ヒューマノイド
米国国務省が福島第一事故に触発されて傘下の米国防高等研究
計画局に命じてDARPA
Robotic Challenge Trialsと
いうデザイン・コンペを2014に開催予定。DARPAのビデオをご覧ください。かなり愕然とするはず。
日本のロボット屋は東京大学情報システム工学研究室（JSK）を辞職したCEO中西雄飛氏、COO浦田順一氏、CFOで産総研の加藤崇氏らの作っ
たベンチャー企業Schaft以外だれも参加していない。武器輸出禁止法があるため東大として参加しなかったという。ところがこのSchaftがトップ成
績を
あげている。
中西雄飛氏は東大の稲葉雅幸の門下生で筋骨格系ヒューマノイド「小次郎」の開発を手がけたことで知られている。SCHAFTの作るロボットには、浦田氏が開発したモーター駆
動技術を組み込むことで、油圧式にも劣らない強靭な力を出せるようになった。加藤崇氏は当時エンジェル投資家として数社のスタートアップに
投資をしていた鎌田富久氏（iモードなどのモバイルインターネットの技術革新を牽引した株式会社ACCESSの共同創業者）から資金を獲得することに成功
したのだった。加藤崇氏はGoogleとのM&A交渉も担当。
経産省はこのニュースに強い衝撃を受けたという。にもかかわらず安倍首相が彼らにあった場面を見たことがない。そして理研に小保方いじめをさせている。オバマは2014/4の来日時中西雄飛氏と浦田順一氏に会って激励している。
階段登り
DARPAコンテストの階段登りは画像認識に時間がかかっている。途中揺れ出したが見事に制動。電力はケーブルで供給されている。
自動車運転
柔らかいシート上で自分が倒れないように、片腕で上のバーを握っている。ハンドルは手首を回転させてハンドルを回している。エンジンをかけるこ
とと自ら上下車することは電力が後ろの荷台に乗せた発電機から供給される条件のため、意図されていない。
ここも搭載コンピュータの能力不足か画像認識に時間がかかっている。ために少しオーバーシュートしてからハンドル操作している。
障害物除去
障害物除去は重量物で自分が倒れないように、バランスを取るむずかしさがある。
自動走行車を開発したグーグルのGoogle
Xとは別組織でアンドロイドを開発したアンディ―・ルービンが中心人物となる組織がDARPA開発に参加しているベンチャー企業、ボストン・ダイナミック
ス社を買収したと 2013/12/16日に公表。ボストン・ダイナミックス社1992年創業。GoogleはSchaftを買収済み。
アンディ―・ルービンは光学機器メーカーであるカールツァイスでキャリアをスタートし、アップルに移籍、その後アンドロイドOS開発ベンチャーを設立、グーグルに買収された。
これからの原発運転・修理、戦争、ひょっとして工場労働は人型ロボットが一部担うのかもしれない。日本のいままでのロボットはアクセス制限型環
境で咲いたガラパゴス技術だった。安倍政権は借金を重ねて国民の支持を取り付け、特定秘密保護法などの曖昧な法を制定して日本社会を更にアクセス制限型に
し、江戸時代に戻ろうと逆噴射してい
るのではないか？
ロボット制御のOSはメーカー各社独自でアプリケーションソフトに共通性はない。そこで日本でも産業技術総合研究所が主体となって開発した
「OpenRTM」、日本ロボット工業会が提唱しORiN（Open Robot／Resource interface for the
Network）協議会が維持・管理している「ORiN」、欧州の「Orocos」や「YARP」などあるが、国際的には孤立化している。米Willow
Garageが開発し、Open Source Robotics
Foundation（OSRF）が維持・管理しているミドルウエア「ROS（Robot Operating
System）」が普及し始めた。実用的なロボット開発の先進国である米国では、人型ロボットにこだわらない各種ロボットの開発が軍や米航空宇宙局
（ＮＡＳＡ）、大学、民間ベンチャー企業などを中心に広範囲に行われてきた。最近日本でも普及している掃除ロボットなどは、その成果の民生活用の典型例で
ある。
DARPAは記憶ではインターネットの祖形ARPANETや全地球測位システム(GPS)をオープ
ン形式で開発した組織だ。
DARPA長官の下には約150名の技術系職員がプロジェクトマネージャーとして各分野の研究をおこなっている。技術系職員
は公募で任期は4〜6年で大半は民間人で軍人は少ない。
December 15, 2013
Rev. April 30, 2014