1997/09/27
　大学時代からお付き合いのある方とお会いしました。その方はPUMANのユーザーでもあり、今後の開発にあたって、ご意見やアイデアをいただきました。開発への励みになります。さて、通常ネットワーク上（オンライン）でメールのやりとりを行っていて、定期的または突発的に実際に集まってお話しするのをオフラインミーティングといいます。私、ロボット学会学生メーリングリストに入っていて、先日オフ会のお誘いがありました。仕事の都合上、いけなかったんですが、どんなお話があったんでしょう。

国際ロボット展９７が１９９７年１０月２８日（火）〜３１日（金） 東京有明ビックサイトで行われます。本田ロボットとかも展示されるそうです。私も時間をみつけて日帰りででも見にいこうと思っています。参加するメーカーのインターネットホームページへのリンクを更新しました。あの文具のぺんてるがロボット作ってるって知らなかった（無学でした）。

　リンク更新のついでに、バーチャルリアリティーのリンクも追加。さらにその他の趣味の項目として格闘技のリンクを設置。インターネットで空手をYahoo! Japanで検索しても極真空手ばかりで、古流空手（剛柔流）のリンクがみつかりません。中国武術のリンクの方が多いかも。その中で関心のある拳法だけリンクしました。自分が習っているもの以外では、芦原空手と形意拳そして太極拳に関心があります。気が向いたら拳法の型をPUMANで作ったりしてね。

　私はＴＶゲームもします、主に対戦格闘ゲーム（私が空手を始めたのは格闘ゲームやK-1が流行る以前）。そこそこに巧いつもりなんでゲームセンターでも対戦OK。とはいえ、あまり自分からはアタックはしませんが。家庭用は本体を持っているだけで、お客さん用の対戦ゲームしかもっていません。最近のセガサターンのニュースというと、日経新聞に掲載された「セガ、マイクロソフトと提携し99年に128ビットマシンを」。これはガセ。2年ほど前には、読売新聞の「セガ、松下と提携し64ビットマシンを」でしたっけ。こちらもガセだったんだけれど、当時松下のＭ２技術に興味があったんで少し楽しみにしていた。新聞もあまりあてにならないんでしょうか？

1997/09/26
　高槻の図書館へ勉強にいく。さすがにベットタウン高槻、市役所もでかいし新築できれい、その２Ｆが私立図書館だ！けれど学習コーナーがない。これじゃ自分の参考書も開けない。自分の部屋だと落ち着いて勉強できないときもある。最近の学生は、夏休みとか図書館で勉強もできないんでしょうか？都会は予備校ばっかりだからOKなの？ちなみに私の田舎では最近まで予備校がなかった。だから高校の補習が主で、一日に講義が９限目までなんてあったり。私が大学入試の頃、入試システムの過渡期にあたり浪人が多かったときは、「補習科」なる新課程が高校に新設されて、高校４年生ができてた。

　ソフトバンク社のHello!PC 10月24日号(10.8発売）の「Windowsオンラインソフトの世界」にPUMANの紹介記事がのります。20万部発行の月刊誌で、詳細について紹介されるのははじめてじゃないかな？楽しみだ。

　Hello!PC 10.8号の記事より、ローランドデージーから発売された三次元スキャナPICZA、と三次元プロッタMODELAを知る。MODELAは三次元データを元に、材料を削り出す機械（いわゆるNCフライス盤の小型盤）。PICZAは製品を三次元測定し３Ｄデータを生成する機械。紹介記事と考察を追加。

1997/09/22
　8000アクセスを突破！！1000アクセス追加される度にこんなことを書いていますが、今回は２週間ほど予定が速まりました。たぶんベクターの週間ソフトウェアニュースのおかげ。

　PUMAN Robot-Simulator 0.95betaをグループ内に配布。まだまだ手直しする点あったんですが、都合により早めました。近いうちにホームページ上に配布版用のチュートリアルを用意する。うまくいけばこれを公開版用に転用するつもり。公開版の制限については検討中。バーチャファイターライクな細かい動きが（わりあい楽に）つくれるようになったんで、その画像を掲載。

　ホンダの自立二足歩行人型ロボットR3が発表されました。以前のものにくらべシェイプアップを可能にしたようです。動いている姿をみてみたい。

　メールソフトが壊れた!?現在、懸命に設定を直しています。メール不達の方、ごめんなさい。

1997/09/15
　今日は敬老の日でお休み。上京してきた家族と親戚連中と遊んできました。本当は明日くらいに家族たちは宮崎に帰るつもりだったらしいんですが、台風が停滞していて、宮崎行きの飛行機からフェリーまで運休している。九州のひとって台風には敏感なんだ。年間に３〜５個は必ず台風が真上を通過するんだもの。一日中、台風ニュースを探してＴＶをザッピング（チャンネルを回し続ける）している。

　現在、PUMAN 0.95の詰めをやっているんですが、う〜んうまくいかない。速度命令型のデータに取り組んでいる。
　ロボットを動作させるのに、ステップ補間方法を直線補間(LINE)、関節補間（JOINT)とし、さらに速度を指定することでロボットティーチングをしたかのような動きをさせることが可能。けれどこれら補間方法を混ぜると、なんか切り替わる際に「動きが飛ぶ」みたいで変だ。計算と回転指定のルーチンの問題でしょう。あとユーザーとのやりとり（インターフェース部）が不十分なんでちょい見直しを。公開はちと遅れそう。　

1997/09/14
　ただいま親戚宅からアクセスしております。吹田のマンションから見える夜景が綺麗。ただ叔父のいびきつきなのがちょっと、、、
　久しぶりに携帯してきたVividy-Noteを立ち上げています。日常使っているVividy-Towerの全ての環境を、（ZIPディスクで）ノートパソコンに転送できなかったんで使い勝手が悪いなあ。やはり容量不足がネックだ。お願いだからP社のPD販売・営業の方、PDドライブ買うから専用ケーブルを早急に流通させてください。そうそう、東芝リブレットにつづけと、ミニノートが出始めたな。欲しいのはリブレットだけど、A5ミニノート業界に競争原理が働けばもっと安くなる？楽しみだ。

　仕事の都合で、連休の計画は少し延期します。もともと宮崎へ帰省するよう飛行機のチケットは手配済みなんですが、丁度大型台風が宮崎を襲っている。現在、宮崎・鹿児島の飛行便は次々に運休になってしまった。そのため既にチケットは破棄しておきました。これって天啓なんでしょうか？

　松下電器のWonderSpaceの開発の方から、リンクの御礼が来ました。あなうれし。これからは頻繁に更新されそうなので注目しよう。

　おわび。9/10のお話のうち。自動車展示ビルを「インテックス」と書きましたが、ただしくは「アムラックス」です。関係者の方々申し訳ありません。（ってそこまでこのページに影響力なんてないんで問題なし）ちなみにインテックス大阪は中ふとうにあるイベント会場。大阪の幕張みたいな所。

1997/09/11
　私はマンガもよく読む人です。大学時代は部屋の本棚にはマンガがずらっと。今は寮生活なんで本は捨てて行くばかり。ＴＶもよく見てた。大学時代は放送研究会所属してラジオドラマ脚本を書いたりしてた。そこで思い出すのは池島先輩のこと。ひとつ上の学年で、ドラマとは、についていろいろと教えていただきました。先輩は時代劇のファンで、必殺仕事人シリーズの知識量はすさまじいものでした。特に中村主水（藤田まこと）フリーク。先輩が在学中に出版された「中村主水の秘密」と「笑品価値」は今でもたまに読んでいます。現在は熊本のＴＶ局に就職されて、プロデューサーだそう（農学部の理系出身なのに）。その傍ら文筆活動も続けられ、更なる大作が生まれそうです。みなさんも本屋で池島氏の著作を見かけたら開いてみてください。

　ロボットメーカーのリンクにダイヘンを追加。

1997/09/10
　７２００アクセス突破！！ベクターの週間ソフトウェアニュースに9/9に紹介されてから、どどどっとアクセス数が増えました。ロボットシミュレータは難解な分野ですが、それ以上にリアルタイム３ＤＣＧ作成の手軽さと楽しみを知って欲しいと思います。そのためにはわかりやすいドキュメントやチュートリアルとヘルプが必要。これからの課題でもあるんで、コツコツとすすめていきます。

　仕事上、産業用ロボットを眺めることが多いけれど、大抵ロボットシステムとして生産ラインに組み込まれ不眠不休で働いてる。ハンドリング、スプレーガン、なかにはXXXXXXしたり。ハンドリングは物の運搬のことで、50Kg以上のワーク（製品のこと）を持ち上げるためには、同じ重さのハンドが必要なんで100Kg可搬のロボットが必要。かなりでかい。人型のロボットの腕に置き換えると、身長10mくらいのものになるんでないか？こいつが動く姿は壮観。
　一般のひとって、産業用ロボットをみる機会がすくないと思う。ふつうは人型をイメージしてしまうんだろうな。大学時代ずっと研究室においてあったんで、ロボットといえば私は６軸って感じ。７軸もあるけど。
　関西在住のひとなら、梅田のアムラックス大阪の4F(?)で６軸ロボットがいつでも見られます。解剖された自動車の横に、カメラをもったロボットが設置されて、カメラが近づいたり、離れたり。カメラ画像は別のＴＶ画面に表示される。
　アムラックス大阪は、自動車の展示ルームというか展示ビル。車好きの男が彼女を連れてきて車を眺める場(!?)。　

1997/09/07
　７０００アクセス突破！！「夏休みはアクセス少ないよう」なんて言ってら、９月に入ってどどっと増えました。みなさんの期待に応えて、早々にPUMAN ver.0.95を公開したい。ver.0.90にくらべて、ホント使いやすくなったんだけど調整がまだ。あとは時間さえあれば、なんですけどね。

　CD-ROM本でお世話になってるた Pack for Winのベクターの週間ソフトウェアニュースに近々PUMANが紹介されます。作者として一筆かかせてもらいました。

　<<近況>>
　某家電メーカーに勤める私。土曜は「ものづくり発表会」というイベントに参加。グループ各社の生産技術を中心とした製品の工夫と、生産への熱心な取り組みを知る。見学に来られた普段着の社長に間近で逢えてびっくり。いつも演壇かテレビでしか拝見できないので。

　同日、寮の納涼祭に参加、というか司会をする。結果は私自身は小成功というところ。学生時代はイベントの仕切りをやらせてもらったけど、学生に比べて会社人は自分も含めて基本的に「余裕」の無い人たちなんで話し合い、ダンドリつかず気持ちよくない。そしてイベント進行のイメージが湧かなかった。空想する心を失いそうな、気持ちと身体に余裕がないこの頃。

　工場の設備導入が仕事なんで、製造ラインの止まる日曜出勤が多い。特に夏工事以後は隔週出勤してます。普段の日曜の午前中は空手の練習ですが、参加できず稽古不足。１０月にはグループ各社で体育大会（組手試合）があるので心配だ。

　けれどけれど、来週末から待ちに待った夏連休（ていうか秋？）。１０日以上は休むぞ！！前半は帰省、後半はなにに使おうか！！

1997/09/02
　せっかくPDを褒めちぎったのに、、、PDが2タイプありました。ひとつはPCMCIA+空PDディスク+バックアップソフト付きの5万、と本体だけの4万。デスクトップとノートの両方で使いたい私はパラレルポート接続で十分。常時HDとして使うものでなければPCMCIAは不要。特典は少ないけど4万の方を、、、と思ったら、パラレルケーブル別売り、それも専用。そうか、「じゃあ本体+ケーブル+空PDください」といったら、「すいません、専用ケーブルが品切れで、どこも手に入りにくい状態です」　もう購入は延期っ！！　もう少しわかりやすい親切なセットにして欲しいもんだ。

　「ロボット工学ハンドブック」が欲しい、けど２万円もする。どうする？ 私の行く末を期待している方、図書券をカンパしてください(笑)。

　最近公私ともども忙しい。土日の予定が目白押しで自分の時間がとれてない。９月のPUMAN ver.0.95公開もあやしいもんだ。今後の計画だけお知らせ。

1. 9/14 PUMAN改造とりあえず終了。公開までに調整くりかえす
2. 9/21 PUMAN ヘルプドキュメント終了
3. 9/28 デモ、サンプルデータ作成。ver.0.95として公開
4. 10〜 HTML（もしくはPDF)で、チュートリアル制作・公開

1997/09/01
　ようやく6800アクセスを超えました。８月は夏休みのせいかアクセス数がちと少ない。それだけ大学ほかの学生さんが学校のコンピュータからアクセスしてたんだろうな、と想像。私も大学ではじめてインターネットを体験したときは、日本にはいまほど豊富な情報はありませんでしたが、「これでなにかができそう」という期待に胸を躍らせたものです。今はインターネットという言葉が一行もでない新聞は皆無、といってもいいくらい拡大・進化してきた。これからも私を楽しませてくれるのでしょう。

　１０月にスコラから発売される「フリーウェアシェアウェア９７（仮題）」にPUMAN Robot-Simulatorが収録されます。本で紹介される機会は多い方がいいです。なぜならインターネットは企業・教育機関を除けばまだまだ浸透度は低い。パソコンを持っていても未体験という人も多いのですから。その点雑誌収録のCD-ROMなら、接続のノウハウ、通信費、ウイルスの心配ないし、なにより雑誌の読者の中には新しいユーザー層が潜んでいるからです。紹介記事をちらっとみて「なんか面白そう」で使ってもらえたら十分。PUMANはロボットシミュレータに限定しない3DCGシステムで、ある意味「使い方次第」。ですからより多くのひとに私のソフトを知ってもらいたいのです。そして「新しい遊び方」を私にも教えて欲しい。