江戸時代、飫肥の城主が町民にも武芸が必要と訓練させたのが始まりと言われている。現在でも飫肥城の広場で体験することができる。
現在、高齢者向けのスポーツとして広められており、南九州の各都市を中心にサークルがあり、大会が行われている。
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