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　　　　 H8/300H Tiny Series　 -H8/3664-　　　　　　　　　　

　　　　 RECVE.C　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　 Ｈ８タイニーシリーズ リモコンテストプログラム

　　　　 クロック周波数　１６ＭＨｚ

　　　　 転送速度２４００ＢＰＳ

　　　　 Program By H.shigemitsu　　　　　　　　　　　　　　　　　

****************************************************************************/

#include <stdio.h>

#include <JNU2.h>

#define　 UART_BRG　 207　　　　　　　　　　　　　　　 /* 2400baud (CPU=16MHz) */

#define　 USN　　 unsigned

#define　 SW0　　　　 P14

#define　 SW1　　　　 P15

#define　 M1_CW　　　 P50

#define　 M1_CCW　　 P51

#define　 M2_CW　　　 P52

#define　 M2_CCW　　 P53

#define　 PWM_1　　　 P82

#define　 PWM_2　　　 P83

　　　　 USN char　 USRF0;　　　　　 /*User Flag Erea*/

#define　　　　 USRF0_BIT　　 (*(struct BIT *)&USRF0)

#define　　　　 USRF0_0　　　　　　 USRF0_BIT.b0

#define　　　　 USRF0_1　　　　　　 USRF0_BIT.b1

#define　　　　 USRF0_2　　　　　　 USRF0_BIT.b2

#define　　　　 USRF0_3　　　　　　 USRF0_BIT.b3

#define　　　　 USRF0_4　　　　　　 USRF0_BIT.b4

#define　　　　 USRF0_5　　　　　　 USRF0_BIT.b5

#define　　　　 USRF0_6　　　　　　 USRF0_BIT.b6

#define　　　　 USRF0_7　　　　　　 USRF0_BIT.b7

/*　　 関数定義　　 */

　void main(void);

　void sio(int data);

　void interrupt sioint(void);

　void ini_sio(void);

　char rceve(void);

　void wait(int cunt);

　void dat_rceve(char d);

　void pwm_up();

　void pwm_dwn();

　char rcve_dat,rf_dat,ck_dat;

　USN int i,grb_dat;

/************************************************************/

/*　 Main Program　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 */

/************************************************************/

void main(void)

　{

　　　　　　 PMR1=0x02;　　　　　　　　　　　　 /*P1 I/O Set TXD SET */　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　 PCR8 = 0x0f ;　　　　　　　　　 /* P8 0,1,2,3 OUT */

　　　　　　 PMR5=0x00;　　　　　　　　　　　　 /* P5 I/O Set　　　 */

　　　　　　 PCR5=0x0F ;　　　　　　　　　　　 /* P5 0-3 OUT　　　 */

　　　　　　 TMRW = 0x80;　　　　　　　　　　　　 /* CTS=H　　 */

　　　　　　 TCRW = 0xb6;　　　　　　　　　　　　 /* GRAでカウンタクリア 16MHz/8=2M TOB=1 TOC=1 */　　　　　　 USRF0 =0;

　　　　　　 GRA = 40000;　　 　　　　　　　　　　　 /* GRAを40000に設定２MHｚ*1/40000=50Hz=20mS*/

　　　　　　 PWMB=0;PWMC=0;　　　　　　　　　　 /*PWM出力OFF*/

　　　　　　 PWMB=1;PWMC=1;　　　　　　　　　　 /*FTIOB PWM OUT*/

　　　　　　 GRB = 10000;　　　　　　　　　　　　 /*40000*/

　　　　　　 GRC = 10000;　　　　　　　　　　　　 /*40000*/

　　　　　　 ini_sio() ;　　　　　　 　　　　　　　 /* SIO初期化　*/

　　　　　　 grb_dat=10000;

　　　　　　 USRF0_1=1;

　　　　　 while(1){

　　　 　　　rcve_dat = rceve();

　　　　　　 SCR=0x00;　　　　　　　　　　　　　　　 /* 各種受信エラークリア */

　　　　　　 if(rcve_dat == 'D'){

　　　　　　 sio(rcve_dat);　　　　　　　 //test

　　　　　　 rf_dat = rceve();

　　　　　　 ck_dat = rceve();

　　　　　　 if(rf_dat == ck_dat){

　　　　　　 dat_rceve(rf_dat);

　　　　　 　}

　　　　 }

　　 }

　}

void pwm_up(){

　　　　　　 grb_dat=grb_dat+200;

　　　　　　 if(grb_dat > 40000) grb_dat=40000;

　　　　　　 GRB = grb_dat;GRC = grb_dat;

　　　　　　 wait(5000);　　　　　 //wait 5mS

}

void pwm_dwn(){

　　　　　　 grb_dat=grb_dat-200;

　　　　　　 if(grb_dat < 10000) grb_dat=10000;

　　　　　　 GRB = grb_dat;GRC = grb_dat;

　　　　　　 wait(5000);　　　　　 //wait 5mS

}

void dat_rceve(char d){

　　　　　　 switch(d){

　　　　　　 case '0': //前進　左

　　　　　　 M1_CW = 1 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CCW = 0 ;

　　　 　　　break;

　　　　　　　

　　　　　 case '1'://前進　直進

　　　　　　 M1_CW = 1 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CW = 1;　

　　　　　　 M2_CCW = 0 ;

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '2'://前進　右

　　　　　　 M1_CW = 0 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CW = 1 ;　

　　　　　　 M2_CCW = 0 ;

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '3'://ＰＷＭ　ＤＷＮ

　　　　　　 pwm_dwn();　

　　　　　　 break;

　　　　　

　　　　　 case '4'://ＰＷＭ　ＵＰ

　　　　　　 pwm_up();

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '5'://後退　左

　　　　　　 M1_CW = 0 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 1 ;　

　　　　　　 M2_CW = 0 ;

　　　　　　 M2_CCW = 0 ;　　　　　　　

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '6'://後退 直進

　　　　　　 M1_CW = 0 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 1 ;　

　　　　　　 M2_CW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CCW = 1;

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '7'://後退　左

　　　　　　 M1_CW = 0 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CW = 0 ;　

　　　　　　 M2_CCW = 1;

　　　　　　 break;

　　　　　　　

　　　　　 case '9'://ブレーキ

　　　　　　 M1_CW = 1 ;　

　　　　　　 M1_CCW = 1 ;　

　　　　　　 M2_CW = 1 ;

　　　　　　 M2_CCW = 1 ;　

　　　　　　 break;

　　　　　　 default:

　　　　　　 break;

　　 }　　　　　　　　　

}

　

/* データ送信 */

void sio(int data){

　　　　　　　 int tem_dat;

　　　　　　　 TE=1;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 /* 送信動作許可 */

　　　　　　　 TDR=data;　 　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　/* 送信データを送信バッファーに転送 */

　　　　　　　　 for (;TEND == 0;);　　　　　　　　　　　　　 /* 送信バッファー空になるまで待つ */

　　　　　　　　 TDRE=0;

　　　　　　　　 TE=0　　 ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 /* 送信動作禁止 */

}

　

/* データ受信 */

char rceve(void){

　　　　　　　 char　 ch;

　　　　　　　 RDRF=0;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 /* RDRF クリア */

　　　　　　　 ch=RDR;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 /* 受信データ転送*/

　　　 　　　 return (ch);

}　　　　　　　

/* シリアル通信イニシャライズ */　　　

　void ini_sio(void){

　　　 　　　 PMR11 = 1;

　　　 　　　 SCR3 = 0;　 　　　　　　　　　　　 /* clear all flags */

　　　 　　　 SMR = 0;　 　　　　　　　　　　　 /* Ascnc, 8bit, NoParity, (Even), stop1, 1/1 */

　　　 　　　 BRR = UART_BRG;　　 　　　　　　　 /* ボーレート */

　　　　　　　 RE = 1;　　　　　　　　　　　　 　　　　/* Receve Enable */

}

　　　　 void wait(int cunt)

{

_asm　　　　　 MOV.W　 \cunt,R0

_asm　　　　　　 loop1:

_asm　　　　　　　 NOP

_asm　　　　　　　 NOP

_asm　　　　　　　 NOP

_asm　　　　　　　 NOP

_asm　　　　　　　 NOP

_asm　　　　　　　 DEC #1,R0

_asm　　　　　 BNE　　 loop1

}