1998/03/20 「ロボットシミュレータ制作再開」
ロボットシミュレータ制作を再開します。
一部のファンに受けているPUMAN Robot-simulator
for Direct3D。ユーザーの声に応えて、新バージョン開発に取り組むことにしました。
みんなのためという以上に、自分自身の創造意欲が高まってきた、といった方が実は正解。
ということで、今回から新バージョンの各機能についての紹介記事を不定期連載することにしました。一部種明かし的な要素もあるので必見です。
現行のモデリングパラメータは、ユーザー定義により3D階層構造モデルを生成するために記述するパラメータファイルのことです。このファイル内では、
といった設定データを書き込みます。 これにカメラ視点をもつパーツ指定、光源をもつパーツ指定を組み込んだのがNewモデリングパラメータです。くわえてver.0.98では、モデリングパラメータに時間管理のアドバンテージを預けることを可能にさせる予定。
カメラ指定と同様に、光源設定も追加することで、より躍動的なライティング効果が発現できるでしょう。 |
大学の先生から依頼されていた、わたしの卒業論文の焼き直し。
年度末に集中して取得した年休の最終日ですが、焼き直しに取り掛かってみました。
大学時代に製作したシミュレーションプログラム（まだまだ現役以上だ）を使って、そのパラメータほかの条件を変えてランニングさせる。もうすぐ終わりそうだ(p.m.9:00現在）
出力データは全部CSV形式にしておく。こうしておけば容易にグラフ化、再編集が可能。
たとえば時系列の位置変化データなどは、表計算ソフトExcelの数式で差分をとることで、容易に速度変化、加速度変化、力変化のデータに修正することができる。
むかしはすべてをグラフソフトであるNGRAPHやSMA4とかでやっていた。論文はすべて日本語Texで作成する。3年ほど前まではようやくWindow3.1が動きはじめた頃で、まだまだ論文をWordで作りきるだけのパワーが無かったということ。
最近の大学生の研究では、論文はWord、グラフと解析（シミュレーションまでも）はExcel、プレゼンテーションはPowerpointかInternetExplorer、とMicrosoft製品で押さえられているようだ。
とはいえ、研究用のロボット開発ってまだまだPC-98マシンばかりなんだろうな。
ロボットを動かすのに、まずWindowsという不安定な環境では信頼性が低い。それでDOSベースになるんだけど、そうなると高速マシンでなくてもOKだ。
私の場合、2リンクアームロボットを3msecで動かすのに使ったのは、PC-9801UXのアクセラレーションボード追加したやつ（たぶん20MHz相当）。ハードディスクなんて40MBくらいしかない。フロッピーなんていまだに5インチディスクが標準。
そして開発言語は、MS-CかQuick-C。これら開発言語についてくる制御ライブラリはPC-98の場合、ADボードとかDAボードやエンコーダボードに実績があり、まだまだ現役。
DOS/V用の計測制御ハードって日本の代理店から買ってきたりして、お金のない大学では、ソフト開発とハードのすべてをDOS/Vに移行するには費用がかかりすぎる。
Winsowaでシミュレーション、DOSマシンで実験装置制作と、コンピュータ環境には大きな隔たりが生まれてきた。これをネットワークで繋ぐなんてもう大変！なんだろうな。
ネタ帳をまとめている。内容を見直すと、各コンテンツで大きく分けているが、その中でもわたしの購入欲から出る発言も多いようだ。（買い物リスト追加）
ここで、わたしの文章の内容が、パソコン記者のと同様になっているんじゃないか？と思うに至った。これは悪い意味で。
パソコン誌のライターは自分の使いこんだパソコンについてレポート記事を書く。そこで失敗談や浪費癖を滑稽に語るのが多い。それでメーカーをよいしょして、高い周辺機器を貸してもらう算段をしていたりする。パソコン初心者だった時分は、シンクロして楽しめたけど、最近は何か手抜きしているようで、鼻につくようになった。「ネタをつくるために浪費してる」印象が強い。
それをもって、自分のホームページもネタが無いから浪費しようとしてる、なんて思っているわけじゃない。
ただパソコン誌がこれからも浪費をネタにしているようじゃ、発展、前進を感じさせないよね。どう失敗したかじゃなくて、そこからどう活かすヒントを得たか、という点をもっともっと教えてほしい。プロがアマの書く内容と同じじゃ、誰も金払わないぞ。
最後に。わたしの場合、浪費したからネタになるんじゃなくて、買い物したいからその購入意欲を最大限に高めるためにページに一所懸命書き込んでる。これをすると、今欲しいものが自分のどのくらいのポジションにあるのかを認識できる。
最近読んだ本、三笠書房 朝日新聞論説委員 轡田隆史著「考える力をつける本-新聞・本の読み方から発想の技術まで-」でも、「書くこと、すなわち考えること。それは連想の世界に意識を飛ばす第一段階（私の要約）」と書いているし。日記を書くこと、メモを書くことと同様にこれからもページを更新していきたい。
このまえ電子掲示板を始めましたが、どんな風に扱っていこうかな。
すでにわたしからの情報発信は、このページ更新履歴やモバイル体験記で紹介している。
日記形式の体験談ページをもたないそれ以外のコンテンツ、たとえばロボット、犬、空手なんかの話をちょこちょこと発信していこうと思う。
電子掲示板のオーナーは一応わたしなんで、発信者が閲覧者、返信者がわたしというQ&Aになりがちなんですが、逆にわたしはみんなに質問したいことがいっぱいあるんです。
DirectXプログラミング手法や、3DCG理論、モバイルマシンの有効な利用法、犬の育て方とか。
電子掲示板で、気楽に情報交換しましょう。
1998/03/03 「電子掲示板をはじめました」
事の発端は、私の会社の同僚（といってもいいのかしら。わたしの10年先輩ですから）が、オートキャンプを肴にして、電子掲示板で盛り上がってるのが羨ましくなって。
とにかくインターネットに関係する流行はおさえておきたかったので、電子掲示板（無料）を用意しました。実験的な意味合い、半分気まぐれみたいなところがあって、今後これをどう運営するかは考えていません。まあ気楽に参加してみてください。とはいえ、悪くいえばポリシーがないなあ。
とりあえずこのホームページに１行でも記載された話題なら、なんでも扱おうじゃないですか！
ロボット工学素人の方でもＯＫです（逆にそちらの方が助かったりして）。
「メールだと質問しづらくて」という方もいるでしょうから、そんな人にはお薦めかな？
早速ロボットのキネマティクスに関係する質問を受けました。どんな回答をしたかは、電子掲示板を参照のこと。ではでは。
引越ししたいな、なんて考えてる。
引越しするしないは別にして、部屋の中のものを整理してみる。
同じところに2年も住んでると邪魔なものも増えてきた。
とりあえず部屋に置いてるもので不要なものをチョイス。今住んでいるのは４畳半の狭い寮ですが、結構収納スペースが多く、学会誌や専門書がそこに詰まりまくっていた。英語学習本、ロボット・メカトロニクス本、プログラミング本が多いね。特に英語は苦手で、もっと勉強したいと考えてるせいで、参考書だけは多い。とはいえまじめに取り組んでないなあ。
この前、海外からメールが来て「君のホームページの英語、おかしい個所があるよ。1000円で直してあげる」なんて書いてあった。あれは私の英語学習の場だから、ちょっとくらいおかしくてもいいんです。
本を整理しているうちに見つけたのが「理系出身者 快適人生の法則」です。
入社して1年目くらいに購入したのかな？ この本は理系出身者、つまりエンジニアを目指すサラリーマンが自分らしい生き方をもって、自己の技術を磨くことで、転職の武器にしようという内容。
わたしは転職というのは別にして「エンジニアの自己実現のための意識の持ち方」について、事例をもって詳しく書いてあるのに興味をもち、購入したんだったっけ。これを読んでいると、快適人生の名前とはうらはらに、失敗事例についてコンサルタントが冷静に評価をくだしている。これが結構恐い。「その年齢で役職も無い。それで転職なんて、君の考えあまいんじゃない？」てな感じ。年齢だけあがっていって、自分のキャリアづくりに関心を持たなかったゆえの悲劇。わたしもプロのエンジニアを目指す一人。常に真剣に自分と仕事とのあり方について問い続けなければいけないんだ。
他にもロボット関係の本は多かった。PUMANのプログラミングや勉強のために、目的にあわせてかっていたけど、半年ほど前に、ロボット学会の「ロボット工学ハンドブック」という高価な辞典を買って以来、ほとんどが不要になったんで、実家に送ってしまおうと考えてる。
手元に置く本、実家に送る本を一冊一冊を吟味しながらだと、時間がかかってしょうがない。
