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ホイールの調達 |
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Nexus
robotというところが色々なサイズのメカナムホイールを販売しています。これらはVstoneのロボットショップで購入することができます。私は１５２ｍｍの径のものを購入しました。ちなみに、メカナムホイールは右用と左用とがありますのでバラで購入するときは注意が必要です。
また、土佐電子でもメカナムホイールを製造・販売しているようです。 |
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モーターの調達 |
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ギアードモーターというのを使用する必要があります。タミヤからギア比の異なるモーターが何種類か販売されています。今回は安売りしていたＣａｎｏｎ製モーターを使用することにしました。
回転数を知る必要がありますが、貼ってある型番から調べきれませんでした。 |
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コントローラの調達 |
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メカナムホイールを使用する場合、４つのタイヤが別々に動かせる仕組が必要です。arduinoにmotor
shieldというものを組み合わせて制御システムを作るつもりですが、多くのmotor
shieldは２つのモーターを制御するようになっています。 |
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ですが、４つ制御できるものもいくつか販売されています。 |
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今回は、土佐電子のモーターシールドを使用することにしました。bluetoothの機能もついているため、ＰＣのソフトを書くだけで遠隔操作も可能になります。この機能がないと、motor
shieldの上にさらにbluetoothシールドとか赤外線シールドを重ねないといけなくなり、とても面倒です。
電源は５Ｖ以上「の電源を供給すると、それがモーターに供給されるとともに、５Ｖに変圧されたものがadruinoに供給されるようになっています。（したがってarudinoに５Ｖの電源供給を行う必要がありません。） |
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バッテリーの調達 |
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バイクや玩具で使用される１２Ｖのものを購入しました。1日稼働させることを考えて、容量の大きなものにしましたが、重かった。完成版では、もう少し小さいものにしなければならない感じです。 |
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評価 |
実際動かして分かったことは２点です。１つは、スピードが速すぎること。ギア比の高いモーターに買い替えないといけないかも。
もう１つは、電池が重すぎること。容量減らして軽くしないと。５ｍｍのアクリル板に乗せてみたら、ちょっとたわみます。
タミアからギア比やトルクが異なるモーターがいくつか販売されています。
3633、380、540の３つのシリーズがあり、基本的な消費電力とトルクが異なります。
私が入手したメカナムホイールでは、540K75という540シリーズのギア比が75のものが一緒に購入されているようです。
計算してみると、１秒間に１メートルちょっとの速度のようで、その次の540K300というギア比が300のものだと30cmちょっとになります。
速く動かしたいときもあるだろうけど、とりあえず、540K300でいいような気がします。悩むなぁ。。。 |
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展示 |
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2017年 9月23〜24日 佐木・小佐木フェス(広島県 佐木島・小佐木島) |
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