1998/09/27「空手だ、K-1だ」
毎週日曜は空手の日。今度の土曜に会社の空手大会があるので、今日は実践本位の練習でした。
私の今回の課題は、遠間から飛び込むフットワークと、素早い「引き」です。引き、というのは、手で突いてから、その突き手を素早く引くことをいいます。これが巧い人は、寸止め空手（実際当たるんですけどね、、、）では、引き手が速い=突き手も速い、つまりポイントが取りやすくなります。とはいえ、最後は主審の判断なので、引きばかりとはいえませんが。
組み手は苦手なので頑張ります。
今晩はK-1のトーナメントもありましたね。大方の予想通り、ピーターアーツ、マイクベルナルド、フィリョ、アンディフグの進出。さらに佐竹雅昭まで。Play-StationのK-1格闘ゲームが欲しくなって来たりして。
p.s.K-1の番組中、強麺のCMが何度も流れていました。ショッキング、バーニングの両バージョンで、フグの腰つきが笑える。そしてあの歌もベストフィット！！戦隊モノっぽくて。
p.s.2.そういえば戦隊シリーズって、ゴレンジャー以来何作目なんでしょう？
ちなみに一番好きだった（ガキのころにみてた分で）シリーズは「太陽戦隊サンバルカン」。唯一の３人レンジャー。なによりあの歌詞が好きでした。「太陽が昇らない朝はない。」太陽賛歌、生命賛歌の歌。カラオケで探してみてはどうですか？盛り上がりますよ、たぶん。
リンク集に、ソニーの研究所「Sony Computer
Science Lab」を追加。
研究所内の案内地図をクリックすると、研究室の研究者の自己紹介が見れるという、ちょっと変わった雰囲気です。（なんか「技術って人柄です」のHITAC○Iみたい!?）
近日中にリンク集を大幅に更新する予定。希望のある方は連絡を。
p.s.初めてマンガ喫茶なるものに入る。大阪十三の某所にある店で、わりに明るい図書館というイメージです。以前から読みたかった「MONSTER（浦沢直樹）」の現9刊までを一気に読み切りました。
すばらしいエンターティナーですね。質のいい映画をみたかのような満足感がありました。これでアメリカンコーヒー（飲み放題）がついて750円なら安い？
ロボットがそこにいるのページで、「SF-ONLINEを読もう」の記事を追加。
SF-ONLINEはSonyの運営するプロバイダ「So-Net」のコンテンツのひとつで、連載形式のウェブマガジンです。その中で「ロボットの時代が来る」というバックナンバーへのリンクを追加しました。
追加事項として、月刊アスキー 10月号のp.261で「近い将来、サッカーで人間はロボットに負ける！？」の記事中に、本田のP-3直立歩行人型ロボットがサッカーボールを踏みつけている写真が掲載されています。「より人間に近い動きを追求するため」とありますが、既に片足でボールを蹴ることができるそう！
同じくソニーのペットロボットたちがボールを蹴りだしている写真も掲載されています。こちらは「知能化」といった面を強く押しだしているようです。
すべては2002年のために、、、私の製作したPUMAN用サッカーモデルもよろしく。
先日、仕事で某社のA/D変換カードを使って、電圧変化の波形測定を行いました。
大抵実験室というのは研究室（デスク）とは離れたところにあり、置かれたパソコンも最小限のものしかない。いえば、実験を行いそのデータを収集するのはいえば不定期なものですから、「測定専用」のパソコンはないのが普通でしょうね。
そこで計測用としてノートパソコンを現場にもちこみ測定装置につないで、データを収集するのです。最近はA/D、D/A、エンコーダなどのFA向きPCカードも多く販売されていて、また測定用のソフトウェアも揃っています。オシロスコープも既に要らなくなります。
モバイルマシンを計測用に現場にもっていく利点として、
など、研究開発のロスを低減（知的生産性を向上）できます。こういうのを研究のLA化といいます。Laboratory Automationね。
ここでは計測における利点を列挙しましたが制御という点で、工場の生産設備をコントロールしているシーケンサーなどは、プログラマブルコントローラ（PLC)といってプログラムで動いているから、ノートパソコンをPLCに接続して、命令や条件分岐を書き換えることでデバッグなどメンテナンスを行えます。
近年、制御向きのハードやソフトの使いやすさが向上したせいか、以前は「ディープ」といわれた分野に踏み込む人が多いようです。たとえば、車のエンジン制御用マイコンのパラメータを自分で調整してレスポンス向上を図ったり、携帯電話の住所録データ編集など。
実は私、トランジスタ技術で紹介されている「マイコンボード TRN-Jr」を持っています。
プログラムを書いてROM書き換えして、ステッピングモーターを制御して遊んだことがあります。そこからライントレースロボットが自作出来ないかなあ、なんて考えてまして。今の私のスキルじゃ容易にできませんが、、、そのうち、、、ね。
このところ新しい仕事に早く慣れようと頑張っているせいか（というより私の進め方が悪くて）、帰りが遅くなりがち（申し訳ありません＞関係者の方々）。
それでホームページ更新も遅れがちです。楽しみにしている人、ごめんなさい。はやく仕事の進め方、考え方を身につけたいですね。
あ、メールはちゃんと返事書くように気をつけています。
いただいたメールに、治具メーカーの方が居られました。
メーカー（A社）の生産ラインにロボットを導入する形態として、二つに大別できます。
ロボットメーカー（B社）から直接購入してA社が自分で据付ける場合と、別メーカー(C社）がロボット組込型の生産システムを創りあげてそのシステムごとA社に売りつける場合とに分けられます。
システムを創りあげる業者（C社）のことをシステムインテグレータの会社と呼びます。
一般には設備屋さん、設備メーカーともいわれますが、ロボット使用が溶接目的の場合は、溶接対象を固定/操作する装置である治具をつくる治具メーカーと区別されることもあるようです。
ロボットショウでも展示されていた技術に「治具レス溶接」というのがありました。これは溶接するロボットと、溶接対象をつかむロボットを協調動作させながら溶接を行う制御方法で、つまりは溶接対象を固定/操作する治具が要らなくなるというものです。もちろん治具レスといっても、治具の代替をするロボットが必要ですので、使用目的にあわせて選択することになるのでしょうか？
p.s.23,000アクセスを突破しました！このページはリピーターの方に支えられています。
なにか新しい企画も打ち出したいので、構想を練っています。
今のコンテンツも完成していないのに、欲張りな私(^_^)
生産技術を知らない人のために。
メーカーの産業活動のうち工場で製品を生産することが大きな部分を占めています。生産のためには、工場に設備を導入するエンジニア（生産技術者）が必要なのです。その仕事は生産設備（ライン）の構想をたて、設備を作り（または外注し）、工場に据え付け、調整・立ち上げを行う。さらに新技術を盛り込むことで、製品の付加価値を高める活動をおこないます。
生産技術の立場からFA(Factry Auotmation)を考えて、、、
生産技術で働いていると、生産設備の仕様を決めるのに、必ず工場のオペレータ（製造課の担当者）と仕様や運用を確認します。そのとき必ず言われるのが「手放しで動かせるようにしてくれや」というお願い。つまり現状の生産工場は、人手が入っている部分がわりと多いということです。
この願いをそのまま受け入れるべきか？
手塚治虫の未来工場のように、人間は見てるだけ〜な無人工場が最高なのか？
十数年前からすると、重量物搬送箇所を省人化したり、認識をセンサで代用したり、検査工程を自動検査装置でスピードアップしたり、飛躍的に改善されているのです。そしてプログラマブルコントローラによってソフトウェア改造一発で、運用の変更やメンテナンスもできるようにもなった（すべてができる訳ではないが）。
ところが改善による改善で、各設備が複雑に関係しあうようになり、生産オペレータの要望が膨らみ、制御ソフトウェアが複雑になることで、工程の当事者であるオペレータにとって「設備の制御」がわかりにくくなっているのです。だからブラックボックスになってしまった「制御をみることなく動したい」という考えから、上記のような発言にいたるわけです（という推測）。
じゃあ逆に「人手が加わると何がいいのか？」
それはオペレータの工夫や配慮が、設備を安定稼働させ品質を向上させる重要なファクターになっているからです。現場では「この品種のときは、このバルブをこの加減で開けとく」とか「不良が出たら、4つのパラメータのうち俺はAを触るけど、あいつはBを触るなあ。リーダーの得意分野ってのがあるから」とかよく聞くのです。デジタル計測できる現状を考えると変に思えるかもしれませんが事実。
一般に生産工場では、良いものを安定してつくるため、品質管理のグループ活動、俗に言うTQC(TotalQualityControl)が盛んで、特に目にみえやすい製品品質の向上が担当者の貢献度に繋がり、働きがいという点も満たしている（生産技術の弁明ではないですよ）。
オペレータがやりたくないことは「制御の面倒をみること」なら、対してやりたいことは「成果を出せるよう、工程の全てを自分の思うように設定したい」のです。ちょっと相反していると思いませんか？
よって制御部はブラックボックスとしても、簡単な入力で思いどおりの出力が得られればいいわけですから、マンマシンインターフェース部分を人間に接近させることが、解決方法のひとつでしょう。それによって無理な無人化でなく、オペレータを工場ラインに有機的に結びつけようとする、ヒューマン・フレンドリー・ファクトリー・オートメーションですね。
これを考えたときにふと思い出したのが、「ある自動車工場」の視察報告です（新聞などにもオープンな情報のはずですが、私が自分の目で見たわけではないのでメーカー名は伏せときます）。そこでは「人を中心とした自律適応型ライン」といって、適切な中間在庫を持たせることで生産ラインを工程ごとに分割し、各工程を担当するグループ単位で責任をもってQC活動を行うというもの。たしか自律分散型生産システムとも言われるそう。
マンマシンインターフェースをもう少しマクロにみて、人間が工場に融和しているようなイメージだそうです。自分の家を作るように工場を作る、といったところかも（拡大解釈）。
ちょっと今回はFAについて話してみました。私個人の考え方に基づいているので、たぶん誤っている点もあるかと思います。そのときは指摘くださいませ。
p.s.映画「スプリガン」みました。大友克洋監督ということで期待していたんだけど。
ちょっとショックでした。これから見る人もいるでしょうからネタばらしはしませんが。
「悪い無駄が多く、良い無駄が少なかった」
「使って欲しくなかったネタが3つ。使うならそのネタに説得力が欲しかった」
「大友作品として強引に持っていかれた」
「原作を知らなければ、サブキャラの役割がつかめない。特にジャン」
「どのキャラが江口寿志デザインなの？」
というところ。
同じSFならもっとスケールの大きい菊池秀行のエイリアンシリーズの映画化を待望。
「エイリアン魔獣境 上/下」くらいがいいのでは？
犬の写真を追加しました。写真撮影協力は私の姉です。
写真を取るのは簡単ですが、データが大きくて、配布が面倒です。
ひとつは値段。もしコンパクトフラッシュメモリが8MB（約80枚）で、フィルム70枚取りの2倍から3倍の値段で買えれば、ノートパソコンを持っている人にはさっと渡すんですが。実際は10倍以上だもの。
もうひとつは面倒さ。人にいくつかのファイルを渡すのなら問題ないですが、50枚すべてを渡すとき、いちいちデータを閲覧させるのが面倒です。相手がパソコンに詳しくない場合は特に。
私としてはIfranなどの高速画像ビューワーをつかうのを薦めますが、ソフトの設定などがわからない人には、画像ファイルにリンクさせたHTMLファイルを添付してブラウザ上で確認できるようにしておきます。こんなファイルを自動で掃き出すソフトを探しています。
