.ページ更新日記 

　表紙の画像をみるとわかると思いますが、「PUMAN Robot-Simulator for D4」に、各軸動作させるためのコントロールパネル（TeachingPanel/以下TP)を取り付けました。　メイン画面のツールボタン部においた「TPの絵」のボタンをクリックすると、TPのダイアログが表示されます。そしてTPのプラスマイナスボタンを押すと、指定した軸が指定した方向にくるくるとまわります。

　使いやすいなあC++Builder。マンマシンインターフェースの核である機能をサクサクと実装し、また各機能をモジュールごとに切りわけることができます。
　もう少し勉強すれば、動作命令の関数などをひとつにまとめたりして、その分メインプログラムは基本的な命令だけにする、という「スパゲッティーソース」からの脱却が図れます。
　特にこれを機会に、いままでのC構造体を多用していたソースを、オブジェクト指向のソースに移行しています。まだ継承するだけの多くの機能がないです。とりあえずクラスを定義することで、各モジュールからデータを参照し設定することができます。始めはとっつきにくい記述形式ですが、慣れてしまえば必要最低限のソースを書いていけばいい。それに半自動でヘッダーファイルを追加してくれる、えらい。あと今回収穫だったのは、「秀丸エディタ for Windows98」が大幅にバージョンアップされていて、C言語プログラムに最適な「注釈カラー表示」に対応していたことです。貧弱なC++Builderのエディタに我慢できない人は絶対にお薦めです。

　とりあえず、C++Builderの入門書を読み流し、基本機能を使ってPUMANの基本の基本型はできました。これからというと、ひとまずプログラミングから離れて、机上でのアイデア設計に入ろうと思います。PUMAN for D3Dは余計な機能が多かったので、これから実装するのはなるべくシンプルで最低限の機能になるでしょう。

　これだけ簡単にプログラムがつくれるのなら、WindowsCEのプログラムもC++Builderで作れたらいいのに。たとえば、英単語の学習用にクイズ形式に英単語を出題する「フラッシュカード」を作ってみたいなあ。ちなみに現在のWindowsCE用ソフトが開発できる環境は、Visual-C++　＋　専用機能のアドイン(Toolkit for WindowsCE)だそうです。余談ですが、WindowsCEでDirectXを動作させるDreamcast対応のプログラム開発環境は、マイクロソフトの提供する「WindowsCE ToolKit for Dreamcast」と、何処かの会社から「CODEWarriar for Dreamcast」なんてのが提供されていました。
 

「Borland C++Builder 3」を使った「PUMAN Robot-Simulator for D4」の基本型を開発しました。
Windowsアプリケーションのプログラミングをしたのは久しぶりだ。PUMANでいえば約１年半ぶりです。
なぜ今になって？という人もいると思いますが「それは、また別の話、、、（王様のレストランより）」うそです、後述します

さて「PUMAN for D4」の概要説明から。
 

1. C++Builderを開発のプラットホームとすることで、「ビジュアルプログラミング環境」を整えました。

Windowsソフトは、マウスオペレーションによる操作の容易なアプリケーションとして認知されました。昔はマウスが使えるだけでも優れているという評価を受けましたが、現在は簡潔で優れたマンマシンインターフェースをもつことが要求されています。しかしそのインターフェース機能であるコンボボックス、スクロールバー、ツールボタンなどの処理系をDirectXの標準的なプログラム環境であったVisual-C++のMicrosoft Foundation Class Library /MFC)でイチから記述することは大変な作業でした。以前は一個のボタンを埋めこむのに数十行のソースを書いていました。
しかしDirectXプログラム開発環境をC++Builderに移行することで、必要に応じて必要とする機能を難しいことを考えずに構築できる。
ホームページ表紙の画面をみるとわかりますが、Direct3Dの実行画面に「START」ボタン「STOP」ボタンなどをサクサクと追加し、そこに機能を割り当てることができます。
 
2. C++Builderはオブジェクト指向言語処理系です。

DirectXアーキテクチャはすべてCOM(Component Object Model）で実装されていて、バージョンアップができる関数セットになっています。使おうとする対象のモジュールがオブジェクト指向なら、それを使う側もオブジェクト指向の考え方でプログラミングするのがしっくりあうだろう。以前は解読するだけで大変なオブジェクト指向のサンプルソースでしたが、C++Builderの開発環境により「使う立場」「設計者」として、全体のモジュール構成を考えることができそうです。使いまわししやすいアプリケーションの開発手法に適っています。
 
3. DirectXの各種機能に対応します。

C++BuilderでDirect3Dを使うにあたりSANDMANさんの「Do the DirectDraw for Delphi」のプロジェクト(Project Quadruple D)によるコンポーネント「Quadruple D」を使用しました。このようにQuadruple D（以後D4）は元々Borland Delphi専用のコンポーネントですが、Takao Nakaguchiさんの「Do the DirectDraw with Delphi for Borland C++Builder3」（以下QD4BCB3)を用いることで、C++Builderによる利用が可能です。Quadruple DはDの4乗という意味をもたせていて、DirectXの全機能「DirectDraw・Direct3D・DirectInput・DirectSound」といった４つコンポーネントを使えることも差しています。
 
• DDDD 　DirectDraw,Direct3Dを扱うコンポーネント

今までは死ぬほど面倒な描画に係る初期化作業や、不可欠なウィンドウメッセージのハンドリングや、サーフェスやテクスチャの管理が簡単に行えます。これらの非生産的な作業から開放されることで、ソフトウェアの設計作業に集中できます。
PUMAN for D4の基本型は、ロボットのパーツをつなげて任意の軸の回転と停止を指令するといった機能ですが、ほんの十数行のプログラム文をくりかえしコピーするだけで出来上がりです。より繰り返しループとかを多用すればほんとに20行くらいでオワリ。
• DDSD 　DirectSound,DirectSound3Dを扱うコンポーネント

ゲーム用途を主眼に据えた、手軽にWavデータを再生できます。DirectSound3Dによる立体音響効果も極めて簡単に発揮する事が出来るようです。
• DDIDEX　DirectInputを扱うコンポーネント

キーボード、ジョイスティック、マウス(ホイールOK)、フォースフィードバック付きジョイスティックなどの、幅広い入力機器をサポートし、アプリケーションからはどんな機器なのかをほとんど意識しなくても良いように設計されていますので、統括的な入力判定ルーチンを簡単に記述可能になります。
現在のPUMAN for D4もすでにジョイスティック対応なのですが、実はジョイスティックを所有していないため確認できていない(*_*)
けれど、シミュレーションロボットがゲーム用ジョイスティックで動かせることに変わりはない！！ 本物のティーチングペンダントを繋ぐのも面白いかも。
ワークにロボットのツールが干渉すると、コントローラがぶるぶると震えるとか。
• DDPD 　DirectPlayを扱うコンポーネント

ネットワークの向こう側と、通信する能力をアプリケーションに加えます。
つまり今までは「PUMAN Robot-Simulator for Direct3D」だったものが、プラス３つのコンポーネントに対応する「for D4」としました。
 
4. 何かと話題のDirectXです。

セガのゲームマシンDreamcastでは、カスタマイズWindowsCEでDirectXを実行するシステムになっています。マルチ画面などのGUIを除く関数のほとんどが、Windows98版DirectXの関数と一致しており、いくつかの開発ツールを用意することで、WindowsのDirectXアプリをDreamecast(WindowsCE)へ移行することができるようです。
DreamecastでPUMANが動く、なんてことないか。

最近の私といえば、ソフトウェアの仕様を書くことはあっても、アプリケーションのプログラミングをすることはありません。それはそれでいいと思っています。
しかしソフトウェア技術は秒針分歩で目まぐるしく変わっていて（実用されているか、開発中の注目技術であるかは別にして）、以前のようなプログラミング手法や考え方でもって、仕様を書いたり設計することに、いくつかの疑問を感じるようになりました（というか、自分の能力の不足なところが見えてきました）。

そこで最新のプログラミング技術や設計手法などを勉強し試す教材として、再び趣味だったプログラミングという世界に少しの間だけ戻ってみようと思いました。前は自分のアイデアを「実物」にするためには、プログラミング作業という多大な労力を支払っていましたが、昨今のDirectXの簡易化のコンポーネントや、C++Builderのようなビジュアルプログラミング環境が興ったことで、企画から設計から作成までの時間は短くなったことが私のようなサンデープログラマにとっては好都合ですね。
「PUMAN for D4」は気楽に作っていくので、特に公開は予定していません。

ひさしぶりにヘッドフォンステレオMDをもちだして街をぶらぶら。 聴いているのは、宇多田ヒカルの「First Love」。
友人からのおすすめCDということで、 500万本セールスの一人となってしまいました。 それにしても伸びやかな声ですね。 ちょっと聴くとささやき声のようですが、 力強くて非常に耳に残ります。 しばらくはお気に入りのアルバムになりそうです。 そういえば、この前買ったMisiaのCDは実家に置いたままだったっけ？
元々、R&Bなどの音楽は好きで、 高校時代は久保田利伸からはじまったように思います。 久保田の歌はもちろん大好きなのですが、 彼のセレクションCD「Kiss My Thang Toshinobu Kubota's Selection」がおすすめ、「とにかく聴け」です。「JUST TWO OF US」「FANTASY」 とかね。

このページで音楽の話題をするのも珍しいかな？

1999/04/02 .「たまには花見に」

仕事に疲れたメグライアンを探しに、京都は嵐山にやってきました。嵐山の桜は満開か。 すこし肌寒さはありますが、それでも人どおりはかなり多い。 柔らかい桜の花のいろと、若い木々のあおい緑が対照的で 春という季節のはなやかさと力強さを感じています。

就職する前はこの季節になると必ず家族で花見に行っていました。よく行っていたのは、宮崎は都城の石山観音公園。
花見に向かう途中 「みづま弁当」という店の「とりめし」と「牛めし」を買うのが常でした。 公園のベンチに座りビールを飲みながら家族で花見。 もちろん傍らには、愛犬ココがテーブルに身をのりだして、 わたしたちの弁当をねらっている。
そんな、ただただのんびりとした、時間がゆっくりと過ぎていく、 田舎によくある花見の風景。 けれど大阪に移りすんでからは、ビルに囲まれた中の桜しか見れない。
会社に植えた桜をみて美しいとは思えても、 それ以上の高揚がえられないのは上空を過ぎる飛行機の爆音のせいか？

そんなことから、 ときどき京都の自然が多いところをぶらぶらしています。 本当は大阪郊外などを車でドライブしたいなあ。
 

それにしても気になるのは「だんご、だんご、だんご、だんご、、、」のBGMが延々と流れる屋台のラジカセ。んで、そこに眼をやると「だんご」ばかりでなく「ドーナツ」や「ベビーカステラ」までも串刺しになってるよ。そういえば「餃子の王将」には、三種類の肉だんごを串刺しにした「トリオ・ザ・ダンゴ」というメニューがあった。商魂たくましいというか、、、

※ロボット関係のリンクを修正。
三菱重工のマイムハンドと魚ロボ、松下電器のPFAと高齢者むけコミュニケーションロボット、へのリンクを追加。

ホームページに戻る