2021年2月の陰気な男でいいですか？
21/02/28
これはイイ。ペンプロッタも SCARA 型ロボットも両方好きなので、あすら〜ださんの tweet 動画を見てグッとくる。スムーズな動きがイイ。モータは 5V 駆動の 28BYJ-48 を使用しているように見える。オレはこのモータの可能性を全然活かせていないということだな。自分が4年前に作成した SCARA ロボットも中途半端な状態で終わっている。ロボットアーム制作も再開したいと思いつつ今に至っているんだよな。まずは目の前の妄想を形にしていこうぜ。
今月は序盤中盤終盤全てボロボロだった。それでも STM32F103 ボード搭載ステッピングモータコントローラ基板を完成させて、ステッピングモータ使用ベルト駆動直動機構をスライド抵抗の位置フィードバック付きで動かせるようになった。そして新たに入手した5mm幅のL字アングルに可能性を感じ、金属シャフトを使用した直動機構を形にしてシャフトガイドによる剛性の高さを実感した。まだ完全復帰には程遠い状態だが来月はこれまでの妄想を形に出来るように頑張ろう。春よ来い。
21/02/27
復活を夢見てハンダの煙を吸う。STM32F103 ボードに 1x20pin ソケットをハンダ付け。先日ボードを取り外した DC モータコントローラ基板に搭載。送りねじ式直動機構を接続して動作を確認。COM ポートの認識も問題無く無事動作した。ここまでは快調だったが午後になって記憶を失う。復活への道は簡単には進めないものだな。明日も復活に向けて上を向こうぜ。
21/02/26
今夜も即バタンキュー。またしても立て直しの週末となりそうだ。今月はこれバッカリだな。
21/02/25
今日は気が付いたら水平になっていた。何とか明日も乗り切ろうぜ。
21/02/24
今日は AliExpress でパーツを検索するだけで終了。イロイロとキビシイが1か月後の自分を夢想しながら手を打っていこう。
21/02/23
再び物欲が襲いかかってくる。ステッピングモータの大量購入 tweet が何個も目に入る。もしやと思い共立エレショップのデジット閉店セールページを訪れる。11日に訪れた時には無かったセール品が追加されている。これはヤバい。多くの方が購入されている多摩川精機のステッピングモータ TS3166N913 30個セット 2,400円はまだ在庫があるようだ。温存パーツの一員として手元にあるのだが、この価格だと脊髄でカートに入れたくなるよな。薄型でステップ角も小さくて結構好きなモータなんだけどな。そしてミネベアミツミのステッピングモータ 08BJ-H040 20個セット 600円も悩ましい。このサイズのモータは温存にも適しているよな。自分の意志の強さが試される。安易に物欲に流されずに目の前の妄想を大切にしよう。とはいえ今の温存パーツが未来の自分を救ってくれることもあるんだよな。オレは意志が弱い男なのだ。
21/02/22
妄想を膨らませていたら深夜に突入。そして ikkei さんの tweet 経由で Blog 記事を見て、閉店セール中のデジットの移転は5月頃だということを知る。もし Maker Faire Kyoto 2021 が無事にオンサイトで開催されたならば、もしかしたら移転直前に今の店舗に行けるのかもしれないな。先の話より目の前の妄想を膨らませようぜ。
21/02/21
温存パーツは何時の日か花開く。実験用にパーツ箱の奥底からベアリングを取り出す。15年以上前の自分が購入したベアリングが10個以上手元にあった。今の自分はこの価格のものを購入する力は無い。セルフ仮面のように今のオレを助けてくれた過去の自分に只感謝あるのみ。明日も前向きに誠実に行こう。
21/02/20
今日は3Dプリンタから学ぶ日。はるかぜポポポさんの tweet でゴムワッシャーの存在を今更ながら知る。廣杉計器のカタログを見てラインナップを確認。内径φ3のものが一番小さそうだな。自分も片持ちペンプロッタを作った時にはテーブルを固定するネジの締め具合でペン圧のムラを調整したが、間にゴムワッシャーを挟むのが良さげなんだな。バネ式の小型ベルトテンショナーを知った時にも思ったが3Dプリンタで使っているパーツは参考になるものが多いよな。続いて moyashi さんの tweet を見て、なぜKP3Sの造形品質は高いのかを読む。中央配置のリニアガイド1本構造で動きがシブくならないこと、鉄製の1枚板がX軸のベースになっていることが高品質の理由として挙げられている。AliExpressのお蔭で安価な小型リニアガイドを入手できるようになりペンプロッタでも何度か使用している。1軸10ドル程度で行きたい自分としては、もう1声安価に入手できるようになると常用への道が開けるんだけどな。金属パーツの切削も今の自分には未だ敷居が高いが考え方としては参考になりそうだ。世の中の直動機構から学んで良いものを作れる自分になろう。
21/02/19
21/02/18
ノルウェーの香りを想い出す。IYN JJ1WMP カツシカSS74さんの tweet が目に留まる。今は Microchip Studio という名前になっているが、このデバッガ画面のボタンは紛れもなく Atmel Studio だよな。AVR 野郎だったので一瞬で過去回想にシフト。Atmel Studio の前身 AVR Studio にはかなり夢を見させてもらった。2005年1月には AVR Studio Simulator と連動してボタンやキャラクタ LCD をシミュレートする HAPSIM を知ってコーフンしたよな。2005年7月には WinAVR で生成した elf ファイルを AVR Studio Simulator で動かして内蔵 UART の出力を HAPSIM の Terminal で確認してデバッグを楽しんでいたよな。そして 2006年8月には AVR Studio 4 SDK を知り License Agreement を Atmel 開発環境の拠点であるノルウェーに郵送して SDK を入手したんだよな。あの時は AVR Studio 4 SDK を使って作成した Plugin を AVR Studio と連動させようとして VC++ と格闘したけど結局モノに出来なかったよな。更に 2006年9月には AVR Freaks で Stimuli Generator for AVR Studio を知ってコーフンしたよな。あの時は I/O 信号設定用 Stimuli File の編集ツールを求めていたよな。IYN JJ1WMP カツシカSS74さんの tweet を見ると Microchip Studio になっても Stimuli File が使われているようだが、この変わらない姿勢はスゴイよな。今日も寒かったので過去回想で終わってしまった。明日は手を動かせるとイイな。
21/02/17
今日は寒い。直動機構と戯れることなく終了の予感。どうも今月はイマイチな状態が続いているな。
21/02/16
今日も引き続き過去回想。Nochi さんの tweet がトリガとなり Internet Archive で久方ぶりにぱ研の Treva ページを見て懐かしさに涙する。Treva もぱ研も懐かしいのだが、最後のリンク集が懐かしキーワード満載で泣けてくる。しかし多くのページが今や Internet Archive ですら見られない状態となっているのが非常に残念だ。ネットの情報は永遠では無い。今を大切に生きよう。
短い時間でも直動機構と戯れる。一昨日直動機構が動いている途中の A/D 値を見て1ステップあたりの変化が大きいことを知った。もっと細かなステップで動かしてみたい。という訳で2相励磁を1-2相励磁に変えて動かしてみる。トルクが減るのが難点だが、狙い通り1ステップあたりのA/D値の変化は少し小さくなった。明日も短い時間でも前に進められるとイイな。
21/02/15
週の初めから過去回想。catsin さんの retweet 経由でまーくん２さんの tweet を見る。全てが懐かしいが特に中盤のマイコンセンター COM に降りる階段が映った所で金縛り。MZ-80K2 野郎だった自分にとってはヤマギワテクニカや角田無線と共にあの地下のお店に行くのが大好きだったんだよな。4年前にも書いたが、今は天狗になったあの階段の前を通る度にタイムマシンがあったらいいのになと思うんだよな。階段を下りたらあの頃と同じように 8bit パーコンが並んでいる、そんな世界をつい夢見てしまう。イカン。毎度のことではあるが今を生きようぜ。
マイコンボードで現世に戻る。昨日ステッピングモータコントローラに使用している STM32F103 ボードの調子がおかしくなった。ファームウェア書き込み後に COM ポートが認識されるまでの時間が長くなったようだ。HID Bootloader を再書き込みしても変わらず。DC モータコントローラで使用中だった STM32F103 ボードと交換して昨夜は凌いだ。という訳で今日はパーツ箱から新しい STM32F103 ボードを取出し HID Bootloader を書き込む。時間切れとなったので、20pin ピンソケットのハンダ付けは明日行おう。永らく温存してきた STM32F103 ボードではあるが、急に使いだしたら残数が心もとなくなってきた。常用マイコンボードは余りフラフラしたくないんだけどな。
21/02/14
今日は朝から過去回想。いちかわさんの tweet がトリガとなりエンサイクロペディアアスキーのマイクロマウス記事を見返す。この記事を見てマイクロマウスを知り科学技術館に足を運んで飯島先生の「始めて下さい」を聞いて電通大を知ったんだよな。そしてつくば博では第１回マイクロマウス世界大会で NAZCA や NORIKO-X1 を始めとする福山マイコンクラブのマウスの数々を堪能した(YouTube)ことを想い出す。自分も高校生になってステッピングモータを使った対向2輪台車を作ったがマイクロマウスとしての完成には至らず。しかしその経験は20年後の知ロボ参戦への道筋となったよな。今の活動も将来への布石になるのだと信じよう。続いて Nochi さんの tweet がトリガとなり I/O 誌と Oh!MZ 誌の MZ-80B と MZ-2000 の広告を見返す。MZ-80K2 野郎だったので MZ-80B や MZ-2000 のグリーンディスプレイや GRAM には憧れがあったよな。そして MZ-80B/2000 への想いを胸に昨年5月には自分のペンプロッタで 3D 風画像を描画させたんだよな。過去の憧憬を今の活動に繋げて行こう。
午後は直動機構。昨日書いたあすら〜ださんのペンプロッタに触発され、金属シャフトを使った直動機構を組み立てる。金属シャフトは千石電商で入手し温存していた廣杉のφ3ステンレスシャフトを使用。いくつか不備があったものの、いつもの送りねじ直結モータを使用した直動機構の形になった。スライド抵抗を取り付けていない仮組み状態で動作を確認。シブい動きになるかと思っていたが問題無く直動してくれた。スライド部の剛性も高く、移動開始時に生じる傾きも今までより見られない。今回の金属シャフトによる直動ガイドは思ったよりも良さげだな。リニアブッシュ等を使わず MDF 板に金属シャフトをそのまま通しただけの簡易な作りだが可能性を感じられた。今後も金属パーツを安価に入手してこれまでと違う直動機構を試していこう。
夜はステッピングモータ。3日前に位置フィードバックができることを確認したギヤードステッピングモータ使用ベルト駆動直動機構の挙動を確認。端からスタートさせてステップ数とA/D値をプロットしてみる。所々アヤシイ所もあるが思っていたよりは直線的に動いてくれているようだ。次にスタート位置を中央に変更してステップ数とA/D値をプロットしてみる。シリアル経由で出力したデータをプロットした結果を見ると、スタート位置による変化は余り無さそうだな。しかし1ステップでA/D値がそれなりに変化するのは想定外だった。何はともあれ、自分の作った直動機構の挙動を数値で確認するのは楽しいよな。明日もめげずに前向きに行こう。
21/02/13
復調にはペンプロッタ動画が効く。あすら〜ださんが tweet されたペンプロッタの写真を見てグッとくる。送りねじに取り付けられたハンドルを見ると工作機械感があってイイ。あすら〜ださんの tweet 動画で動く様子を見る。ハンドルの回転でXY軸の緩急の様子が可視化されるのがイイな。フラットケーブルで接続されたオフラインコントローラも工作機械のペンダント風でイカすよな。続いて8日に動いている様子が見たいと書いた Masashi さんのペンプロッタが動く様子を tweet 動画で見る。このサイズのラックギヤと低摩擦の直動機構を使えば 5V 駆動の 28BYJ-48 でもこれだけの移動速度が出せるのか。Masashi さんのペンプロッタが G-Code で描画する tweet 動画を見る。先程の動画では気が付かなかったがペン上下ユニットに立方体の何かが乗っている。これは金属製の重りなのだろうか。重力を上手く活用できない小型ペンプロッタはペン圧を如何に入手するかがキモの1つだよな。他人が作ったペンプロッタの動画を見ていたら少しだけ調子が戻ってきた。オレも自分の直動機構と戯れよう。
21/02/12
モロモロが体に来たようだ。今日は全てを捨てて水平飛行に入る。明日は朝から垂直になれるとイイな。
21/02/11
弱いので過去回想から。ウチューじん・ささきさんの tweet がトリガとなりオレの好きなプロセッサ誌を読み返す。今思うとあの頃は Reader's Voice のページを余り読んでいなかったよな。そして 8051 の記事を見て Cygnal C8051F300 や EZ-USB と戯れていた時のことを思い出す。たなかまさゆきさんの CH559 データシート日本語化記事の tweet を見た時にも思ったが、昔も今も拡張 XRAM の世界が変わらず続いているというのはスゴイことだよな。更に 8052AH-BASIC の記事を見て、2012年9月に台北の良興電子のパーツ棚で無印8052を見かけて悩んだ時のことを思い出した。あの時は深センに行く予定だったを直前に台北に変更したんだよな。そしてあの時の良興電子はまだパーツ棚が充実していたんだよな。覆水盆に返らず。未来に生きよう。
これはヤバヤバい。Kashiken さんの tweet を見てデジット閉店セール品が共立エレショップで購入できることを知る。日本橋にはしばらく行けないので閉店セールも異国のパーツ店の話と同じだと思っていたが、通販が出来るということで急に我が事となる。早速共立エレショップのデジット閉店セールページを訪れる。数百円で発泡スチロール箱買いが出来るパーツが沢山並んでいてかなりヤバい。えすぴーさんが tweet されていたキャラメルモータ60個600円はデジット閉店セール品だったのか。気が付かなかったな。自分も若松で購入して永らく温存しているステッピングモータ STP-20CI が50個500円で販売されていたようだ。これが在庫切れになっていなかったら本格的にヤバかったな。弱いと過去回想や物欲が忍び寄ってくる。強く生きよう。
今夜も直動機構と共に。YouTube Live で台湾の大晦日の夜の雰囲気を味わいながらハンダの煙を吸う。昨日スライド抵抗を取り付けたベルト駆動直動機構にコネクタをハンダ付け。3Pケーブルで STM32F103 搭載モータコントローラ基板と接続しスライド抵抗による位置フィードバックを確認。コントローラ基板上の可変抵抗の角度に応じた位置にスライド部が動くことを確認できた。ギヤードステッピングモータでも基本的な動きは行けそうだな。歩みは遅くとも前に進められることを大切にしようぜ。
21/02/10
21/02/09
今日は物欲が刺激される日。Switch Science にて予告通り Sipeed Maix Amigo が販売開始となったことを知る。AI 機能を活用できる自信は無いが 480x320 の 3.5inch TFT LCD は魅力的だよな。しかし今回も気が付いた時には既に在庫が0となっていた。最近こればっかりだよな。欲しいものは沢山ある。しかし今は目の前のことに取り組むタイミングなのだ。今の自分に即必要なものだけを手にしようぜ。
21/02/08
今日は twitter から刺激を受ける日。まずは Masashi さんの tweet のスクエアなペンプロッタの姿を見てグッとくる。アクリルパイプによるガイドは真似してみたい。動いている姿を見てみたいな。続いて章仁さんの tweet で紹介されている XY ステージ動画(YouTube)を見てグッとくる。PC画面の3Dモデルと連動した動きは自分もモノにしたい。机が揺れる動きを見ると DC モータの力強さを改めて感じるな。そしてカズヤシバタさんの tweet の新型デルモンテ動画を見てグッとくる。ターンテーブル付エレベータが直動する所が特にシビレる。いつもスゴイ製作物だけでは無く「デザインと設計で妥協しない」カズヤシバタさんの姿勢をオレも見習わないとダメだな。弱気な自分から脱却しようぜ。
今夜もステッピングモータと共に。昨日失った自信を取り戻すために、日本パルスモータの直動型ステッピングモータリニアステップを使用した直動機構2セットを STM32F103 搭載モータコントローラに接続して動かしてみる。昨日の SPG20 ギヤードステッピングモータと違い力強く直動してくれる。やはり安価に入手できるギヤードステッピングモータとは格が違うな。続いてコントローラ基板上の可変抵抗でパルス周期を変更できるようにして直動機構を動かす。モータを回すと動きと音の両方で楽しめるのがイイよな。ここで直動機構を SPG20 ギヤードステッピングモータを搭載したものに交換。昨日よりもパルス周期を広げた状態で動かすと端の方のシブい動きが少し解消されたように感じられた。今の自分は SPG20 ギヤードステッピングモータを搭載したベルト駆動直動機構との戯れが未だ足りないようだな。ステッピングモータの通電時間を増やして経験値を獲得していこう。
21/02/07
今日もステッピングモータと共に。昨日全ての結線を終えた STM32F103 搭載ステッピングモータコントローラを短い時間だが今日も動かす。しかし改めてステッピングモータ搭載ベルト駆動直動機構を動かすと端の方では動きがシブくなっている。やはりこの組合せではトルクが足りないのかな。イカン。今日は弱気モードになっている。自分を信じて頭を動かし続けよう。
21/02/06
遅ればせながら時流に乗りたい。今日は寄り道をして Raspberry Pi Pico に通電してみる。まずはこの日のために 20.04 にアップデートしておいた Ubuntu PC に Getting started with Raspberry Pi Pico(PDF) の Chapter 2. The SDK に書かれている手順で SDK と examples、Toolchain をインストール。続いて Chapter 3. Blinking an LED in C に従って pico-examples の blink を build し UF2 バイナリを転送して動作を確認。blink.c の sleep_ms() の引数を変えて点滅周期を変更できることを確認した。更に Chapter 4. Saying "Hello World" in C に従って hello_world の USB 版を build し動作を確認。printf の出力先を UART とするか USB-CDC とするかは CMakeLists.txt の記述で変えているようだ。これで USB 経由で printf デバッグができるということだな。
ここでドキュメントから離れて pico-examples の hello_adc を動かしてみる。hello_world の USB 版を参考にして CMakeLists.txt に pico_enable_stdio_usb() を2行追加し USB を有効にして cmake .. を再実行。Raspberry Pi Pico に IC クリップでスライド抵抗を接続し動作を確認。3.3V 側は 0xFFF となったが GND 側が 0 にならずオフセットがある。やはりコイツも内部で増幅しているのかな。何はともあれ開発環境は整った。ADC の読み取りも printf デバッグも出来るようになった。まだまだ試したいことは沢山ある。PIO のマイクロコードも楽しそうだ。VSCode や OpenOCD にも慣れて行きたいよな。マイコンだけでも今の趨勢に追従できる自分でありたい。
本線に戻ろう。先月末から中断していた STM32F103 搭載ステッピングモータコントローラ基板のハンダ付けを再開。もう1つのモータドライバ DRV8835 と SW などの結線を行った。早速ステッピングモータ使用直動機構を2つ接続して動作を確認。2つのステッピングモータが動くことを確認できた。歩みは遅かったがようやくここまで進むことが出来たな。休まず次に進んでいこう。
21/02/05
今日は力が入らない日。やりたいことは沢山あるんだけどな。
21/02/04
準備が大事だ。来るべき日に備えて家の Linux マシンの OS を Ubuntu 18.04 から 20.04 にアップデートする。今週末は自分のために時間を使えることを祈ろう。
21/02/03
手を動かさないと退化する。今日は久方ぶりに KiCad を立ち上げる。しかし使い方が頭の中からすっかり抜けてしまっている。KiCad で Seeeduino XIAO 搭載モータコントローラ基板を作ったのは9か月前になるのか。今思えばあの時は勢いがあったよな。今のヘヴィな状況の中でも少しずつ前に向かっていこう。結果は後から付いてくると信じようぜ。
21/02/02
これは想定外だった。AKIBA PC Hotline!の記事を見て千石電商で Raspberry Pi Pico の販売が始まったことを知る。価格は税込580円だが200円割引の5個セット2,700円が用意されている所がスゴイ。流石リールで供給されているだけのことはあるよな。昨日は Switch Science で Raspberry Pi Pico が販売されたことを知った時には既に完売していたからな。先月末に続きヘヴィな展開が続いている今の自分にはリアルタイムな反応は難しいんだよな。今を乗り切れば楽しい未来が待っていることを信じて頑張ろう。明日も前向きに。
21/02/01
新しい月には新しいパーツを。先日届いた 5x65mm 穴あきL字アングルを使ってみる。まずは4本使った四角枠を2つ組み立ててみる。固定には今まで活躍の場が少なかったM2x3mmネジが役立った。続いて四角枠に垂直にL字アングルを固定。ナットを外側にすることで3本のL字アングルを固定することが出来た。そして四角枠をもう一つ固定しコの字型にする。手持ち本数の関係で片持ちになったが意外と強度がある。子供の頃に遊んだデルタックスのミニチュア版のような感じだな。この5mm幅のL字アングルのサイズ感は妄想が膨らむ。新しいパーツで自分を新しい世界に連れて行こうぜ。
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