最近ロボコンがブームのようですが、２０年ほど前に マイクロマウス競技が登場した時も大変なブームでした。 そして２０年間地道に競技は続いてきました。そして最近ロボコンブームに のって復活のきざしがあるという話です。そんなブームにのるわでは ありませんが、私も今世紀は少しまじめに取り組もうと考えています。

私のマウス開発計画

しかし、いきなりそんなものを作ろうとしても無理なので まずは確実に完走できるマウスを目標にします。今年の全国大会 にエントリーすることが期間の目標にしたいと思います。 今回はできるだけ手間をかけないように入手可能な情報を最大限 使いたいと思っています。

マウスの重要な構成要素としてはコントロール部とセンサと 足回り（モータ、車輪、モータドライブ回路、電源）があります。

ここ でＶｉｓｏｒというＰＤＡをコントロール （平たく言えばＣＰＵボード代わり）に 使ったマウスを作っています。これを参考にして私も Ｖｉｓｏｒを使って作ろうと考えています。そうすることで ＰＣ上でのシミュレーションを含めたソフトウエアの開発 作業が大変楽になるからです。社会人ですとなかなかまとまった 時間を趣味の制作に費やすことは難しいのでかなりやりやすく なると考えています。

次にセンサですが、これは下記のマイクロマウス関連資料の なかのロボコンマガジンの記事を参考にして、ＡＤ変換機を つかった光センサによる距離測定方法を使用する予定です。 構成部品は変わりますが設計思想はそのまま使わせていただく つもりでいます。

次に足回りですが、モータはジャンクで見つけたものを使う予定です。 こちらの掲示板で話題になったものです。 車輪はとりあえず市販のマウス用車輪を使うことにしました。 ツクモ ロボコンマガジン館で売っている２種類を購入 しました。 ここのエフテックとシータスクのものです。どちらをつかうかは まだ決めていません。走行テストなどおこなって決めるつもりです。 車輪は多くの参加者がアルミの削り出しの特注品を使っています。 しかし、私はそのような加工を頼むところを知りませんし、普通の 加工屋さんに頼めばかなり費用もかかりそうなので、なんとか安く 上げたいと思っていました。市販品なので特注品よりは安いと思いますが、 ２種類もかってしまって結構費用がかかってしまいました。 電池は手元にあるニッカド電池を使うつもりですが、少々古いので 大き目です。最近は単４タイプのニッカド叉はニッケル水素電池が 良く使われるようですが、新規投資を押さえたいので古いもので なんとかしたいと思います。

2002年のマイクロマウス大会は結局エントリーのみで終わりました。 シュミレーションのソフトはなんとか形になったきたのですが、 肝心のＶｉｓｏｒへの移植が全く進んでいません。handspringの 方針変更もありSpringboardがなくなってしまいました。今ある Ｖｉｓｏｒを使えばよいのですが、サポートもなくなるでしょう から、私のように気長に作成をするものにはちょっとつらい ものがあります。

さて来年に向けてですが、2002年の大会のパーティで麦田さんに 焚き付けられて、ロボットレーサーをやることにしました。 いまのマウスもなんとか完走させるようにはしたいと考えて いますが、今年前半レーサーの作成をやろうと考えています。

2003年の大会はレーサーのみの参加になりました。今年の大会で より感じたのは、皆さん投資額が増しているという印象です。 まあ、昔より安く基板を起こすことも可能になってきたおかげも あるのでしょうが、全般にお金をかけているように見えるマウスが 増えた印象があります。以前のようにジャンク品を寄せ集めて作った マウスではもう勝てなくなってしまったのかなあと一抹の寂しさを 感じます。

今年レーサーをやってH8の開発環境が出来上がったので、サポートが なくなったＶｉｓｏｒをやめて、CPUをH8に変更しようかと考えています。 ただ、ポートの問題とかあってレーサーと同じものは使い難いのでまた なにを選ぶかからのスタートとなるでしょう。

2004年の大会はデジＱベースの超小型レーサーで参加しました。 マウスもエントリーはしたのですが、CPUボードを作ることが 出来ず参加しませんでした。

●旧コントロール部、計画と現状 　(更新2003/3/1)

2.センサ部、計画と現状 (更新2001/12/4)

3.足回り、計画と現状 　(更新2003/3/1)

マイクロマウス関連資料

マイクロマウス迷路集

関連リンク集

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