今月は Maker Faire Tokyo 2018 に出展し多くの方に MDF 版ミニペンプロッタを見て頂いた。今回は多くの方に直動機構を動かして貰えたのもヨカッタな。そして今月はイベント終了後にフヌケにならず BLDC モータとの格闘を続けられたのが大きい。ベクトル制御とかゼロクロス検知とか BLDC モータらしさを全て捨てたことで生活の中に BLDC モータを取り込むことが出来た。大黒さんが公開されている Mbed コードのお蔭だな。非常に有難い。しかし現状では P-NUCLEO-IHM001 環境に頼り切っている。来月は BLDC モータとの戯れも次のステージに進めよう。次のイベントまでの間の過ごし方が大事だ。
モータは負荷をかけてこそ意味がある。まずは一昨日の1/4回転を青ボタンを押す毎に正転逆転するように変更。そして目の前にあったCタイプ基板の切れ端を使って HUB に A2212 モータを固定。とりあえず A2212 モータで A2212 モータを 1/4回転動かせることを確認した。しかし今の環境では BLDC モータを1個しか回せない。そろそろ新しい環境を用意する必要がありそうだな。勇気を持って前に進もう。
そして明日8/30(木)よりサイン&ディスプレイショウ2018が開催されることに気が付く。先月足を運んだ IGAS2018 ではバキュームテーブルの観点で不完全燃焼だったので土曜日に燃焼できることを期待しよう。6月にイカサマバキュームテーブルを形にした(YouTube)自分は去年と違った目でホンモノを堪能できるのだろうか。定期的に同じものを目にすることは大事だと信じよう。
今日も引き続き Pizzicato Five を聴く。HAPPY END OF THE WORLD に収録されている曲の中の「レコード」や「45回転」といったフレーズを聴いて思った。これはオレが「64KB 空間で一生を全うする」とか「320x200 同盟」と言っているのと同じなのではと。本当は 32bit マイコンや実数系の高級言語などの今風の環境をバリバリ使いこなせるような活動が出来るのが理想なんだろうけどな。自分が楽しめる世界を思い求めようぜ。
先月知った「第1回昭和玩具とレトロゲームのみの市in東京」には残念ながら足を運ぶことは出来なかった。第2回があることを期待しよう。そして1年前の日記ページを見ていたら丁度昨年の27日にかわさきロボット競技大会を見に行っていたことに気が付いた。今日が予選で明日決勝なのか。昨年に続き今年も見に行ってみようかな。ロボットミニ見本市の廣杉計器の展示販売も楽しみだな。明日は垂直の日にしよう。
今日もボロボロ。再生に向けて久方ぶりに Pizzicato Five の overdoze を聴く。2年前にも8年前にも書いたが「東京は夜の七時」は overdose 収録ロングバージョン(YouTube)が夢と現実が同居していてイイよな。そして今日はいつもの Happy Sad(YouTube)だけでは無く Airplane(YouTube)がグッとくる。オレは誰かに甘えたいお子様なんだろうな。明日こそ再起しよう。
今日は Microchip からの情報に刺激を受ける日。Microchip マイコンのプログラム/デバッグが行える MPLAB Snap In-Circuit Debugger/Programmer を今更ながら知る。Microchip Direct での価格は 14.95USD で Information Sheet(PDF) を見ると PICkit4 を凌駕する所は見えない。ということはコイツは 50USD 近い PICkit4 の代わりに安価なプログラム/デバッグ環境を提供するためのものなのか。筐体の無い基板とデバッガという文字を見ていたら AVR Dragon を手に入れた12年前のコーフンを想い出す。あの時は 50USD の debugWIRE 対応 AVR マイコンソースコードデバッグ環境というだけで夢の世界に感じられたよな。ああデバッガは頭の中でステップ実行を夢想するだけでも楽しいよな。
マイコンとデバッガでトリップしていたら時間がかなり経過した。という訳で今日の日替わり定食は Inkscape との戯れに予定を変更。今月1回は切断したいと思っていたがキビシそうだな。来月こそビシッと行きたいな。
やり残していたことがあった。これまで矩形波駆動で BLDC モータを回していたが正弦波駆動を試していなかった。という訳で PWM 出力を120度ずらした正弦波に変更。直動機構の送りねじとの接続を外して BLDC モータのみ回してみると脱調する。指でアシストすると回転を始める。起動時は矩形波駆動にするのはコレか。という訳で回転開始時のみ矩形波で駆動し正弦波駆動に移行するようコードを変更。送りねじと接続して直動機構を動かして(YouTube)みた。送りねじで使う分には矩形波駆動とあまり変わらなさそうだ。これで2週間の BLDC モータとの戯れも一時休止だな。休まず前に進もう。貴重な時間を有効に。
予想されていたとは言え平林さんの tweet を見て浮足立つ。やはりバンコクの Ban Mo 地区はサイコーだよな。ああ自分も早くトリップしたいな。来月の瀋陽の次の作戦も考えようぜ。
1週間で新しいことをやろうと思って毎日手を動かしてきたがナカナカ難しいな。しかし BLDC モータに対する理解は深まった。回転方向認識のキャリブレーションが課題だが DC モータとステッピングモータのイイ所を両立できる可能性は感じられた。先週の MFT2018 でも出展されていた ON Semiconductor の LV8548MCSLDGEVK に取り付け可能な LV8907UW 搭載モジュールが購入可能になったら再度 BLDC モータと戯れてみようかな。小型で電流センサ付きの BLDC モータドライバモジュールが安価に手に入れられる日が早く来るとイイな。
久方ぶりに capsule の phony phonic を聴く。idol fancy(YouTube)の「朝起きて ドレスに着替えて ワインをあけてる そんな夢を見た」というフレーズを聴いて思った。朝起きて、デバッガを立ち上げて、BLDCモータを回す、そんなシアワセな時間を今過ごしていることにシミジミとなり目から液体が出そうになった。平林さんの tweet 通り今日のオレはキマっていたのかもしれないな。明日もキビシイ状況でも自分にとって新しいことに取り組もうぜ。
という訳で IAR Embedded Workbench と戯れる。まずは stm32F302_nucleo_ihm07m1.c の HAL_GPIO_EXTI_Callback() の MC_EXT_button_SixStep() 呼び出しをコメントアウト。これで青ボタンを押しても BLDC モータの ON/OFF は行われなくなった。続いて main_F302.c の while ループの中に青ボタンを押したら短時間 BLDC モータを回す処理と LED 点滅処理を追加。紆余曲折の末 LED の点滅と青ボタンによる BLDC モータ動作開始が実現できた。しかし久方ぶりのデバッガは楽しいな。ステップ実行や変数のインスペクトをお手軽に出来る今の時代はサイコーに恵まれているよな。その環境を持ってしても今日の自分は A/D コンバータをモノに出来なかった。真面目さが未だ足りないということか。明日の自分に期待しようぜ。
という訳で今日も地道に。X-CUBE-SPN7 の UM2285 Development guidelines for STM32Cube Expansion Packages(PDF)をダウンロードし読む。フォルダ構成の記述を見つつ 6Step_Lib.c を見る。ここに青ボタンによる BLDC モータ ON/OFF や半固定抵抗によるスピード変更の為のコードが記述されているようだ。しかし今日はここで終了。明日はコードを変更しようぜ。
ここまで来たら firmware をビルドしたい。という訳で久方ぶりに IAR Embedded Workbench をインストール。X-CUBE-SPN7 の中の EWARM 用 Project を開いてビルド。デバッガで firmware を動かし青ボタンを押すと BLDC モータが回った。今日はここで終了。次はコードを変えてみよう。明日も地道に。
という訳で早速今日取り組む。BLDC デビューに向けて先日マルツ西東京営業所パーツポートで受け取った P-NUCLEO-IHM001 を開封。P-NUCLEO-IHM001 公式ページの Getting started(PDF)を見てジャンパピンの設定とモータの接続を行う。DCコネクタに2Pケーブルをハンダ付けしACアダプタの12Vをボードに供給。LED が点滅した後青 PUSH SW を押したら BLDC モータが回り始めた。思ったよりもトルクがありそうだな。ACアダプタを交換して電源電圧を変更。定格外の 6V ではピクリとも動かず9Vだと動いてくれた。これでサワリのサワリだが BLDC デビューを果たすことが出来た。動かしたことの無いモノを動かすのは楽しいな。
今日はここで終了しようと思っていたが BLDC モータの軸がφ3なので送りねじを繋ぎたくなる。1年前にに動かした(YouTube)直動機構からステッピングモータ 28BYJ-48 を取り外し BLDC モータを接続。モータを回してみると最初は回転を始めるが直ぐに止まってしまった。モータを固定した状態でもう一度実験をしてみよう。自分で確かめることが大事だ。
週末に向けて。先月形にした新しい1軸直動機構をベースにテーブルを上下動させるエレベータを作成。そして6月に書いたように ISP コネクタから信号線を取り出し RC サーボを3個動かせるようにしてみた。SCK が LED と同じピン配なので共存できないのが残念だが仕方がない。これで大枠の展示物は固まった。明日はビシッと設営しよう。楽しいイベントの時間が始まるのだ。
今回の Maker Faire Tokyo 2018 の出展のポイントは2つある。1つは一昨日も書いたがペンプロッタのハードウェアの進化がコンテンツの進化を促した所だ。6月にデータ作成に着手したスペースシャトルや今回新たに出力処理を仕込んだ数独は従来のペンプロッタでは出力しようとする気にならなかったよな。そしてもう1つはペンプロッタの構成要素である直動機構を表に出す所だ。5月より作り始めた1軸直動機構を見ると夢が膨らむよな。イベント準備は自分の動きを普段から少しだけ変えてくれる。新しい自分に出会いたい。