研究テーマ->音楽とロボット->オリジナル制作のロボット->音声機能追加
　
KHR-2やマノイに使用されている近藤科学のRCB-3というコントロールボードに音声ユニットを取り付けて、ヴィストン製のロボットのように喋らせるということをしてみたいと思います。ヴィストン製のコントローラは最初からコントロールボードに音声機能がついています。近藤科学のコントローラにはついていないので後付けで機能を追加します。

　

　
使用可能なボイスユニット
　 RCB-3で使用可能なボイスユニットが幾つかあるので紹介したいと思います。

（１）MANOI/DO3＜HRP011＞を使用する方法
すでに販売終了となっています。オークションなどで入手できる可能性がありますが、難しいと思います。
RCB-3に取り付けるために作られたボードなので、これがあると苦労なく喋らせられると思うのですが。。。

（２）NoraVoice-S
「ロボット工房のらとりえ」というところが販売している音声再生モジュールです。
１００ファイルの音声を用意し、それをサーボモータと同じケーブルでコントローラに接続すると、喋らせることができます。
サーボーの角度を変える動作を行わせると、指定した角度に応じて、違う音声ファイルが再生される仕組みです。
小さいのでＫＨＲクラスのロボットにも搭載可能と思います。音が小さいのが欠点です。

（３）AGB65-MP3
浅草技研というところが販売しているモジュールです。ボードはNoraVoice-Sより少し大きいです。
取説ではこの製品は、ＰＷＭ制御をRCB-3にあわせて調整してあるということです。		 　

　
NoraVoice-Sを使用する(PWM)
　 ＲＣＢ−３とNoraVoice-Sを結線します。
ＲＣＢ−３の２４個あるサーボモータのアウトプットのいずれかにサーボモータ用のケーブルを指します。
NoraVoice-Sの４線のアウトプットに付属のケーブルを指します。
ＲＣＢ−３の黒線と、NoraVoice-Sの黒線を接続します。この線はグランドです。
ＲＣＢ−３の赤線とNoraVoice-Sの黒線のすぐ横の線を接続します。この線から１２Ｖの電源がNoraVoice-Sに供給されます。
ＲＣＢ−３の白線とNoraVoice-Sの３番目の線を接続します。この線は信号線です。本来はサーボモータに角度を指示するために送出されるパルスが、NoraVoice-Sにファイル切替用のコマンドとして送られます。		 　
　 ディップスイッチを、ＯＮ，ＯＮ，ＯＮ，ＯＦＦに設定し、再生する音声ファイルをWAV00で始まるフォルダ名のフォルダに保存します。
ファイルは圧縮なしのＷＡＶ形式で、サンプリングレートは何でも良いみたいで、００〜９９までの数字をつけたファイルが使用できます。ただし、合計のファイル容量に制限があるっぽいらしく、高いサンプリングレートにすると、うまく動かないことがあるようです。サンプリングレート８０００とかにすると、上手くいきます。
あと、ＲＣＢ−３につなぐ場合、電源の電圧が高すぎる（１３Ｖぐらい）と、NoraVoice-Sが安定して動かない気がします。１１Ｖぐらいが上手く動作するようです。		 　
　 　

　
NoraVoice-Sを使用する(UART)
　 RCB-4HVなど、シリアルサーボを制御するコントローラで、ＰＷＭが使用できない場合があります。
NoraVoice-Sにはコマンドを送信するUARTというモードがあり、これを使用してRCB-4HVから制御できそうですが、まだ試していません。試してみた方は方法・結果を教えてください。