2014年8月の陰気な男でいいですか?
14/08/31
14/08/30
14/08/29
14/08/28
復調のために妄想。ふと超音波モータが幾らくらいで買えるのかと思い、いつもの AliExpress で検索してみる。小サイズのモータで2,000円強、リング状のものは10,000円以上するのか。結構高いな。そして超音波モータをロボットに使っている事例を検索して豊橋技科大の真下氏の Web ページに到達。掲載されている動画は小さいもの好きタマシイをえぐるものばかりだな。ホビーストが安価に流出した超音波モータで遊ぶ時代はまだ来ていないのかな。いつか圧電素子をモノにしたいな。
14/08/27
復調のために鉄分を補給。六角精児 鉄旅の流儀巻頭の向谷実氏との対談を見て、世代や対象は異なれど同好の士と好きなものを語りあう楽しさは共通だよなと思う。Jトレイン Vol.55 巻頭の「はまなす」は北へを見て、隣の座席に座っていた芸大のお姉さんと筋肉少女帯の話で盛り上がった夏の日のことを久方ぶりに想い出す。結局20年以上経ってもオレは変わっていないということか。今夜もハンダの煙を吸おう。
14/08/26
今日は何を聴いてもしっくり来ない。かなり低空飛行なので寝てしまおうと思ったが気を取り直してハンダの煙を吸う。やっぱりハンダはイイねえ。調子が悪くても時間の経つのを忘れさせてくれる。明日も煙を吸おう。グダグダ迷わず。少しずつでも。
14/08/25
今日も少しだけ。昨日作ったグリッパを 16日に形になった手のひらサイズロボットアーム V0.3 に取り付けてみる。アーム本体に対して若干大きめだがテストの結果動かすことは出来そうだ。RC サーボを 4ch 独立して動かせる実験基板を作らないとな。そろそろ楽しいマイコンの時間かな。まずは部品集結からだな。アームももう1個作ろう。明日も少しだけでも前に進めようぜ。
14/08/24
14/08/23
14/08/22
今日は自分に違和感。何だか良くない兆しだな。前に進むことを忘れて寝てみるか。明日バリバリ手を動かせるとイイな。
14/08/21
14/08/20
14/08/19
14/08/18
14/08/17
14/08/16
14/08/15
弱っている時恒例の過去回想。思い立ってこれまでの知ロボ参加ロボットを振り返ってみる。今客観的に見て思う。よく毎年拙いロボットで出場していたな。迷いが無いということは何物にも代えがたいよな。明日も迷いなく手を動かそう。自分の信じる未来に向かって。
diphda さんの twitter を見ていたらハンター星雲M星人とかブラックホール第3惑星人で Google してしまう。イカン。その流れで昔キャプチャしたウルトラセブンでシューマンのピアノ協奏曲を堪能してしまう。イカン。オレも自らの手で守り抜かねば。
14/08/14
わずかな時間でも。10日に作った手のひらサイズアーム V0.1 の RC サーボホーン押さえ板を外して可動範囲を広げてみる。とりあえず V0.3 を作る上での感触は得られた。しかし一昨日作ったアーム V0.2 に慣れた今このガタガタな関節部はヒジョーにキビシーな。週末に手を動かそう。下降気味の体調も元に戻そう。
初めてハコビジョンを店頭で見かける。早速映像を再生してみる。これは暗い箱の奥に映る映像を覗くという行為自体を楽しむものだと思った。そうか、だから布団に潜って見る iPhone の HD 動画は妙な立体感があるのか。これは応用の仕方で妄想が膨らむな。実際に体験してみることが大事だ。
14/08/13
14/08/12
今日も経験値を積む。新しいアームが形になる。早速動作確認(YouTube)してみたが狙い通り移動範囲が大きくなった。想定以上に関節のガタが無くなったのもナイス。でも一昨日のアームと並べてみると前の方が形がアームアームしているんだよな。これはもう1つ作れということか。数をこなしてこそ前に進むと信じよう。
ロボコンマガジン9月号を見る。ロボットアームに関するページが目に留まる。やはり今の流行りはロボットアームなのか。次に6月に行われた知ロボのレポートが目に入る。先日先川原さんに偶然お会いした時の話を思い出す。そして瀬戸さんが知能とは何かと問いかける。オレはこの問いに応えられるようになるのだろうか。手を動かす先に未来はあるはずなんだけどな。
14/08/11
新しい経験値を積む。昨日作ったアームがイマイチだったので新しいアームを作り始めてみる。改善点は2点。1つはアーム先端を動かすリンクを長くすること。これで高さ方向の可動範囲が広がるはずだ。もう1つは関節に使用しているブッシュを使わないこと。リンクの片方をねじ切りすることでガタの無い関節が作れそうだ。一度形になると次は迷いが少なくなるのがありがたい。明日も手を動かしていこう。
14/08/10
14/08/09
14/08/08
14/08/07
14/08/06
楽しい時間はあっという間に過ぎていく。横川さんに MeArm を見せて頂く。思っていた通りのコンパクトさに思っていた以上のリンク機構。何よりエンドエフェクタのコンパクトさがイイ。オレも昨年12月から止まっているアームに魂を入れたくなった。問題はエンドエフェクタだよな。自分の納得できるものを作りたいな。
14/08/05
手を動かす。一昨日不発だった N ゲージレールとラックギアを組合せた直動機構を作り直す。モータを真ん中に配置し台車を片側2個使ってみる。トルクが足りないようなので減速比の大きなモータに交換。早速動作確認(YouTube)してみると期待通りの移動速度が実現。とりあえず市販のリニアガイドに頼らずラックギア直動機構を作ることは出来た。でもこれじゃイマイチだ。やはり新たなスライド機構をモノにする必要がありそうだな。試行錯誤を続けよう。
14/08/04
思いがけず過去回想。楽しい話の中から日本の Olimexer の開祖たどころさんの Web ページをふと見たくなる。という訳で早速 Internet Archive で見る。全てが懐かしい。その流れでぱ研の OLIMEX FAN も堪能。これまた全てが懐かしい。あの頃から環境は大きく変わった。自分はその環境を有効に活かしているのだろうか。ひたすら手を動かし続けよう。
14/08/03
14/08/02
14/08/01
日常に戻る。昨日仮組みしてイマイチだった直動機構を作り直してみる。早速モータを回す。情けないがDカットの摩擦では送りネジを固定できないことが動かして初めて分かった。ここで諦めるといつものパターになるのでイモネジを投入してギヤと送りねじを固定。しかしギヤの噛み合わせがイマイチで思った通りに動いてくれない。今の実力ではこのギヤを使いこなすことは難しいな。これはこれでいい経験だと思うことにしよう。次に進もう。
海外の雑誌に刺激を受ける。ヘルシンキのアカデミア書店で手に入れた DATOR MAGAZIN を読む。何が書いてあるのかは分からないが WWDC2014 や XP 移行や自作 PC ケース比較記事などを眺めていると PC 雑誌の基本的なフォーマットってあるんだなと感じる。そして x86 プロセッサの記事写真を見てソ連の 8086 Clone CPU の K1810BM86 を知る。この独特な DIP パッケージの現物を見たくなる。大昔ソ連製の TTL と書いてある IC を田中無線で買ったことを思い出す。モスクワってどんな所なんだろうか。
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