夜は半田付けを行う。新台車を単独で動かしてみる。明日は Treva 画像取得処理の実装だ。僅かずつでも進めていこう。
やってしまった。RC サーボのギヤを破損。ストッパの削り取りが甘かったのが原因か、それとも最終段ギヤを落とした時に、ギヤの歯を傷めてしまったのか。どちらにしてもイタい。
僅かずつでも先に進めよう。間に合う姿をイメージしよう。自分を信じよう。
そして今日から新たな歴史が始まる。内蔵シリアルポートを有効に活かそうぜ。
昨日は久しぶりにロボット・パルタを見た。吉野さんのW6が頭に浮かんだ。来月の仙台が楽しみだ。
快方に向かう。夜はツイン CPU との戯れを再開。C8051F300 単体での動作を真面目にデバッグする。Copy & Paste の凡ミスで UART が動いていなかったことが発覚。修正。OAKS16-MINI + C8051F300 にて PC から Bluetooth を介してリモコン制御は出来るようになった。あとは Treva との接続を仕込んで、ようやくスタートラインに立てる。ああ間に合うのかなあ。
短い距離だが帰路バスに乗らずに歩いて駅まで向かう。楽しい記憶が思い返される。タマには体を動かしてみるのが良いのだろうか。
夜はツイン CPU との戯れ。C8051F300 に6個の RC サーボを制御するファームウェアを仕込む。しかし不発。OAKS16-MINI と C8051F300 の間の UART 通信がアヤシイ。しかし今の基板では F300 のソースコードデバッグは出来ない。動いているモジュールを使って地道に切り分けるか。明日は Ericsson モジュールとの通信用の UART0 を F300 につないでテストしてみよう。
久しぶりにさだまさしとオフコースでデバッグ。そういえば最近泣いていないなあ。川原泉でも読むかなあ。柊あおいかなあ。
夜はケツカッチンなツケを払うのみで終了。勝負は平日にどこまでやれるのか、だな。
新たなチャレンジへの臆病さがツイン CPU に向かわせる。悩んだ末に RC サーボ制御信号の生成を OAKS16-MINI ではなく C8051F300 に行わせることにする。吉と出るか凶と出るか。
やっぱり病気は治らない。ふと Victor InterLink XP 熱が高まる。以前 BIOS やら何やらで酷評されていたのも、熱や音を別にすれば解決の方向に向かっているようだ。6月頭に新機種が発表されるとの噂もある。しかし当初の目的を考えると 12.1インチクラスの XGA LCD 搭載ノート PC だよなあ。NEC LaVie J や ThinkPad X31 かなあ。
そして今日も OAKS16-MINI と戯れる。RC サーボ用の結線と、動作確認用の LED を取り付けるだけで終了。間に合うのかなあ。ケツカッチンだからなあ。
という訳で SONY のサイトを訪れる。おお!いつのまにか Bluetooth USB アダプタ PCGA-BA1 が PCGA-BA1/A と名前を変えている!何が違うんだ?添付ソフトウェアなのか?と思ったら BlueSpace が BlueSpace NE という名前になっている!見た目も色々と変わっている。一度使ってみたいなあ。
OAKS16-MINI との戯れ。UART0 は挙動不審だが、デバッガをつないでいる UART1 は安定している。この差は何だ?レジスタ設定か?といった訳で OAKS16-MINI の回路図を眺める。あいや〜 UART1 の TXD1 には 470オームのプルアップ抵抗が付いているですよ。原因はこれか。といった訳でサクっとプルアップして PC にて送信データを確認。おお!安定している!すかさず MAX232C を Ericsson モジュールに取り替える。無事 RFCOMM にて接続されることを確認した。やった、これで OAKS16-MINI でやりたい放題だ。Treva の接続や RC サーボの接続をわたなべさんの TWO LEGS を参考にしてバリバリ進めようぜ。
これは2台体制も夢ではないか?足回りや2台目用のアーム作りに勤しむか?そういえばパンフレット用の写真も撮らないとなあ。
OAKS16-MINI との戯れ。とりあえず UART0 の出力を PC に入れてみる。どうも意図どおりのデータが送られていない。サンプルのループバックを 57600bps で動かすと OK なのだが、挙動不審な動きをする。原因は、何だ?難しいなあ。
Cygnal マイコンのソースコードデバッグについて姑息な手段を妄想。sdcc の生成する .cdb ファイルを元に OMF51 ファイルを出力出来れば、sdcc でコンパイルしたオブジェクトを Cygnal IDE でソースコードデバッグが出来るようになるんじゃないか?そんな姑息な手段ではなく sdcdb や NoICE を使うのが良いのか?
子供のおかげで今ウイルス性の風邪が流行っている事を知る。大人は頭が痛くて気持ち悪くなるとのこと。そうか、ここ数日頭が痛くて気持ち悪いのは精神的なものが原因だと思っていたですよ。なあんだ。
しかし子供を抱きながら作業を敢行。一昨日のアドレス問題は、変数はデフォルトが near なのが原因のようだ。該当部分だけ far にしようとしたが不発。結局コンパイラの -fFRAM オプションで変数を far にしてみた所、正しい値が Ericsson モジュールに送られるようになった。メモリ効率は悪くなったが、まずは先に進めよう。
しかし今度は Ericsson モジュールから Hardware Error Event が返ってきた。C8051F300 で確認するとモジュールは問題無かった。ううむ。道のりは険しいなあ。
帰宅。子供を抱きながら久しぶりに Circuit Cellar を読み漁る。記事を真面目に読むでもなく写真や図や広告を眺めているだけでも楽しい。ワクワクする。緑基板に対するアドレナリンが放出される。これだこれなんだ。やっぱり 2003年の米国の趨勢も Watch したくなってきた。Watch しよう。
といった勢いで OAKS16-MINI と戯れる。ループバックで UART2 の動作を確認。しかしループバック結線をしていなくても受信割り込みが発生する。何度見てもレジスタ設定には自信があるのに。格闘の末 UART2 を断念。HJP3/4 をパターンカットして UART0 を使う。しかし同じく受信割り込みが発生。拡張基板では割り込みは発生しない。結局 Ericsson モジュール用のコネクタがスカラ波でも吸い込んでいたのだろう。Ericsson モジュールを取り付けることで解決を見た。
とりあえずお馴染みの HCI Reset Command 0x01 0x03 0x0C 0x00 を Ericsson モジュールに送信。受信割り込みが発生し Event Packet を示す 0x04 が来た。これで先に進めるぜ。bluemelt の移植にとりかかろう。ああマイコンって楽しいなあ。
ここ数日ノート PC 欲しい病にかかっている。やはりイベントを意識すると手持ちの Letsnote A44 の後継機が欲しくなると言う事か。そんな折じゃま日記がトリガとなり、久しぶりに Be-Stock を訪れてしまった。まずい!ThinkPad A20 59,800円 が気になって仕方が無い。うーん、困ったなあ。
明日は今週のツケを払うことが出来るのだろうか?来週を乗り切れるのだろうか?
時間を有効に活かせない自分がいる。明日は今日のツケを払わねば。
疲労。体を動かしている訳ではないのに、今日はトニカク疲労。単位時間辺りに処理出来る情報量の個人的な限界を感じた。今週乗り切れるのかなあ。弱音を吐きたくなりそうだ。
SMBus との格闘を中断する言訳を考える。結局やりたかったのはデバッグ用の為に Treva 画像をサクサク PC に取り込むことだ。それなら以前の成果を再利用するのがCタイプ台車の特徴を活かす道なんじゃないか?という訳でCタイプ台車2号機用の制御基板を使って L2CAP による Treva 画像転送を3号機上で試す。問題なく画像が取得できた。まずこれでバックアップ体制は整った。
次に C8051F310 の 4KB ROM 空間に対する不安を解消するために OAKS16-MINI をCタイプ基板に取り付けてみる。今日は 3.3V 電源でデバッガ動作の確認までで終了。明日は UART2 と Ericsson モジュールを結線して bluemelt の移植作業に入ろう。RAM が少ないのが心配だが、そこは工夫で乗り切ろう。F300 の 256Byte を思えば広い空間だぜ。
マイクロテックの広告に C8051F300 がババーンと載っている。Web ページには何も書いていないが、他の半導体メーカと同じように取扱商品になるんだろうか?三洋電機の独占的販売店契約はどうなったんだろうか?Web ショップで銀行振込も扱えるようになったのに。まあアマチュアが詮索しても詮無いことなのだろうけど。
昨年11月には広告ページで 9,800円での販売がアナウンスされていたネオテクノ社の BlueStick と Treva を組合わせたシステムが、今月号では活用事例として紹介されている。とゆーことは販売は無しなんですかねえ?楽しみにしていたんだけどなあ。残念だなあ。
光学マウス用イメージセンサの記事を見て、昨年7月のコーフンがよみがえる。手持ちの光学マウスで使われている HDNS-2000 を有効に活かす為には PS/2 I/F の制覇が必要だ。ああ市販品流用の心がうずく。
予期せぬ出来事が重なり、何もせず寝ることになる。明日は作業が行なえるだろうか?
夜は断続的にネットへの接続が出来なくなる。ああ東京電力さん、いつになったら工事日の連絡をしてくれるの?
ここで SMBus について諦めてはいけない。継続こそ力なり。という訳でイロイロと情報を漁っていた所、Cygnal の FTP サイトの outgoing ディレクトリに F30x と F31x 用の SMBus サンプルが置かれていることを知る。コイツを使ってもう一度チャレンジだ。
色々なツケを来週に残しながら、何とか今週も終わった。今週はツラカッタ。が、ここで気を抜かずにバリバリやれるかどうかだな。
という訳で今夜も SMBus と格闘。敗退。どうも ACK だ NACK だという前に、転送が完了しているようだ。ここはひとつ涙をのんで、タスククリアのための作業に邁進しよう。定周期小データの転送なら問題無いからなあ。やっぱり SW UART の受信を用意しようかなあ。それとも RTS/CTS のようなハンドシェイク線の導入かなあ。ちと情けないけどなあ。
ようやくこばやしゆたか氏と浅野純也氏の新潟記事が出てきた。今回はメディアがあまり見えなかったからなあ。これからどうなるのかなあ。
飲む。帰宅する。SMBus と格闘する。どうも連続したデータ転送時に欠落が生じる。ACK/NACK による再送処理も入れたのに。難しいなあ。L2CAP で Treva データをガンガン送るのは簡単だったんだけどなあ。
今日もCタイプ台車と Treva で遊ぶ。画像取得の周期に対して PCA 割り込みは殆ど影響を与えていなかったことが判明。次に Treva 画像を Bluetooth で PC に飛ばしてみる。やはり SMBus によるデータ通信部がイイカゲンなことが判明。ちゃんと再送処理とか入れないとダメか。
AKIBA PC Hotline! を見る。MyBattery のような汎用のリチウムイオン充電池で小型のものがあると、色々と流用できそうだよなあ。カメラ用のものは電極の処理に難があるし、携帯用のは充電方法がナニだしなあ。現物を見てみたいなあ。あと4行 VFD も現物を見てみたいなあ。
調子が悪いが、今日も作業を続ける。ナケナシの内蔵 RAM からバッファを確保し、SMBus で受けたデータを Bluetooth にて送信出来るようにした。せっかくの高速通信 I/F をこんな無駄に使うのはナニだが、まあ出来る所から始めよう。これを使って、次は久しぶりに Treva との戯れだ。PC 側のシリアル受信部も実装しないとなあ。
SOFMAP にて中古の MZ-80B を見かけた時には、どうすれば良いのだろうか?9,800円で筐体の錆も無くて状態が良かったよなあ。思わず金縛りにあってしまったなあ。そういえばいつのまにかマックスロードの 4,800円 JR-200 が売れていたなあ。SORD M-5 とか見かけたら、危ないかもしれないなあ。
夜は SMbus 処理部分のデバッグを続ける。またしても凡ミスが発覚。C8051F300 と C8051F310 では SMBus の割込みベクタ番号が異なっていることを忘れていた。ついソースを共通化して失敗するんだよなあ。レジスタの違いには気を配っていたのだが。これで F310 から SMBus 経由で F300 にデータが正しく送られていることを確認できた。次はこの値を Bluetooth による送信処理に渡す部分のデバッグだな。
その作業と平行して新台車作成作業を行う。先月作成した縦長台車を捨て、もう一度初心に戻ってCタイプ基板に拘ってみる。駆動用の RC サーボを縦に置くことでCタイプ基板サイズに収めることが出来た。サイズを共通化することで、例えばアームを載せてみるといったことが簡単に出来るのが嬉しい。
蒸し暑い。体力消耗。今日は深追いをせずに気持ちよく寝よう。そうしよう。
ヒューマノイドリーグは見られなかったが、森永さんとお話をして MF の姿を拝めたのは良かった。井藤さん、宮田さんもお話を出来たのもヨカッタなあ。残念だったのは HITS の改造 ASIMO が動く様子が見られなかったこと。あの手作り風バックパックの中身は何だ?顔のディスプレイには何が表示されるんだ?
こーいったイベントの良い所は普段中々お会い出来ない方々とお話をしたり、夕食を共にしたり、新たにお話が出来る方が増えていく所だよなあ。日帰り2日でなくてヨカッタ。ヨカッタといえば大阪電通大の方に話し掛けられたのも非常に励みになったなあ。しかも作りかけのショボイ台車を見て気が付いて頂けたのだから有難いよなあ。
という訳で、帰宅後も作業を続ける。ななしのさんのソースをベースにして、昨夜のホテルと帰路の新幹線の中で仕込んだ SMBus 処理部分をテストする。早くここをクリアして Treva に移行せねば。
明日から新潟。今回は予定も無いので、夜は FIVA での開発を堪能しよう。それにしてもこんな時間に更新していて起きられるのだろうか?