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微弱電波モジュールでラジコンカー

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　修正日　２００３年３月３１日

微弱電波モジュールを使用したラジコンカー

概要

今回微弱電波モジュールを使用しラジコンカーを作ってみました　これは市販のRFモジュールで送信モジュールAM-RT5-418（１２００円）受信モジュールはAM-HRR3－４１８（１４００円）で　測定器等が無いと製作が厄介な高周波の部分が　簡単に出来ます。又周波数が４１８MHｚと高いため（UHF帯）モータのノイズ等で誤動作はほとんど無く　とても安定しています。サイズも小さくボードに組み込む時に　スペースを考えず　楽に組み込みができます。　サイズ確認用に１円玉と比較した写真はここにあります　微弱電波モジュールのサイズ　送信部のマイコンはPICの１６F84Aを使用し９個の押しボタンを押す事で９パターンの制御を行なえます。　受信部は秋月のフラットタイプのH8タイニーを使用しています。プログラムはC言語です。

リモコン　　　　　　　２号機　ラジコンカー　　　　　　　　　　　　　　　　

モジュールの購入方法

このモジュールはアイ・ピイ・アイ社で扱つかっています　モジュールのデータ等はアイ・ピイ・アイ社のホームページでダウンロード出来ます。

　アイ・ピイ・アイ社　

微弱電波モジュール使用のラジコン送信部

　ラジコンの送信部は最初にH8タイニーボードでテストしたが　シリアルポートが１回路しかなくプログラム書き込み用に　シリアル回路にRS２３２のレベルコンバーターが接続されている為　ボードを改造しなくてはならず　使うには不便なので　送信部はシンプルなPIC１６F84Aを使いました。回路は下記のように９個のSWをBポートの８ポートそしてRA0の１ポートを入力にしています。データの出力はRA1から２４００BPSのシリアルデータを　押されたSWに合わせデータをRFモジュールに出力します。

プログラム

　プログラムはC言語で書き　コンパイラーはCCSを使用している為　専用シリアルポートの無い１６F84でも　プログラムでシリアルポートを作成する内部関数があるので　PICを使う時は便利ですが　CCS自身はC言語の標準規格（ANSI規格）　準処していない為　PICのプログラムの作成には便利ですが　CCSコンパイラーはC言語を十分理解している人　今後PICしか使わない人に良いのですが　今後C言語をほかのチップを使用する為CCSでC言語の勉強に使うのなら薦められません。　

プログラムのキーSWのプログラムです。

　例えばSW０が押された時は

　　　　　　if(input(PIN_B0) == 0 ){

　　　　　　　printf("D00");

　　　　　　　　　　　}

２４００bpsで“D00”のデータをモジュールに送っているだけです。又SW1が押された時は“D１１”と送っています。この‘D’はデータの最初で’００‘は同じデータを２回送り受信側でDの後２回のデータが同じ時は命令を実行します。電波を使いデータを送る時に誤動作を防ぐ為データを数回送り送ったデータが同じか確認し同じ時のみ命令が正しいと判断し制御を行ないます。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　リモコン　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

プログラムソースはここ

送信部回路図

ここからダウンロード　送信部プログラムソース回路図

微弱電波モジュール使用のラジコン受信部

送信部はPICマイコンを使い　受信部はAKI-3664のフラットタイプを使いました今回はリモコンのＳＷ押すとこのように動くように受信部のプログラム作成しました。リモコンはキーＳＷに対してき決まった出力コードを出すので　今回の動作は受信部のプログラムでいくらでも変更が可能です。

このプログラムはスピードの可変が出来るようにする為ＰＷＭ制御によりモータのスピードを変化しています。

　　　　　　　　　　　　　キーコマンド　　　出力コード　　　　　動作

　ＳＷ0　　　　　　　“D00”　　　　　　　左折

　ＳＷ１　　　　　　　“D11”　　　　　　　直進

　ＳＷ２　　　　　　　“D22”　　　　　　右折

　ＳＷ３　　　　　　　“D33”　　　　　　　スピードダウン

ＳＷ４　　　　　　　“D44”　　　　　　　スピードアップ

　　　　　　　　　　　　　ＳＷ５　　　　　　　“D55”　　　　　　　後退　左

　　　　　　　　　　　　　ＳＷ６　　　　　　　“D66”　　　　　　　後退

　　　　　　　　　　　　　ＳＷ７　　　　　　　“D77”　　　　　　　後退　右

　　　　　　　　　　　　　ＳＷ８　　　　　　　“D99”　　　　　　　ブレーキ

このソースプログラムで上記のように動きます　　ソースを変更事で9個のキーSWの押されたのを受信する事で色々制御が可能になると思います。

受信部のプログラムソースは　ここ　　　　　　　　　　　　　　　　　受信部写真　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２号機　ラジコンカー

ここからダウンロード　受信部プログラムソース回路図

モジュールの高周波特性

今回モジュールの電源電圧５V時の　出力特性をスペクトラム・アナライザーで測定した波形をここに載せます特性は非常に安定しています。写した画面は４１８MHｚ　を中心に１０MHｚスイープした写真は出力特性と、第二高調波を見るため４００MHz～１GHｚまでをスイープした写真を貼り付けました。第二高調波は-15dbですが出力に同調回路を入れれば-60dbは十分にとれ特性的に十分な性能があります。又出力を増やすのは簡単に出来ますが電波法に触れる事は言うまでもありません。