概要

• 趣味で製作した小型の自立移動ロボット
• マイコン、モータ、電池、カメラを搭載し、自立動作が可能
• 約 1KByte のプログラムでの画像認識処理により、黄緑色のテニスボールに向かって移動
• 搭載するカメラは、京セラ製 PHS 端末用カメラ「Treva」を利用
• モータや電池を含む車体にはタカラの小型ラジコン玩具「デジＱ」を利用

構成

下記のような構成により実現されている

Cygnal C8051F300 を採用した理由

• 超小型パッケージにより、チョロＱサイズの車体内部に容易に搭載可能
• 24.5MHz の高速処理により、１秒間に約６回の画像処理が実現可能
• 内蔵オシレータでの動作により、外付け部品を定電圧回路のみで実現可能
• Ｃ言語利用により、Treva 画像取得等の既存のソースコードを即流用可能
• ソースコードデバッガ利用により、デバッグの効率化が実現可能

テニスボール認識方法

下記のような方法により、解像度 96x72 の画像からテニスボールの位置を認識している

テニスボール追跡方法

下記のような手順により、テニスボールに向かって移動している

画像・動画

トレＱ動画その１ (1.2MByte MPEG1 ファイル)
トレＱ動画その２ (1.3MByte MPEG1 ファイル)