1991年に登場した特急専用車両で、「RSE」という別称がついています。3000形のSE車で運行されていたJR御殿場線直通「あさぎり」号の置き換えに製造されました。この形式では、LSEやHiSEと比べて大幅な仕様変更が行われています。
普通車はハイデッカー構造を採用し、中間車のうち２両は２階建て構造になっています。２階建て車両の２階は特別室（JR線内ではグリーン車）となっており、２＆１配列の幅広シートが配置されています。普通車の座席もロマンスカーで初めてのフリーストップ式リクライニングシートが採用されています。
その一方で、連接構造と展望座席が20000形では採用されませんでした。愛称表示についても方向幕からLEDに変更されています。
7両2編成が在籍し、新宿〜沼津を結ぶ「あさぎり」号を中心に活躍しています。
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| 20000形 |
特急「ホームウェイ」に運用中の20000形・RSEです。
RSEは「あさぎり」以外の特急にも充当されます。「あさぎり8号」の入庫間合いで運転される「ホームウェイ」がその一つで、この列車は多摩線の唐木田に乗入れる異例の列車となっています。この他、一部の「はこね」にRSEで運行される便が存在します。（ロマンスカー時刻表でスーパーシート有と書かれた列車が該当します。）