デバイス設定

プロセッサーエキスパートで設定した内容をご紹介します。
　・AS1：シリアル通信設定(UART)
　・PWM1〜4：タイマーのPWM設定
　・FC1：モジュロータイマーのフリーカウンター設定
　・Bits2：予備の出力ポート設定

CodeWarriorで作成したプロジェクトフォルダをダウンロードできます。CODEフォルダに全てのソースがあります。
RC2_RX.lzh へのリンク←クリックしてダウンロードしてください。

【シリアル通信設定】AsynchroSerial
通信する相手は受信モジュールのXBEEです。Baud rateを9600に設定します。誤差は0.16％なので通信に支障はありません。Receiverは使用しませんが将来の事も考慮して、配線してありますのでEnabledに設定しています。Parityなし、Widthは8ビット、Stop bitは1ビットです。

【PWM1〜4設定】PWM
PWM出力はTPM10、TPM11、TPM20、TPM21の4つのポートから出力できます。それぞれのPeriodを32uS、Starting pulse widthを0μS、Initial polarityはLowです。
タイマー１(TPM1)はOutput pinが複数あり選択できるようになっています。画面右上のView Regs>をクリックすると設定レジスタの内容を確認する事が出来ます。
Output pinを変更するとSOPT2レジスタの値が変化する事を確認できます。ポートA入出力設定レジスタPTADDでPTA0は出力に設定されています。PWM出力には必要な設定のようです。周波数が高すぎて一部の関数を利用できないため？マークが表示される事があります。
Ｍｅｔｈｏｄｓタブを選んでＳｅｔDutyMSという関数の生成をしないように×印に設定してください。今回ＰＷＭでは、プロセッサーエキスパートで生成される関数は使用しないので全て×でもＯＫです。

Periodの32ｕＳの数字の右のボタンをクリックすると下図のような設定画面が現れます。右側の表のＳｔｅｐがＰＷＭで制御できる変化の最小値になります。一番上の行は0..062ｕＳとなっていますが、実際には0.0625ｕＳです。今回のＰＷＭ制御範囲は送信機から送られてくる10ビットですから0から1023の範囲ですが前進と後進に分かれてしまうので、ＰＷＭ制御範囲は半分の512ステップとなります。0.0625ｕＳを512倍すると32ｕＳになります。Ｐｅｒｉｏｄを32ｕＳに設定するとＰＷＭ制御が0から511でパルス幅が0％から100％までの変化となります。周波数は31.25ｋＨｚとなりモータードライバーのＰＷＭ制御周波数範囲に収める事が出来ます。

【モジュロータイマー設定】ＦＣ1
シリアル通信タイムアウト用タイマーの設定です。コンポーネントライブラリからＦｒｅｅＣｎｔｒを選択し、ＤｅｖｉｃｅにＭＴＩＭｍｏｄに設定するとモジュロータイマー設定になります。
Ｐｅｒｉｏｄ／ｏｆｆｓｅｔを3ｍＳに設定し、ＩｎｔerruptはＤｉｓａｂｌｅｄとします。

【CPU設定】MC9S08SH8CPJ
CPUの設定は特に変更していません。バスクロックは16MHzです。MethodsでDelay100USをダブルクリックしてチェックを入れてください。全ての設定が終わったら左上のコマンドProsessor ExpertのGenerate Code’RC_RX.ｍｃｐ’をクリックしてコードを生成します。