読書メモ

・「絵とき「サーボ制御」基礎のきそ」
（塩田 泰仁 ：著、日刊工業新聞社　\2,000） : 2009.04.19

内容と感想：
　図表を多用した「サーボモーター制御技術」が学べる本。 紙面上ながらAC（交流）モータをPLC（Programmable Logic Controller）に接続して動かす シミュレーションを通して、ざっくりと「サーボ制御」を体験できる。 他にはモータやセンサの種類や特徴、実際に制御をするコントローラの仕組みなどを解説している。
　やはり理解を深めるには実際に手で動かしてみるのが一番であろうが、 本書の「サーボ制御」疑似体験の章は私には少し物足りなかった。 PC上でラダープログラムを作成して、PLCへ転送し、モータを動かす、という流れは理解できたのだが、 肝心の制御プログラムの中身までは本書では触れていないため消化不良であった。 事前にラダープログラムやPLC制御の知識があると、理解が深まるのかも知れない。
　サーボ制御に要求されるのは位置決めなどの精度の高さであるが、それを実現するために 主にPWM（パルス幅変調）信号とエンコーダ出力パルスのフィードバックを用いたACサーボシステムを 取り上げて仕組みを説明している。
　「絵とき」と謳いながら、教科書くささが抜け切れていない印象で残念。

○ポイント
・ACモータ：コストが高い、信頼性は高い
・ステッピング・モータ：トルクが小さい、振動が大きい。発熱、騒音。大きな保持（静止）トルクが得られる。
・ワーク：加工物、工作物
・ノイズ対策：電気信号を光に変換してやり取り

-目次-
サーボを動かしてみる
モータの種類
サーボシステムとサーボモータ
センサ
サーボコントローラとサーボアンプ
サーボメカニズム
サーボシステムのトラブル