』がオンライン公開されていることを知る。山中研の展示会には去年一昨年と足を運んでかなり刺激を受けた。自分の Maker Faire 出展の展示方法にも色々と示唆を頂いている。今回の山中研の展示『DiaLog きづく、つづる、つながる』はオンライン公開なので現物は堪能できないが、初期構想が進化していく過程を今まで以上に楽しめるのではと感じた。場所の制約を受けず静止画や動画を見ることが必然となるオンライン展示ならではということなのかな。自分の出展でも作品の変遷を見てもらったり失敗作も含めて動かすことに注力しているつもりだが、最近それが疎かになっているのかもしれないと思った。自分のダメな所も含めてさらけ出せる自信と勇気を持ちたいよな。
20/06/21
これは困った。現在のメインマシン SONY VAIO Pro 11 のキーがいくつか反応しなくなった。特にカーソルキーの右矢印が動かないのがイタイ。エディタの移動は回り道で何とかなるが漢字変換の切れ目移動がキツイ。バッテリが膨らんでキー面が波打っているのも原因の1つなのだろうか。購入してから6年以上経つので新しいマシンに変えたい所なのだが、今のキビシイ状況で後先考えずに購入するのはムツカシイ。折角同人誌の神様が降臨して秋の新刊を目指して頑張っている所なんだけどな。これも含めて今の実力なのだ。だましダマシでも前に進むしかないよな。
20/06/20
今日はライトに。死蔵している ASUS Tinker Board を故あって久方ぶりに動かしてみる。電源、HDMI ケーブル、USB キーボードと太いケーブルが多くなって取り回しの観点ではムツカシイな。結局スマホが一番コストパフォーマンスが良いということになってしまうのかな。これからの自分の周りの環境についてもう少し考えてみよう。
20/06/19
今日は慣れないことにトライして消耗。これが将来の種となることを信じよう。明日はライトに行きたいな。
20/06/18
時には時流に乗ってみる。デイリーポータルZの記事「電子ペーパーを額装して飾るとやたらカッコいい」が話題になっている。白黒の2値画像は味がある。富嶽三十六景の赤富士の赤黒2色版もイイ感じに見える。オレも自分のペンプロッタが出力した名刺用紙を額装してみたくなった。という訳でミニサイズ木製フレームを100均の Seria で購入。ネットで検索すると Seria では名刺サイズの額縁が販売されていたようだが、自分の手近な店舗では見つけられなかったので名刺サイズに近いものを購入した。まずは一昨日出力したカレンダーを額装してみる。名刺より少し小さいサイズに収めるため、出力した用紙の両端を切断。額装するとペンプロッタで出力したままの状態よりも少しだけ味わい深くなる。カレンダーの出力を縦型にしていたのも丁度良かったな。用紙を切断するのならば、同じくSeriaで売っていたミニサイズの正方形木製フレームでも良かったのかもしれないな。続いて5月の Maker Faire Kyoto Online 用にペンプロッタで出力した花札シリーズの「梅に赤短」を額装。ちょっと余白が多いがこれも悪くない。今までペンプロッタで出力したデザインを全部額装して並べたくなってきた。オレはまだまだやることが沢山ありそうだ。発想を広げて前となる領域を広げていこう。
20/06/17
渡航出来ない今だからこそ。11日に京東の書籍販売ページで中文技術書がザクザクあるのを見てコーフンし時間が溶けたが、その時ポチっとした荷物が今日届いた。京東はヨドバシのような独自配送だが香港でFedExに引き渡され日本に届けられた。6日で届くのは思ったより早かった。段ボール箱を開けてみる。書店に並んでいるのと同じシュリンクパックされた書籍がエアクッションと共に無造作に入っていた。アマゾンのように底板に固定するようなことも無く、割とラフな梱包なんだな。今回手にしたのは「基于FPGA与RISC-V的嵌入式系統設計」だ。いつも中国の大型書店に行った時には1年以内に出版された書籍のみ購入するという俺ルールを適用しているのだが、今回も2月に出版されたものを選んでみた。まだ中味は良く見ていないが、この書籍は PulseRain Reindeer RISCV RV32I Soft CPU について書かれているようだ。そして書籍の中では Intel Cyclone10 を搭載した STEP CYC10 をターゲットボードとして書かれていた。今まで自分が知らなかったWebページを訪れるきっかけになる所も中文技術書を眺める楽しさの1つだよな。これで RISC-V に関する中文技術書を3冊手にしたことになる。このままだとオレは「無駄に RISC-V 本を収集する男」になってしまいそうだな。新しい情報を自分の活動にも活かしていこうぜ。
20/06/16
リハビリは小さなところから。久方ぶりにテーブル横型2色対応ペンプロッタを動かす。今まで何故やらなかったのか分からないがカレンダーを出力してみる。枠線など無い文字の羅列だがそれらしく出力出来た。しかしナナメ線を入れたゼロはカレンダーには不向きだな。もう少し解像度の高い文字フォントを組み込む必要がありそうだ。手が動かない時は欲張らずに少しずつ前に進めようぜ。
20/06/15
今日も調子が悪いので秋のイベントに思いを馳せる。まずは9月に技術書典9がオンラインで開催される。どのような形で開催されるのか楽しみだな。続いて10月3日4日には Maker Faire Tokyo 2020 が開催される。大規模イベントの開催が可能となり、いつものようにビッグサイトでオンサイト開催されるとイイな。そして11月は15日にゲームレジェンドが、11月22日には第10回マイコン・インフィニット☆PRO-68Kが開催される予定だ。昨年11月の第9回のように、マイコン少年時代に戻れる楽しい時間を過ごせるとイイな。でも11月はその前に情報系同人誌即売会のおもしろ同人誌バザールが開催される。今日が一次申込の〆切だが、現時点で176スペースとなったのか。新しい出会いが生まれる楽しい時間を過ごせるよう事前準備をビシッと進めようぜ。まずは復調からだな。
20/06/14
明日に備えて今日は水平状態を続ける。明日からのキビシイ状況を何とか乗り切ろう。
20/06/13
今週はどうにも調子が悪い。仕方が無いので3月に Fablab Setagaya at IID で切断したペンプロッタのテーブル駆動部を目的無く組み立ててみる。5月に Seeeduino XIAO 搭載コントローラ基板と共に Fusion PCB で作成したスライド抵抗固定用基板を初投入。MDF 板のすき間から見える基板の緑色が新鮮に感じる。そしてテーブル駆動部として形にして動作を確認。切断済のパーツはテーブル駆動部だけなのでこの先には進めないが、ピンバイスを回してネジ穴を切っている時は調子の悪さを忘れさせてくれた。明日は上向きになれることを祈ろう。
20/06/12
今年の後半戦に向けて。11月1日(日)に神保町で情報系同人誌即売会のおもしろ同人誌バザールが開催される。出展申込〆切が来週6/15(月)と間近に迫った今日、熟慮の末に出展申込を行ってみた。昨年4月に六本木で開催されたおもしろ同人誌バザールにサークル参加した時と同じく、密度の濃い雰囲気の中で程良いアウェー感をもう一度楽しみたいな。そして先月のおもしろ同人誌バザールオンライン出展で感じられた一体感と緊張感を11月にも味わえるとイイな。出展するからには新刊も用意したい。しかし渡航出来ない今、これまでの延長では同人誌を作ることが出来ない。まだ時間はある。今の自分が編み出せる新しいコンテンツを考え抜こうぜ。
20/06/11
20/06/10
ヨワい時の過去回想。twitter を流れる書き込みを見ていたら、自分もつい別冊化前後のベーマガを引っ張り出してしまった。MZ-80K2かつWICS野郎だったこともあり、当時の自分は10日よりも18日のワクワク度が高かったのだが、パソコン・ゲーム大全集IIに掲載されている下川さんのDEFEND CITY を楽しんだ記憶が蘇る。背景は無いが SPEED を変化させることで横スクロールゲーム感が楽しめたよな。と昔のベーマガを懐かしく見ていたら catsin さんの retweet 経由で大須パソコンショップ パウさんの tweet が目に飛び込んできた。屋外写真の手前の X1 や中央の MZ-721 もイイが、奥に見える MZ-80C にタマシイを揺さぶられる。今年の12月に Ogaki Mini Maker Faire 2020 が予定通り開催され自分も出展ができたとしたら、事前設営と合せて大須にも足を運びたいよな。あの頃の楽しかった記憶を今の活動に繋げたい。
ヨワいので予想通り短い時間に。Wio Terminal と M5Stack の両方でペンプロッタにコマンド送信が出来るようになったので、Groveコネクタ経由ソフトウェア UART 接続用のケーブルを追加で作成。ペンプロッタ側で Grove コネクタの電源ピンを使用していないので今回は問題無いが、もけさんが reply して下さったように Wio Terminal の Grove コネクタの電源ピンは 3.3V なので使用する場合は気を付けよう。明日はヨワい自分から脱却できるとイイな。
20/06/09
復調してきたと思ったら中国の大型書店に行きたい病を発症。昨年3月に上海書城を訪れてからもう1年以上経つから仕方が無い。ホントは今年の3月にオレの好きな北京図書大厦を訪れていたハズだったんだよな。並行世界に想いを馳せていても仕方が無いので Amazon.cn で単片机で検索し、画面に並ぶ表紙を見る。これはこれで意外に楽しめる。自分の手元にある本の表紙が出てくると親近感のようなものも感じるよな。Kindle 本では無く物理本をポチっと出来たらサイコーなんだけどな。楽しくなってきたので、次にオレ好みの本を沢山出版してくれている北京航空航天大学出版社の Web ページを訪れる。単片机与嵌込式系統カテゴリでは最初表紙が見られるものが少なくてアレレと思ったが、ページを進めると手元にある本の表紙も出てきたりして楽しいな。ああ本って何故楽しいのだろうか。
中文技術書の表紙のネットサーフィンでウヒウヒしていたら、タイミング良くしおさんの tweet が目に留まる。雑誌「無線電」の6月号表紙が M5StickC と UnitV AI Camera なのか。「無線電」は技術書コーナで良く見かける雑誌だが、いつも手に取ってレジに行くと店員さんが何処かに電話した後売れないと言ってきたり、レジで勝手にハネられたりして購入出来ないんだよな。外国人には販売出来ない雑誌なのかと思っていたが、今は気軽に購入できるようになったのなら嬉しいな。という訳で中国の大型書店への憧憬が募ったので、BOOTH でPDF版を頒布中の同人誌「中国の大型書店に入ると楽しいのであっという間に時間が過ぎるね」を見て気持ちを落ち着かせる。自分の書いた同人誌は自分の好きなことばかり書いてあるので、自分で読んでも楽しいんだよな。これからも自分の好きなことを沢山形に出来るように精進しよう。
今日も短い時間でも前に。先日 M5Stack でもイカサマ HP-GL/DXF ビューアが動いたが、その M5Stack の USB Type-C コネクタの横を見ると Grove 互換コネクタが搭載されている。ということは Wio Terminal と同様に割とアッサリとペンプロッタを動かせるんじゃないか?という訳で EspSoftwareSerial ライブラリをインストールし、昨日 Wio Terminal で動かしたペンプロッタ制御コードを M5Stack 用に変更。M5Stack に書き込みペンプロッタと接続。M5Stack が電源不要なのが今回は有難い。ファイルを選択して表示した後プロットを選択すると、割とアッサリとペンプロッタで描画することが出来た。Wio Terminal と M5Stack を使えば HP-GL ファイルや DXF ファイルのペンプロッタ出力を2台同時に行えるということだな。オレの M5Stack もようやく日の目を見ることが出来そうだ。明日も短い時間でも前に進められる力が残っているとイイな。
20/06/08
ペンプロッタは他人が作ったものを見るのも楽しい。まずは液化天然カスさんの DVD ドライブを使ったペンプロッタが動く様子を見る。磁石によるものと思われるがビシッと紙が固定されている所がイイ。続いてあざらしさんのペンプロッタが動く様子を見る。RC サーボでワイヤを引っ張りペンを引き上げる所がイカすよな。動画が実時間の所も個人的には好みだ。DVD ドライブを活用したペンプロッタは ina_ani さんのように Blog で製作記を公開されている方々のお蔭で裾野が広がっている感じがするよな。そして HomeMadeGarbage さんの eddyWrite が文字を描いている様子を見る。円盤が正転逆転を繰り返している所がイイ。そして書かれている「苦悩」がサイコーにステキだよな。先週から調子の悪さが続いているが、動画でペンプロッタを見ていると少し調子が良くなってきた。明日も復調が続くことを祈ろう。
動画も悪く無いが目の前で動くペンプロッタを見たくなる。という訳で短い時間だがペンプロッタを動かす。Wio Terminal に実装したイカサマ DXF ビューアにペンプロッタ制御コマンド送信処理を追加。Wio Terminal をペンプロッタに接続し動作を確認。Wio Terminal で表示した DXF ファイルをペンプロッタで出力することが出来た。対応エンティティも一部に限られる Wio Terminal のイカサマ DXF ビューアだが、ペンプロッタの描画コンテンツが更に広がったのは大きいよな。明日も短い時間でも前に進めよう。
20/06/07
今日は短く。Wio Terminal や M5Stack のイカサマ DXF ビューアでスプライン曲線が表示できるようになったので、Online DXF Viewer にも実装。LWPOLYLINE で代用していた時と異なり HP-GL ファイルと同じように描画出来た。でもイマイチ Wio Terminal での挙動と PHP での挙動が違う時がある。オンラインと組み込みでの動作が同じになることが今回は大事なんだけどな。何とか今月中にオンラインでのシミュレートをモノにしようぜ。
20/06/06
今日は寄り道。ふと思った。Wio Terminal で HP-GL ファイルや DXF ファイルのイカサマビューアが動くようになったが、Arduino IDE 環境で動かしているのでサクッと他の環境でも動くのではないかと。という訳で M5Stack 用にコードを変更。ボタンのポート番号と LCD 表示関数を M5Stack 用ライブラリに変更するだけで動くようになった。Wio Terminal は1台しか手元に無いので、M5Stack でもイカサマ HP-GL/DXF ビューアが動くようになったのは大きいな。Wio Terminal と比べて M5Stack の方が描画速度が少し遅いため、DXF ファイルを表示させると描画順が良く見える。でもこれはこれで味わい深いよな。今日は力が入らず寄り道だけで終わってしまった。明日は本線に戻れるとイイな。
20/06/05
今日もスプラインとの格闘。一昨日違和感の残ったスプライン曲線と制御点をつなげた直線を一緒に表示させたら、Tajima Robotics のBスプライン曲線の書き方:次数を上げてスムーズなカーブを作成する方法に書かれているグラフが思い起こされた。今表示しているスプラインは2次なのではないかと。という訳で3次Bスプライン曲線を描くために Tajima Robotics の実際にBスプライン曲線で指令値を補間してみた:ロボットの軌跡生成を真面目に読む。まずはここに書かれている基底関数を正しく実装してみる。制御点を6点とした時の基底関数が2次まで上手く動くことを確認。この基底関数を使うようにスプライン曲線描画処理を変更。テスト用 DXF ファイルを Wio Terminal で表示すると一昨日と同じスプライン曲線が表示された。一昨日と違うのは数式とコードとの対応が分かっている所だよな。続いてコードを3次に拡張。ノットベクトルを次数に応じて拡張する所がキモだったな。そして DXF ファイルの制御点4点で基底関数を1次から3次まで確認し、スプライン曲線を描画。ようやく元データと同じ形のスプライン曲線を Wio Terminal で描画することができるようになった。これでアマビエの DXF ファイルも HP-GL ファイルと同じように描画できるようになった。数式がどうやって導出されるのかまでは理解できていないが、とりあえず他人のコードの完パクからは脱却出来たな。マイコンに計算をさせるという自分の理想の姿に少しずつでも近づいていこうぜ。
20/06/04
オレは直動機構が好きだ。aroe さんの tweet 経由で超小型XYステージが動く様子を見る。動いている動画だけでメロメロになる。早速 YouTube で動画をじっくり見る。黒い紙にレーザで穴を開ける様子と組立ての様子が良く見える。機能よりも動く様子を見ているだけでイイ。XY位置がOLEDにリアルタイムに表示される所もイイ。GitHub の ESP32_Burninator ページを訪れる。コネクタで垂直に固定された基板が構造体になっている所がオレ好みだ。使用している超小型ステッピングモータ直動機構やレーザダイオードの購入先として Aliexpress にリンクが張られている所も親切だよな。オレも今作っている直動機構に安住せずイロイロな可能性を試さねばと思った。ジャンプ出来る力が戻ってくるとイイな。
20/06/03
今日も短い時間でも。昨日制御点とフィット点を間違えていたスプライン曲線を修正。自分でコードを手直しする力は無いので Google した結果、フューチャー・ホームページさんの B-スプライン関数ページの Java コードを参考に Wio Terminal 用に書き換える。昨日のテスト用 DXF ファイルを Wio Terminal で表示させた所、違和感が残るものの昨日よりは元の曲線に近づく描画が出来た。更にアマビエの DXF ファイルも Wio Terminal で表示。昨日より HP-GL 描画に近い結果となった。上手く行ったり行かなかったりを繰り返すのは楽しいことだよな。今週はイマイチな状態が続いているが明日も短い時間でも前に進められることを祈ろう。
20/06/02
今日はビシッと。今日から IE で twitter が見られなくなったため、既定のブラウザを Microsoft Edge に変更。今でこそ中味は違うが Spyglass の残り香を感じられる IE がオレは好きだったんだよな。そして Microsft Edge で Online DXF Viewer を開き IE より少し大きめに表示されるスペースシャトルの画像を見ていたら、翼の部分の直線が目に飛び込んできた。これは SPLINE を LWPOLYLINE で直線補間しているのが原因だな。確認のためベジェ曲線を多用しているアマビエ画像を DXF ファイルで出力し Online DXF Viewer で表示してみる。かなりカクカクしている。Inkscape で HP-GL 出力すると曲線も直線の集合として出力されるが、その HP-GL 出力と比べると大きく異なる結果となった。
という訳で重い腰を上げてスプライン曲線の実装に着手。数学的な素養が無いのでコードを掲載してくれている明治大学 理工学部 機械工学科 機械制御システム研究室 Web ページと MyEnigma の「3次スプライン補間の概要とC++,Pythonサンプルコード」の C++ コードを参考にコードを書く。しかしX値を正方向に変化させてY値を求める方法は制御点の座標が任意の方向に向かう DXF ファイルのスプライン曲線への適用がムツカシイ。そこで Tajima Robotics の3次スプライン曲線のプログラムの書き方を紹介を参考に、制御点間の距離を媒介変数としてX値とY値を計算。紆余曲折の末 Wio Terminal のイカサマ DXF ビューアで SPLINE エンティティを処理しスプライン曲線を表示できるようになった。HP-GL ファイルの表示とは程遠い結果だが、制御点を直線で繋げるよりは改善されたな。更に確認のため Inkscape で曲線のみ描いて DXF と HP-GL で保存し Wio Terminal で表示。これを見てようやく気が付いた。オレは制御点とフィット点を逆に考えていたようだ。DXFファイルに書かれている制御点の座標は、始点終点以外は曲線が通らないということか。とりあえず今日はここで力尽きた。慣れない世界に遭遇すると普段使わない頭を使って楽しいな。これからも程良いアウェーを楽しみつつ自分にとって新しい世界を1つ1つモノにしていこう。
20/06/01
世間は徐々に日常が戻りつつあるようだ。しかし今日の自分は日常に戻れなかったな。明日こそビシッと。
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