デフギヤー。左右の回転数の違いを吸収してくれるため、コーナーリングでも負荷が生じない。田宮のラジコンでも使われている。これを作ってみよう。
CONSTRUCTOPEDIAでは組み立てかたを載せているが、創造性を残すために完成形までは載せていない。あくまで動作に必要な部分のみで終わっている。
一応、「こんな部品を使うといいよ」という例は載せてある。それらを参考にしてロボットらしく目や手をつけてみた。意外と愛敬のある顔になるもんだ。
まだTutorialも終わってない状態なので、自作プログラムも作成できない。モータ1個のみなので、初期状態で内蔵されているプログラムを動かしてモータを回してみた。本来は片方に曲がって欲しかったのだが直進してしまった。
ギアに触れるように付けたストッパーが負荷になって片方の車輪の回転数が落ちるはずなのだが、全然負荷になってないようだ。これでは何のためのデフギヤーなんだろうと思った。
直進を防ぐには...と考えて、前輪のトレッド(間隔)を狭めてみた。さっきよりもちょっとは曲がるようになったぞ。これでいい。よしよし。
デフギヤーは専用のボックスがある。これにいくつかの部品を組み合わせて作る。このまま模型とかに組み込んでもおかしくない形だ。
最初に作ったものだし全然MINDSTORMSしてないのだが、おかげで多少はビーム(穴のあいた長い棒)やペグ(軸受け代りになったりベアリング代りになったりするパーツ、ビームの穴に取り付ける)の使い方が分かった。
移動速度は意外と速い。まだセンサも何も付いていないので、真っ直ぐ進むと止めるのが大変だ。
でふ夫くんサヨナラの前に前輪を横に向かせてみた。2つの車輪の固定方法に悩んだが、穴あき板を縦にしてペグで固定した。今ならクランクを作成する時に使うペグ固定だけの部品を使うのだが、この時にはそんな部品が入っている事を知らなかった。
当然くるくる回りだした。回りながら進んでいく所がお茶目だ。
ちなみにTutorialでは例のPathfinder1を作成した。目と手を付けたのはいいが、モータの回転方向を知らず逆向きに取り付けてしまった。走行時には外さないといけないマヌケなデコレーションだ。
走行、停止、逆送をさせると、停止時にかなりの振動が発生する。実際に動作させる時にはギアで減速させるかモータの止め方を工夫しないとダメだ。