1998/1/30 「PC DECO 3月号で紹介さる」
窓の杜で有名なインプレス社のパソコン活用雑誌「PC DECO」にPUMAN Robot-simulator for Direct3Dが紹介されました。「プラモデル感覚で３Dが楽しめるソフトウェア」とあったのですが、それを実現するには、まだまだですね。目標は六角大王ライクなインターフェースなんです。
本に紹介されるなどして、今ではこのホームページも13,400アクセスを突破。最近では、1日あたりのアクセス数も50カウントを超えそうです。リピーターが多いと思いますが、やはり新規の人もいるでしょう。ですからカウンタが増えるのは、単純にうれしいです。
けれど11月の更新以来、PUMANの開発もほっといてるなあ。モバイルに熱中していたこともあるけれど、それ以上に仕事が忙しかった。
仕事が生産技術なので、工場が停止する年末に大きな工事を進行させる。だから12月の工事準備と、1月のフォロー工事で追われていました。ようやく落ち着いたという安心感からか、この前は高熱をだしてしまったりしたんだろう。
2月には、年末工事出勤で溜まった代休消化に入ります。2月7日くらいから10日間ほど。たぶん寒くなった大阪を離れて、沖縄あたりに飛んでいるでしょう。
それから帰還したくらいから、またPUMANの開発に取り掛かろうと思います。気長に待っててくださいね。
一週間前に風邪をひいた。これは胃に痛みが走るタイプで、一日寝てれば治りました。
で、このまえの土曜にまた風邪をひいたようです。これは高熱が出るタイプでした。熱が39度近くまであがり、息は苦しく、手足は痛みでしびれ、歩くのも困難なくらい。実際、こけてしまったら起き上がれなかった。こうなったらもう、笑うしかない。たまらず救急病院に飛び込み、点滴や注射をしてもらう。
自宅に戻ってからも、布団の中で寝てたら汗をだらだらと流してしまい、T-シャツとトランクスを着替えること十数回。当然、月曜は会社を休んでしまった。そして月曜の晩になって、体温がようやく37度をきり、平静を取り戻せた。
この場をかりて、会社の同僚に謝っておきます。ご迷惑かけてすみません。
話しは変わって、、、
以前から、このホームページのコラム「バーチャルリアリティーの波紋」などで、
「これからの注目株はモーションウェア！！」と言いつづけていました。
モーションウェア（Motion-Ware=Motion-software）とは、人間ほか生物の動きをキャプチャーして、Virtual-Reality空間でユーザーが思い通りに動かせるソフトウェアの意をさす造語（読み人知らず）。バーチャファイターのような3DCG対戦ゲームや、CGソフトがこれにあたるんですが、最近ではダンスゲーム「パラッパラッパー」なども、モーションウェアとして売れまくって、ひとつのジャンルを築き上げました。
このダンスゲームジャンルに、近日発売のエニックス製のBust A Moveを加えたいと思います。
ゲームの遊び方は、流れる音楽BGMのリズムにのって、矢印キーや○×ボタンを押すだけ。タイミングよく連続しておせば、かっこいいコンビネーションを繰り広げてくれる。
そしてどちらのダンスが「かっこいい〜〜」かを競う対戦ゲーム。つまり、
当然、よりノリノリだった方が勝つ！！
なんて明快なルールなんでしょう。絶対買うぞ、Bust A Move！
近いうちにこのホームページで、ダンスゲームに関する考察を述べようと思います。
てくてくエンジェルをまた落としてしまい、液晶が破損。自分の不注意さを大反省。
けれども、てくてくエンジェル本体にもう少し強度があればな、とも思う。近いうちに新しく買い直して再スタートする予定。育成を途中で放棄するのは残念だけれども、はむジェルはわたしに散歩の楽しさを再認識させてくれました。ありがとう。
本当は、宮崎の実家に残した愛犬との散歩が一番のいまの希望です。
さて話しは変わって、知的な探求心/好奇心を失わない大人たちに送るCoolな技術情報雑誌 WIRED JAPAN。MicrosoftやLinuxなどコンピュータ関連の記事や、電機業界、メディア業界とその幅は広い。以前より、関心を持って読んでいた雑誌のひとつです。（ただし取り扱い数が少ないのか、書店で売りきれていることが多い）
98.3月号でロボティクス業界の注目株である「アールキューブ」について研究者の舘東大工学部助教授のインタビュー記事が掲載されている。
アールキューブ（ R3：あーるの３乗）とは、RealTime-Remoto-Roboticsの略。
つまりは、時間と空間を超えた遠隔地にある人型ロボットに対して、人間が遠隔制御しようというもの。これにより、たとえば災害地の救助ロボットを安全な場所から遠隔操作する、離島での医療ロボットを使った遠隔治療、ロボットクライマーによるエベレスト登山の疑似体験など。
R3を実現するのに「ヒューマノイド技術」「ネットワーク技術」「サイバネティクス技術」「バーチャルリアリティー技術」の革新が必要となる。ちょっと説明を加えると、
大学時代に「人間と協調作業するロボットシステムの操作性改善」を研究テーマとして取り組んでいたわたしは、サイバネティクス分野の知識を多少持っていました。さらにご存知のように、ロボティクスとバーチャルリアリティーの融合についても個人研究をしています。
そんななかで見つけたこのアールキューブには、非常に感銘を覚えたものです。そこにはわたしの考えていたロボティクスの最終形が提示されていた気がしたからです。アールキューブに関する本を２冊ほど持っていたのですが、探し出して近いうちに紹介します。
アールキューブについて初めて本を読んだのは２年ほど前ですが、その間に、インターネットを利用したより身近なテーマ(遠隔操作専用言語
RCML)が進行していたようですね。身近とはありますが、事実、上記の４テーマのうちの大部分について、実現の見通しができているような気がします（実用化はべつとして）。
とりあえず、このインタビューを受けた
舘あきら助教授の研究室ページを紹介します。
ひさびさのロボットの話題でした。
わたしのてくてくエンジェルは、ハムスター→犬→馬と変化してきました。けれどもノルマ（自動設定14,000歩）を一日でも落ちると、すぐに進化が止まってしまう。結構シビアだな。ようやく年末工事フォローが落ち着きつつあり、散歩数は減りつつあるかも。
ようやくアクセス数が13,000を越えました。みなさんから励まされつつの個人の開発活動ですが、ここにきて得るものも多かったように思います。ホント、続けてきて良かった。
前々から約束していた「長野オリンピック記念モデル（スキー・スノーボードモデル）」をアップロードしました。わたし、あんまり冬のスポーツは詳しくないので、うまいアクションはつけられませんでしたが、動きをつけて適当に遊んでください。
p.s.つまらないかもしれませんが、最近はセガサターンのCMが好き。あの藤岡弘演じる、せがた三四郎の「セガサターンシロ！」の叫び声と、演出家のひねり具合に感動しています。そして藤岡弘のキレ具合も最高。竜の踊りは必見です。
ようやく風邪も治りました。で、いきなり空手の練習に参加し、私にとっては稽古始め。
てくてくエンジェル＋パワーアンクルのおかげで、まる一月ぶりでもなんとか稽古についていけました。そういえば、昨日は風邪で家にずっといたため、はむジェルが散歩不足で弱っていました。ずっと目をつむっていて、いかにもヨワそう。今日なんて空手の練習中に付けてれば、かなり散歩計が稼げただろうに。でも、さすがに空手の稽古中に帯にはつけてらんないよな。
テレビを見ていたら、鹿児島の錦港湾で空手の寒稽古をやっている風景が流れていました。実は私、あのイベントにちょうど６年ほど前に参加してました。それも同じ流派(少林寺流空手）です。
あのつらい寒稽古のあとに、さらにひどい風邪をひいてしまい、期末テストを落としそうになったのも、今になってはよい思い出ですね。
寒稽古といえば、今年も去年と同じく琵琶湖でスイミングでしょうか、、、ちょっと気が重い。
寒いけれど熱い！！冬のスポーツといえば「長野オリンピック」。その中でも特にスキーやスノーボードって華のあるウインタースポーツですね（いきなりのフリ）。で、冬季オリンピックを記念してPUMANの人体モデルのスキーバージョン、スノーボードバージョンを近々製作・公開します。お楽しみに。
1998/1/1７ 「いてて、、」
昨日の昼ぐらいから腹痛、胃痛。そして吐き気が止まらなかった。熱はないけど、もしかして風邪？
早々に帰って、風呂に入り汗を流す。ビタミンをとってとにかく寝る。寝てからしばらくして、関節痛と寒気に襲われる。痛てててて、、、それでも寝る、寝る、寝る、、、で、今日の昼に目を覚ました。んで、ようやく熱がひいてきたよう。大事にいたらなくて良かった。
バーチャルリアリティー関連記事「バーチャルリアリティーの波紋」に、「バーチャルペットが熱い(2)」として、てくてくエンジェルを紹介しました。
明日は、成人の日ですね。会社人のわたしにとっては、うれしい休日という感じです。
成人式は私はもう６年も前の話し。ワインレッドのスーツ（派手でしょ）を着て、市民会館で行われた成人の集いに参加し、小学校、中学、高校の友人との再会を喜んだものです。
日経デジタルエンジニアリングで紹介いただいたおかげで、それなりにアクセス数が増えているような！？あの本をみてアクセスされた方、気軽に感想をメールで送ってくださいね。
昨年１２月に、日経BP社の方から取材を受けました。そのとき「PUMANを紹介します」とのお話を受け、年末工事で忙しいのにも関わらず、ちょこちょことこのホームページのPUMANの記事を更新していきました。正月中も、家族の冷たい視線に負けず、キータイプしていきました。２月号発売までに、ギリギリで文書が落ち着いた、という感じです。
で、申し訳ないのが、オンラインマニュアルの作成です。
PUMANの記事はLibrettoでビシバシと書き込んでいったのですが、挿し絵入りのドキュメントは、Librettoでなくデスクトップの方が断然有利。
なぜならHTML文書に絵を張りつけるときは、ペイントツールで絵を描いて、クリップボード経由でGIX
PROに渡してGIF画像に。このときインタレースと透明化処理を行う。そしてAdobe
PageMillで張り付け。もしソフトウェア画像を使うならPUMANも起動している。
こんなことをしてたら、画面は一杯になってメモリも足りなくなります。やはり大画面ブラウン管で行わなければ。32MBメモリ、200MHz-MMX
PentiumのデスクトップマシンVividy-Towerが私を助けてくれます。
すべての作業をモバイルにまかせるのではなく、それぞれの持ち場をはっきりさせて、うまく連携させるのが味噌だね。
、、、以上、マニュアル更新が遅れている言い訳でした！！！
p.s.Adobe Acrobatがあれば、印刷にも足るマニュアルがつくれるんだけど。誰かください(^_^)
1998/1/13 「日経デジタルエンジニアリングで紹介さる！！」
てくてくエンジェルが重傷！！
といっても、デジタルペットが傷ついたわけじゃない。機械を２メートルの高さから落としてしまいました。おかげで、液晶部分にひびがはいってしまい、歩数の万の位と縦のブロックが消えてしまいました。これでスロットもできなくなりました。
育成もようやく一週間目に入り、また万歩計で数字が増える楽しみを覚え、ひんぱんにベルトからはずしてみていたのですが、たまたま階段を下る途中で、はずして表示を見ていたところ、手を滑らしてしまい、踊り場から最下段までおっことしました。
てくてくがけっこうマイブームになりそうだったのに、、、新しいのに買い換えるかな。
モノづくりのためのコンピュータ活用誌「日経デジタルエンジニアリング」に、PUMAN Robot-simulatorが紹介されました。本屋には並ばない、定期購読者オンリーの書籍なので、一般の人は見かけることはないと思いますが、その筋では有名な月刊誌となりつつあります。詳細は、リンクを貼ってあるのでホームページをのぞいてみてください。
で、どういった紹介内容だったかというと。
「パソコン版ロボットシミュレータ総覧 ロボットへの教示が容易に」です。
最近話題になりつつある、コンピュータ上に仮想の工場をつくりだすバーチャルファクトリシステム。この重要な要素であるロボットシミュレータで、ようやくパソコンで稼動するものが現れました。日本で手に入れることのできる、実績あるシミュレータを一挙掲載という感じです。
非常に高性能かつ高価（数百万円）なソフトに紛れて、「インターネットで公開されている、ユニークなフリーウェア」として紹介されています。私の場合、安価（といってもただだけど）で、かつインターネットで簡単に入手でき、低価格パソコンで高速動作するという点で、納入実績だけは1000本は軽く超えているんです。たしかに横に並んでいるソフトにくらべたら面白い存在かも。
また他のソフトは「1週間トレーニングコース○○万円」とあるのに、わたしは「セルフサポートだ！そのかわりホームページにグラフィカルなマニュアルを用意するよ」とあっさりしたものです。
もちろん、他のソフトが非常に高機能で、そのまま実用につながるすばらしいソフトばかりです。それにくらべて私のソフトは、まだまだ煮詰まっていない。
そこらへんも割り切って、ユーザーの「バーチャルファクトリーの世界を一度体験してみたい」という声に対して、CIM(Computer integrated manufacturingの略。経営戦略から生産までをコンピュータによって統合し、一貫した情報システムとして構築するもの）の導入の手がかりになるのでは？と考えています。
相変わらずのてくてく。毎日の適度な疲労感とノルマ達成感が心地よいです。
ところでパワーアンクルをよく調べたら、500gの鉛が片足で３個入ってました。つまり2kgじゃなく3kgの負荷をかけていたみたいです。それでもだいぶん足に重みが馴染んできました。
ようやくPUMANのページが落ち着きました。ふう(^_^;;;)
今はLibrettoでページ更新している都合上、すべてのページを、600*480の液晶画面でフレームなし状態で収まるよう書き換えています。そのおかげですっきりした誌面に変わりつつあります。モバイル初めてから、思いがけない効用です。
ただいま、New Versionにむけて構想をまとめています。
一部アイデアを掲載していますが、多分ソフトとしてかたちになっていなければ、どんな機能かは想像つかないと思います。ときどき思うのですが、私のソフトがどこかのメーカーにとって、特許開発のアイデアになることってあるのでしょうか？
メールでよく「あなたのソフトは業務と関係していますか？」と聞かれます。
答えとしては「No」です。
まず、会社から命令された「職務発明」ではなく、もちろん仕事中に開発を行っていない。
つぎに、会社の業務に関連する「業務内発明」か？といわれますが、そうでもない。
なぜなら、PUMANは大学院時代から製作していたソフトウェアであって、完成形はずっと頭の中にありました。生産技術という職にあって、ロボットシステムを目の前にすることはありますが、ロボットティーチングなどの操作は専門のティーチ屋さんがやってくれる。あえていえば、「PUMANの使い方のヒント」は得ても、それ以上は望めません。
つまり「自由発明」になると、自分は考えています。私は弁護士でないので詳しいところわかりませんが、浅学としてはそんなところらしいです。
先ほどの質問ですが、「業務内容から得る発明のヒントはないが、生産技術という業務を効果的にすすめるのに役立つツールになりつつある」と答えさせてください。
ここで生産技術の場でのPUMAN活用について、知人に送ったメールの一部を紹介します。
現場に設備が据え置かれた段階になって、製造現場の人より追加仕様があがります。特に安全対策やトラブル時の緊急対応時の特殊な運用をかなえることを要求されます。
「現場にモノが入るまでわからない」つまり製造現場の方がイメージ化することに積極的に取り組んでもらうことが難しい。詳細な技術的な説明についても、よほどうまく伝えなければ「おまえの話しはわからん」の一言で無意味なものになります。
「イメージ化を積極的に支援する」「製造の運用を検討する」ためには、PUMANのもつ能力が役立つと思うのです。一月前の日経新聞の特集記事で「強い工場をつくる」というテーマの第一回で、ロボットシミュレータの紹介記事が掲載されていました。設備検討コスト20%減、トータル設備値段30%減という効果があるそうです。
特に今後のISOは、「環境」から「安全」へとシフトアップするでしょう。工事事前での安全対策をどれだけもりこめるか、という部分が重要になります。工事を担当するにあたり、イメージ化の重要性を感じずにはいられません。
てくてくエンジェルのホームページをみつけました。メーカーはハドソンです。
1/8の散歩結果は、19000歩でした。歩いてるなあ。特に今日からパワーアンクルを再開したので、両足に1kgずつおもりをつけています。慣れてきたらもっと増やします。
おかげで正月で太った分は、思いのほかはやく取り戻せそうです。
昨日の朝が４日目でベビージェルから、はむジェルという４足動物になりました。そしてノルマ達成直後に、わんジェルという犬型のペットに変身しました。このタイプに変身するのは、よく歩いているユーザーの場合らしいです。一月後には、羽の生えたエンジェルになってくれるでしょうか？
ちなみに同じ日に使い始めた親ですが、案の定もちジェルという肥満型のペットに変身してしまったそうです（姉が私にチクリました）。で、「もっと歩かんね！」としかっておきました。まったく、、、
モバイル関係のリンクを追加しました。興味のある方はどうぞ。
「てくてくエンジェル」って知ってますか？
万歩計＋たまごっちと考えてください。ユーザーの歩き方に応じて、デジタルペットが成長する。もちろん怠惰な人が持つと、ペットはぶくぶくに膨れてしまうというシロモノ。
なんでこんな話しをするかというと、現在この「てくてくエンジェル」をつけて歩いてるんですね。実はこれ、わたしの親との競争です。運動不足の親につけてもらって、運動意欲を持ってもらおうと。効果があるといいんですけれども、、、
ちなみに私の場合、1/4に取り付けて、
でした。1/5は年末工事で改善した設備を立ち上げようとする日でした。その日の忙しさが歩数には如実に表れるのですね。運動量がわかる万歩計に、親以上に結構、私がはまりそう。デジタルペット「ジェル」の成長も楽しみにしています。
おはようございます、ただいまa.m.4:30。今朝は早くに出勤するのと、宿題があったので２時間ほど仮眠をとってから、先ほどまでワープロで文書作成をしていました。内容は「ロボットの取扱説明書」。
工事で入れた新設備が現場におさめ、煮詰りきるまでの、製造現場むけに簡単な運用書に提出します。それでロボットに不慣れな人間が運用書を書けば、素人にとってもわかりやすい文書がかけるだろうと。
このページを読んで意外に思う人もいるかもしれませんが、私はロボット操作は不慣れです。
私は学生時代は、「自分で製作したロボットで実験したデータと、シミュレーションデータとの比較検討」を主にやっていました。そのなかで、あるメーカーの6軸ロボット教示をやったことはあるのですが、現在の業務として、ロボット操作はやっていません。
大学と職場ではロボットのメーカーが異なるので、使い方が全く違うといっていいでしょう。
大学研究と工場とで一番違うのは、工場のロボットは単体でなく、製造工程の一部としてシステムに組み込まれている点でしょう。こうなるとシーケンサーソフトとロボットとの信号のやりとりになるので、電気やソフトに対する知識が無ければ容易に扱えない代物になります。
いまのところ私には十分な知識が無いため、ロボットシステムの扱いはまだまだ不慣れ、といえるでしょう。
そんな意味で今回のマニュアル書きは、システムに対する理解を深めるためにはいい機会と思っています。
1998/1/2
今日は私の誕生日、26歳になります。その割には、まだまだ落ち着いてない(^_^;)
1/2というと正月の真っ最中。誕生日会はいつも家族ですごしました。いままで友人と祝ったのは、1回だけです。そして正月が誕生日だと、いつも困るのはバースデーケーキ。ご用達のおいしいケーキ屋はたいてい正月休みで、デパートくらいしかあいていない。
今年は和菓子屋でケーキを買いました。どんなもんかな?と心配していましたが結構美味しかった。普段寮生活をしていると絶対ケーキなんて買って食べないんで、実家に帰ったときだけの楽しみですね。
折角のお祝いということで、親の秘蔵の洋酒も開けました、満足。
Adobe PageMillでPUMANのページを逐一更新中。
使いやすいホームページエディタを使い、さらに場所を選ばず即座に文章編集できるLibrettoのおかげで、DeskTopPublishing（コンピュータによる文章編集）環境が一変しそうです。
いままではHTML文章を書くことだけにおわれていましたが、これからは推敲するのに力配分の重きを置けそうです。オンラインドキュメントを名乗るくらいなら、もっともっとわかりやすい文章を目指さないとダメ〜〜〜。これからがんばります。
あけましておめでとうございます。旧年中はたいへんお世話になりました。
一年の計は元旦にあり！！
「自分の将来をしっかりと見据えるべき年」で、「それを実行に移す年」にする。
大きな変化を求める年にしたいと考えています。
そうそう、今年も楽しいホームページづくり、ソフトの研究開発に邁進したいとおもいます。
Adobe PageMill 2.0Jを購入しました。いままで使っていたクラリスホームページと異なりってブラウザ機能が充実しており、更新結果が即表示結果になる。すぐに気に入りました。まだ慣れてはいませんが、使い勝手がよさそうです。モバイルでインターネットが更に楽しくなりそう。1月中には大更新したいと思います。
