まず足を動かすのに大きなギアを使う事にした。すると手持ちのギアではトレッドを広くする事は出来ない。そこで今までは両側同じギア配置にしていたのを止め、足駆動用ギアにのみ軸を取り付け、片側にギアを集中させて駆動を伝える事にした。
中型ギアを3つ並べてトレッドを広くし、これを駆動させる事によりトルクも稼ぐ事にした。モータの位置も低くする事が出来るので重心も下げられた。
何故今まで両側同じギア配置にしていたのか?考えれば色々なアイデアが出るものだ。これを書いている今ではギアでの伝達だけではなく、シャフトで伝達してクラウンギアで90度軸を変える事だって思い付く。この試行錯誤が楽しいのだ。
「あるくんです」をバラバラにして1から作り直した。軸受け部やモータマウント部は強度に気を付けながら不必要な部品を排除。軸にはかなりの力がかかるのでストッパーを各所に仕込んだ。
足とクランクの固定位置を変える事で、足の動きがより大きくなった。動かしてみると、後足の力で前足が片方宙に浮きながら前に進む。後足は前足が摩擦抵抗で固定されている時に引きずるように前に進む。
後足を引きずる時に引っかかる時が多いので、三角ブロックを足に取り付け、引きずる時に地面に水平になるようにした。
いまでも苦しみながらではあるが、力強く前に進むようになった。余興で前面にセンサ付きバンパを付けてみた。
ちなみに前足の摩擦抵抗によって進むので、足を取り付けてみた。
最初はタイヤを使って足を作ったが、移動中に捻挫してしまうため実用にならなかった。