1997/08/28
　お給料がはいりました。たぶん大容量記憶装置ＰＤを買います。記憶ｊ容量が630MB、20倍速CD-ROM、パラレルポート入出力、ディスク起動可、で実売４万円をきりました。最近のアプリケーションソフトウェアの肥大化に対応、そしてスキャナ取り込み画像データの置き場所、CD-ROM辞書データの圧縮してCDチェンジャーの変わりにできる。ノートパソコンと接続したら、頻繁に使うメインのHDの代わりとして。もちろんノートパソコンとデスクトップ同士でデータを共有するのに非常に役立ちます。

　ちなみに今私が所有しているパソコンは３台。

1. デスクトップ：Vividy-Tower 200MHz-MMX-Pentium+Mistique　(1997.Apr〜)
   本格的な３ＤＣＧプログラミングをするために買ったメインマシンでマルチメディア対応マシン。電源が入らない日はない！？こいつがある私の部屋は小さな研究所です。
2. ノート：Vividy-Note 90MHz-Pentium (1995 Nov〜)
   大学院時代の研究論文作成に大いに役立ったマシン。こいつのおかげで、座った場所がどこでも研究室でした。就職してからは主に通信マシンで利用してました。今でも十分に遊べるスペックなので、実家に帰るときなどはこれを携帯します。Windows95でDirect3Dプログラミングをスタートさせた。
3. ノート：Up-Grade NOTE PC-486NAS DX2-50MHz （1993 Jan〜）
   大学時代のマシン。こいつでDOSプログラミングを学びました。シミュレーションソフト開発から、LaTex文書作成など本当に使い込んだマシン。独学のプログラミングをHUMAN,TWIMAN,PUMAN制作に活かしました。PC-98は大学の研究室で機械制御の技術蓄積がされていて、ロボットなど実験設備を動かす現場では現役です。私もZ80マイコンボードTRN-Jr.(CQ出版）を動かしたりして、たまに遊んでます。Windows3.1を初めて体験したマシン。

こうみると全部エプソン製のマシン。エプソン信者じゃないけれど、私がパソコン欲しい、と思ったときに希望通りのスペックを載っけてくれるメーカーなんで。けれど最近、東芝のリブレットに惚れてしまいました。「パソコンの機能そのまま、サイズだけを小さくしました」の言葉は本当。True Mobile Computerの称号を与えたい。購入は値段とスペックがもう少し落ち着いてから、と考えてる。目標は来年の春（結構、気がながい）。これを購入したときこそ、ＰＤが役立ちそうだ。

1997/08/26　
　ついに逆運動学の実装に成功！！（といっても教科書どおりの理論式をいれただけだが）。これで手先姿勢を保持したまま並進できるようになりました。これを基本技術として、一気に応用の幅が広がります。湯水のようにアイデアが湧いてきました。そこらへんの話は今後の計画を参照ください。ある意味これからの開発が面白くなります。

　「工業高校のFA教育実習に」という要望もあり、対応するバージョンアップしていますが、一般向けのPUMAN ver.0.95の公開は9月末に予定します。それまでにインターフェース部分を強化・調整したあと、格好いいデモ、よみやすいチュートリアル、みためのいいホームページ作成に邁進します。そうそう、まわりからシェアウェア化の噂もありますが、私としてはリアルタイム3DCGとロボットシミュレータの普及を目指しているので当分見送ります（会社の規定？）。ただし今後の開発(ver.1.00)に対する意見を得るために、メールウェア化を検討中です。

　何故９月末かというと、９月の半ばには夏休み連休の工事出勤代休を利用して、小旅行を計画しているから。もしかしたら海外に行くことも。

　以前紹介した松下電器のインターネット向け仮想人間アニメーション技術 のホームページが公開されました。未だ専用ブラウザはダウンロードできませんが、技術情報など概要をみるかぎり、人間らしい動き、には嘘はないように思います。期待しましょう。現在のところVRMLはネットワーカーのごく一部が利用するだけでしたが、Wonder Spaceが新しいユーザー層の呼び水になればいいと思います。

1997/08/22　
　ちょっとホームページ更新が停滞してました。PUMANにちょい複雑な制御ルーチンをいれようと努力中です。
目標は絶対座標系に対して手先姿勢を保持したままで手先を並進させる機能の実装です。簡単に言えば、「ウェイターがコップを落とさないようお盆の傾きを平行に保ちつつ、出したり引っ込めたりする」イメージです。数学ソフトで組んだシミュレータでアルゴリズムに問題がないことは確認できたのですが、どうもCプログラムで姿勢行列3*3からATAN2( )関数で関節角を求める部分でしくじってるみたい。
　この計算部分だけを切り出して、超短いソースを作る。そしてデータの入出力をシミュレータと比較・確認。時間のかかる作業で、けっこう土壺にはまってしまった。しかしこれさえできれば実ロボットにぐんと近づくはず、、、

　これら複雑な制御や機能追加のようにみえて、その実、どんどんシステムの奥に隠れていく部分なんで、インターフェースの強化にともないユーザーにとっては使いやすいものに変貌するのです。そして説明のチュートリアルもわかりやすいものになりえるでしょう。

　今日は日曜出勤しました。サンデープログラマ、サンデーカラテマンでなくなりそうな今日この頃。

1997/08/15　
　目次を更新。このページの階層構造を確認してください。読みこぼしはないですか？ちなみに左のフレームの「目次（参照形式）」をクリックすると、目次を見ながらページ検索できます。知ってました？

　今後の開発計画にも掲載していたロボットとモデリングパラメータのタイミング決定に関する数値入力ダイアログボックスにようやく対応終了。おかげでかなり細かい動きのタイミング調整できるようになりました。人体の動きなんかもラクラク編集。ほんと使えるツールになりました。あとは(1)モデル位置姿勢決定用ダイアログボックス、(2)速度制御型ダイアログボックスを検討中です。くわえて直交座標系とツール座標系に対応できたら、産業用ロボットの基本的な操作体系をほぼ踏襲することになります。

　見通しは立っているので近いうち（今月中）にこれら対応できそう。これでPUMANをFA教材として工業高校ほか専門学校に納入できそうです。そのためにはわかりやすいチュートリアルを制作しなければ。説明するドキュメントって、校正にめちゃくちゃ時間かかって面倒です。一度自分が手がけたものは中途半端にできないという性分も災いして。しかしこの苦労も、3DCGとロボットシミュレータの普及のため。目標としては、雑誌に掲載されるようなチュートリアルを目指します。

　産業機器メーカーコマツのホームページを発見。ビジュアル・ボリュームともにすばらしい読み応えのページ。機械工学専攻のひとは気に入ると思う。

1997/08/14　
　業務でロボットシステムの簡単なマニュアルを制作しました。実ロボットではエラーチェック、インターロックが働くため、セットアップから教示まで、かなり多くの手順が必要なことに改めて気づく。PUMANは仮想ロボットシミュレータなので、どこにぶつけようが、振り回そうがどうってことない。逆に設備に対して先入観を持たずに操作でき、リアルタイム3DCGがユーザーのイメージ化を助けることで、生産計画に新しいひらめきが、、、起こり得るかもしれない。とにかくPUMANを操作すると、ストレス解消になるというお話。

　もう一つ気づいたこと。PUMANのヘルプドキュメントって読みにくい。
　従来のヘルプは「辞典」のような働き（データベース）があればよかった。しかしHTMLの記述の簡単さと表現力を目の当たりにしたこの頃、やはり説明書はHTMLブラウザで読む、というのが正解のような気がしてきました。つまり第１章、第2章と読み進めていく形式でステップアップしていくチュートリアルは「辞典」でなく「読み物」でなくてはいけないという考え方。もうすぐプログラミングまで可能なDynamic HTMLも発表されるそうだし、確かに市販/シェアウェアでも、HTMLヘルプドキュメントも増えてきたし、今後検討したいですね。

　PUMANのバージョンアップを着々とすすめています。一応、数値入力ダイアログボックスで動作タイミング調整ができるようになりました。タイミングだけでなく位置姿勢まで数値入力にすることで3D-CADレベルの細かい動作指定が（データファイルの数値をエディタで書き換えなくても）可能になります。これでユーザーの思考を一時停止させません。ただし全ての操作に対し数値入力ダイアログボックスをつくる手間が、、、ＧＵＩって面倒なんです。それもMFC(MicrosoftFrameWorks)使ってないんで、Windows API関数の手書きしてます。

1997/08/08
　結構、Mac派の人も私のホームページをみてくれてるらしい。せめてPUMANのアニメーションイメージだけでも伝えようと、GIFアニメーションを追加しました。しかしDirect3Dを利用した実際のアニメーションの滑らかさは、この数十倍ということを忘れずに。制作方法は、GIF ANIMATION CLUBを参照ください。　

　３ＤＣＧのアトリエを追加。PUMANを基軸としたホームページを彩る3DCGテクニックを紹介します。六角大王チュートリアルブック２を読んで思いついたアイデアたちです。

　ホームページ更新はクラリスホームページのおかげで楽になりました。こみいった内容でなければ、メールを書く手軽さで毎日でも更新可能です（更新履歴に掲載するのはトピックだけで、結構見栄えは変わっているんです）。ボリュームも増して、ホームページのデータ量は２ＭＢを超えました。それにくらべて異常に手間取るのは３Ｄモデリング。調整が命なんで、納得いくまでやろうとするとホントきりがありません。ですからまとまった時間でエイやとやってしまいます。あと計画的にやらないといけないのがプログラミング。本職がプログラマではないので、少しでも離れてしまうとアルゴリズムのたて方や関数や変数を忘れてしまう。あとトライアンドエラーを極力減らすよう、できるところからはじめ、最終目標がその延長線上にあるようにじっくり取り組んでいきます。

　最近困っているのが右手首の軽い腱鞘炎。ノートパソコンからデスクトップに変えてからカーソル操作もタッチパッドからマウス操作に変更。そのせいでキーボードとマウスとを右手がいったりきたり。マウス・タッチパッド・ペンタブレットを手元で切り替えるコネクタなんてないものか？
　しかも部屋据え付けの机の奥行きが狭くて、ディスプレイが近いのが難。ホームセンターにでもいって専用の机を買うか。うまく部屋におさまるように、コンベックス（メジャーのこと）で部屋の寸法を測ってみたり。

1997/08/07
　短いけれど夏休みに突入。仕事の都合上、夏休暇が半分になってしまいましたが、それはそれ。買い物、関西ウオーキングを楽しみます。遠出しない分、プログラミングもやりましょう。PUMANのバージョンアップ構想もまとまってきたので、そろそろ取り組むことにします。今後の構想と経過については逐次更新していきます。

　ありがとう６０００アクセス。ひと月で1000アクセスくらいですね。これもみなさんネットワーカーの方々のおかげ、これからも楽しいページづくりに邁進していきます。

1997/08/01
　鉛筆で鏡を見ながら自画像なんて描いてみたり。ただし鉛筆画をスキャナで取り込んで、縮小かけると、結構線がくずれることがわかった。それに対してマジックで線を描くと、絵に大味さが出て着色もしやすい、いかにもホームページっぽくなるな。CGは仕上げが命なんだねえ。

　手話に関するテスト結果を追加。3DCGモデルでアニメーション手話は結構面白そう！？