しかしいきなり６本足というのはメカに弱い自分には負荷が重い。まずは４本足で歩くものを作ってから先に進む事にしよう。４本足が考えやすそうでヨイ。これで行こう。

とりあえず自分でハイハイをしてみる。左後→左前→右後→右前→という順で手足を前に進めればよいという事が分かった。これを実現するにはどうすればよいのか？同一方向に回転する４つのギアが90度ずつ位相がずれれば良いのでは？と考えた。

早速ギアを３つ組み合わせて片側の動きを作る。これを２枚向かい合わせて真ん中のギアの上に駆動用ギアを乗せた。駆動用ギアはモータからプーリで回転を伝えた。

空中ではそれらしい動きをするのだが、地上に置くとビクともしない。プーリが空回りしている。想像以上に負荷が大きいのだ。加えてモータのマウントをしっかりしていないために、負荷に耐え切れずにモータが外れてしまった。

動きはとりあえずそのままで、駆動系の見直しが必要だ。

負荷に耐えられる駆動系にするために、プーリを使った伝達をウォームギアに換装する事にした。今の駆動用ギアの上にモータの軸が来るのでモータマウントを上げ、モータもしっかり固定した。モータ軸の反対側は軸に通さないと使い物にならない事が分かった。

動かした後で分かったが、負荷が大きいため回転させるとウォームギアが軸上を移動してしまった。辛うじて下のギアとかみ合っていたので駆動は伝えられていた。

とりあえず苦しい音をさせながら、地上でも動くようになった。しかし歩くというよりは、痙攣している、ジタバタしているといったシロモノだ。動きもかなりスローだ。

モータを上げてマウントをしっかりしたために、かなり重心が上に行ってしまった。RCXもその上に乗せるので、動くたびに不安定な挙動をみせる。初期状態によってはそのままコケてしまう。

反省すべき点は分かった。不安定さを無くすためには、重心を下げる、前足と後足の間隔を広げる、この２つで乗り切る事にする。

足の間隔を広げるために、３枚のギアの間に２つギアを挟む事にした。ギアが足りないのでピニオンギアを２つ追加した。

重心を下げるために、大きなギアの軸を直接ウォームギアで回す事にした。RCXを乗せてもかなり重心が低くなった。いい感じなので例によって目を付けてみた。口の様にみえる所に牙の様なものを付け、猪風に仕立てあげた。

わずかではあるが前に進む、が、まだ不安定だ。すぐ倒れそうになる。加えて駆動系が辛そうだ。足の負荷に負けてしまう時がある。これでは失敗だよ、あるくんですは．．．。