その頃、「機兵の谷」では「考古学者トレーズ」により「古代神バロックガン」が発見されていた。自らの封印を解くべく、鍵となる「天使族の巫女」を求める「バロックガン」。さらに「バロックガン」の魔力は、古代機兵の心臓部を組み込まれた「従機兵」をいのままに操る。「創世軍オズワルド」を率いた「トレーズ」は、「バロックガン」の意志に従い世界の刷新に乗り出した。
高性能を誇る無人機「従機兵」たちの攻撃になす術もなく、「ユニオン軍」は、敗退を余儀なくされた。頼みの綱の「五神機」も、何者かによって次々と石化されてしまう！一方、「オズワルド」の追撃を逃れていた「天使族の巫女・リリーナ姫」は「兄弟守護天使ミリアルとヒイロ」に守られつつも、逃走の最中「ミリアル」を失い絶対の危機に陥ってしまった。
「オズワルド」に追い詰められる「リリーナ」と「ヒイロ」。だが窮地に立たされた「ヒイロ」は、スペリオルドラゴンの意志により「ガンダム族の騎士・ウイングガンダム」へ変貌をとげる！その強力なパワーで、たちまち「オズワルド」を撃退する「ウイング」。時を同じくして世界各国では、「従機兵」をも凌ぐ強さを持つ四体の機兵が「オズワルド」への孤独な抵抗を開始した！！
「古代神バロックガン」の目覚めとともに、「スダ・ドアカワールド」は無人機「従機兵」の侵略を受けた。「バロックガン」の狙いは、自らの封印を解く鍵「天使族リリーナ姫」を捕らえること。「バロックガン」の意のままに従う「オズワルド軍」が「リリーナ姫」を襲う。だが姫の危機に、「スペリオルドラゴン」により導かれた五人の「ガンダムの騎士」たちが立ち上がった！
「ガンダムの騎士」たちが駆る四体の機兵は、「従機兵」をも凌ぐ強さで戦局を逆転させる。そして、激しい怒りの心で「鎧闘神」へと巨大変身をとげた「騎士ウイングガンダム」が「オズワルド軍」を撃退。しかし逆襲の機会を謀る「オズワルド軍」は四体の機兵を分散させ、「雷迅将トールギス」を初めとする強力な三機兵の連携攻撃によって、1体づつ確実に倒すのであった･･･。
圧倒的な「オズワルド」三機兵の攻撃から、機兵を失った「デスサイズ」ら四人の騎士をかばう「鎧闘神ウイング」。だが「バロックガン」の魔力が発動し、さしものの「ウイング」も石化。封印されてしまった。その光景を見た「デスサイズ」らの心が一つとなり四騎士はそれぞれ、さらに新たな力を得た強大な「闘神」へと変身！想像を絶する破壊力で「オズワルド軍」を蹴散らす！！
予期せぬ「四闘神」のもう反撃にあい「オズワルド」の三機兵は切り札「重将ギダトールギス」へと合身する！攻勢に出た「四闘神」をも圧倒するそのパワー。徐々に劣勢を強いられる「闘神」たち。だが「リリーナ姫」の祈りが、仲間を守りたいという「ウイング」の強い意志が奇跡をもたらした！石化された身体を破り「鎧闘神ウイング」はここに真の覚醒をはたしたのだ！！
「考古学者トレーズ」が発見した「古代神バロックガン」は、自らの完全復活を果たすため、封印の鍵となる「天使族リリーナ姫」を狙う。総帥となった「トレーズ」の指令のもと、「天使族の郷」に乗り込む「創世軍オズワルド」と無人機「従機兵」たち。兄弟てんし「ミリアル」と「ヒイロ」が「リリーナ姫」の守備についていたが、「ミリアル」は姫を守るため的に倒されてしまった･･･。
地上に逃げ延びた「リリーナ」と「ヒイロ」を追う「オズワルド軍」。だが絶体絶命の危機を前に「ヒイロ」は「騎士ウイングガンダム」へ、さらに「鎧闘神ウイング」へと巨大変身をとげる！「オズワルド軍」は謎の「雷光騎士ゼクス」が駆る合体機兵で迎え撃つも、「闘神」へ巨大変身できる四人の「ガンダムの騎士」が「ウイング」を援護。五人の「闘神」は合体機兵を撃破した！
「ウイング」たちに対抗すべく、「バロックガン」は自らの魔力で「ゼクス」を「騎士ガンダムエピオン」へと変身させた。そして、天使の力で鎧闘神へと巨大変身をとげる「エピオン」。「ゼクス」こそ「ヒイロ」の兄「ミリアル」だったのだ！！鎧闘神対鎧闘神。だが兄弟対決は、古代神の力に守られた「エピオン」に軍配が上がる。敗れた「ウイング」は戦闘不能に･･･。
「鎧闘神ウイング」を欠いた戦いに「四闘神」は苦戦。だが、「アルガス王国」へと導かれた法術士デュオら四人が、伝説のアイテムとともに駆けつけた。破壊された「冥機兵デスサイザー」たち四機兵を「獣機」として起動させる四人。さらに謎の騎士の啓示を受けた「ウイング」が復活し、兄「エピオン」を「バロックガン」の影・「豪虎カイザーティーゲル」の呪縛より解放させる！！
鎧闘神戦記は未完成のまま次のストーリー「SDガンダム聖伝 リオンの剣士」が始まってしまいました。エンドレスワルツを元にして続きは作らないのでしょうか？バンダイさん。
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